Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
528 salvo 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// Peter Muehlenbrock ("Salvo")
3
// Definitionen fuer Modul GPS
4
// Stand 12.10.007
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
extern signed int GPS_Nick;
7
extern signed int GPS_Roll;
542 salvo 8
extern signed int GPS_dist_2trgt; //vorzeichenlose Distanz zum Ziel 
9
extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; //Winkel zum Ziel bezogen auf Nordachse des Kopters
10
 
528 salvo 11
extern void GPS_Neutral(void);
12
 
13
extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t  rx) ;
14
//extern short int Get_GPS_data(void);
15
extern short int Get_Rel_Position(void);
16
extern void GPS_Save_Home(void);
17
extern short int GPS_CRTL(short int cmd);
18
 
19
typedef struct {
20
        unsigned long   utm_itow;       // time of week
21
        long                    utm_east;       // UTM Ost in cm  
22
        long                    utm_north;  // UTM Nord in cm    
23
        long                    utm_alt;        // hoehe in cm
24
        uint8_t                 utm_zone;       // 
25
        uint8_t                 utm_hem;        // Hemisphere Indicator 
26
        uint8_t                 status;         // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok
27
} NAV_POSUTM_t;
28
 
29
typedef struct {
30
        unsigned long   itow;   // time of week
31
        uint8_t                 gpsfix_type;// 3=3D Fix  
32
        uint8_t                 nav_status_flag;
33
        uint8_t                 nav_diff_status;
34
        uint8_t                 nav_resevd;
35
        long                    nav_tff;  // Time to First Fix in ms    
36
        long                    nav_msss;       // ms since startup
37
        uint8_t                 status;         // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok
38
} NAV_STATUS_t;
39
 
40
typedef struct {
41
        unsigned long   itow;            
42
        long                    speed_n;                // in cm/s  
43
        long                    speed_e;                // in cm/s  
44
        long                    speed_alt;              // in cm/s   
45
        unsigned long   speed_3d;       // in cm/s   
46
        unsigned long   speed_gnd;      // V ueber Grund in cm/s   
47
        long                    heading;        // Richtung in deg/10000 
48
        unsigned long   sacc;           // Speed Genauigkeit in cm/s  
49
        unsigned long   cacc;           // Richtungsgenauigkeit in deg 
50
        uint8_t                 status;         // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok  
51
} NAV_VELNED_t;
52
 
53
 
54
typedef struct {
55
        long                    utm_east;       // UTM Ost in 10 cm  
56
        long                    utm_north;  // UTM Nord in 10 cm    
57
        long                    utm_alt;        // hoehe in 10 cm
58
        unsigned long   speed_gnd;      // V ueber Grund in 10cm/s  
59
        unsigned                heading;        // Richtung in Grad   
60
        uint8_t                 status;         // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok
61
 
62
} GPS_ABS_POSITION_t;
63
 
64
 
65
typedef struct { // Struktur fuer Relative GPS Daten (bezogen z.B. auf Home Position)
66
        int                             utm_east;       // UTM Ost in  10 cm   
67
        int                             utm_north;  // UTM Nord in 10 cm     
565 salvo 68
        int                             utm_alt  ;  // UTM Altitude in  10 cm    
528 salvo 69
        uint8_t                 status;         // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok
70
 
71
} GPS_REL_POSITION_t;
72
 
73
 
74
extern                          GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position;
75
extern                          GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position;
76
extern                          GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position;
77
extern                          GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position;
78
extern short int        gps_state,gps_sub_state;
79
extern signed int       GPS_hdng_abs_2trgt;
80
extern signed int       GPS_hdng_rel_2trgt;
81
extern signed int       GPS_dist_2trgt;
82
extern signed int       gps_reg_x,gps_reg_y;
83
extern signed int       GPS_dist_2trgt;
84
extern unsigned int gps_alive_cnt;
85
 
86
//nur provisorisch fuer Debugausgaben
87
extern signed           hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position 
88
extern long int         dist_flown;
89
 
542 salvo 90
 
91
#define GPS_USR_PAR_FKT 8       //Faktor durch den die Userparameter getielt werden
92
 
93
 
528 salvo 94
// Zustaende der zentralen GPS statemachine
95
#define GPS_CRTL_IDLE                           0   // 
96
#define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE            1       //  Lageregelung aktiv
97
#define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE            2       //  Rueckflug zur Basis Aktiv
98
#define GPS_HOME_FAST_IN_TOL            3       //  Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz
99
#define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL         4       //  Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz
100
#define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL          5       //  Rueckflug: beim Abbremsen Position  innerhalb der Toleranz
101
#define GPS_HOME_RMPDWN_OUTOF_TOL       6       //  Rueckflug: beim Abbremsen Position  ausserhalb der Toleranz
102
#define GPS_HOME_IN_TOL                         7       //  Rueckflug: Nahe am Ziel innerhalb der Toleranz
103
#define GPS_HOME_OUTOF_TOL                      8       //  Rueckflug: Nahe am Ziel ausserhalb der Toleranz
104
#define GPS_HOME_FINISHED                       9       //  Rueckflug zur Basis abgeschlossen
105
 
106
// Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine
107
#define GPS_CMD_STOP                    0    // Lageregelung soll deaktiviert werden
108
#define GPS_CMD_REQ_INIT                1    // Initialisierung
109
#define GPS_CMD_REQ_HOLD                3    // Lageregelung soll aktiviert werden
110
#define GPS_CMD_REQ_HOME                4    // Das Heimfliegen soll aktiviert werden
111
 
112
// Statusmeldungen  der zentralen GPS statemachine
113
#define GPS_STST_OK                             0    // Kommando erfolgreich und abgeschlossen
114
#define GPS_STST_PEND                   1    // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt
115
#define GPS_STST_ERR                    2    // Fehler
116
 
117
// GPS Lageregler
118
#define GPS_NICKROLL_MAX                40  // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll
119
#define GPS_DIST_MAX                    400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm)
565 salvo 120
#define GPS_STICK_HOLDOFF               10      // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert
528 salvo 121
#define GPS_V                                   8       // Teilerfaktor Regelabweichung zu  Ausgabewert
122
 
123
// Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. 
124
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_V     20      //maximale Verstaerkung * 10
125
#define GPS_DIFF_NRML_MAX_D     30      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm
126
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_V     15      //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode
127
#define GPS_DIFF_FAST_MAX_D     50      //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode
128
// P-Regler Verstaerkung 
129
#define GPS_PROP_NRML_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2
130
#define GPS_PROP_FAST_V                 2       //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode
131
 
132
// GPS G2T /Go to Target Regler
133
#define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP   50      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm)
134
#define GPS_G2T_DIST_HOLD               30      // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt
135
#define GPS_G2T_V_MAX                   12      // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird.
136
#define GPS_G2T_V_RAMP_DWN              6       // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen
137
#define GPS_G2T_V_MIN                   3       // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition.
138
#define GPS_G2T_FAST_TOL                60      // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht
139
#define GPS_G2T_NRML_TOL                40      // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht
140
 
141