Rev 1102 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed
| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 1 | ingob | 1 | /*####################################################################################### |
| 2 | Flight Control |
||
| 3 | #######################################################################################*/ |
||
| 4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
||
| 6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
||
| 7 | // + www.MikroKopter.com |
||
| 8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1051 | killagreg | 9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| 10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
| 11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
||
| 12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
| 1 | ingob | 13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| 14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
||
| 15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1051 | killagreg | 16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| 1 | ingob | 17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| 18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
| 20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
| 21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
||
| 22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
||
| 24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
||
| 25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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| 26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1051 | killagreg | 27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
| 1 | ingob | 28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
| 29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
||
| 31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1051 | killagreg | 32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
| 1 | ingob | 33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
| 34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
| 35 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
| 1051 | killagreg | 36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
| 1 | ingob | 37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
| 1051 | killagreg | 38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
| 1 | ingob | 39 | // + with our written permission |
| 1051 | killagreg | 40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
| 41 | // + clearly linked as origin |
||
| 831 | hbuss | 42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
| 1 | ingob | 43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
| 44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
| 45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
| 46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
| 47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
| 48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
| 49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
| 492 | hbuss | 50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| 1 | ingob | 51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| 1051 | killagreg | 52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| 1 | ingob | 53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1099 | salvo | 54 | // Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 29.12.2008 |
| 1086 | salvo | 55 | /* |
| 56 | Driftkompensation fuer Gyros verbessert |
||
| 57 | Linearsensor optional mit fixem Neutralwert |
||
| 58 | Ersatzkompass abgeleitet aus Magnetkompass und Giergyro fuer nahezu neigungsunabhaengige Kompassfunktion |
||
| 59 | */ |
||
| 1 | ingob | 60 | |
| 61 | #include "main.h" |
||
| 395 | hbuss | 62 | #include "eeprom.c" |
| 1 | ingob | 63 | |
| 64 | unsigned char h,m,s; |
||
| 173 | holgerb | 65 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
| 927 | hbuss | 66 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias; |
| 1051 | killagreg | 67 | int AdNeutralGierBias; |
| 927 | hbuss | 68 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
| 69 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
||
| 805 | hbuss | 70 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
| 1 | ingob | 71 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
| 72 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
||
| 693 | hbuss | 73 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
| 74 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
||
| 75 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
||
| 76 | long Integral_Gier = 0; |
||
| 77 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
| 78 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
| 79 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
| 80 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
||
| 1 | ingob | 81 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
| 82 | volatile int KompassValue = 0; |
||
| 83 | volatile int KompassStartwert = 0; |
||
| 84 | volatile int KompassRichtung = 0; |
||
| 693 | hbuss | 85 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
| 855 | hbuss | 86 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
| 1 | ingob | 87 | unsigned char Notlandung = 0; |
| 88 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 880 | hbuss | 89 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
| 395 | hbuss | 90 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
| 693 | hbuss | 91 | long ErsatzKompass; |
| 92 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
||
| 93 | int GierGyroFehler = 0; |
||
| 1086 | salvo | 94 | //Salvo 12.10.2007 |
| 95 | uint8_t magkompass_ok=0; |
||
| 96 | uint8_t gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
||
| 97 | static int ubat_cnt =0; |
||
| 98 | static int gas_actual,gas_mittel; //Parameter fuer Gasreduzierung bei unterspannung |
||
| 1103 | salvo | 99 | int w,v,w1,v1; |
| 1086 | salvo | 100 | //Salvo End |
| 101 | |||
| 102 | //Salvo 15.12.2007 Ersatzkompass und Giergyrokompensation |
||
| 103 | long GyroKomp_Int; |
||
| 104 | long int GyroGier_Comp; |
||
| 1102 | salvo | 105 | //int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
| 1086 | salvo | 106 | short int cnt_stickgier_zero =0; |
| 107 | int gyrogier_kompass; |
||
| 108 | //Salvo End |
||
| 109 | |||
| 110 | //Salvo 2.1.2008 Allgemeine Debugvariablen |
||
| 111 | int debug_gp_0,debug_gp_1,debug_gp_2,debug_gp_3,debug_gp_4,debug_gp_5,debug_gp_6,debug_gp_7; |
||
| 112 | //Salvo End |
||
| 1 | ingob | 113 | float GyroFaktor; |
| 114 | float IntegralFaktor; |
||
| 115 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
||
| 1051 | killagreg | 116 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
| 1 | ingob | 117 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
| 118 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
||
| 595 | hbuss | 119 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
| 1 | ingob | 120 | char MotorenEin = 0; |
| 121 | int HoehenWert = 0; |
||
| 122 | int SollHoehe = 0; |
||
| 498 | hbuss | 123 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
| 1 | ingob | 124 | float Ki = FAKTOR_I; |
| 395 | hbuss | 125 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
| 126 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
||
| 1 | ingob | 127 | |
| 128 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
||
| 129 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
||
| 130 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
||
| 131 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
||
| 132 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
| 173 | holgerb | 133 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
| 1 | ingob | 134 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
| 135 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
||
| 136 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
||
| 137 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
||
| 138 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
||
| 139 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
||
| 140 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
||
| 499 | hbuss | 141 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
| 142 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
||
| 143 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
||
| 144 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
||
| 1 | ingob | 145 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
| 173 | holgerb | 146 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
| 395 | hbuss | 147 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| 148 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
| 499 | hbuss | 149 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
| 921 | hbuss | 150 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
| 151 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
||
| 152 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
||
| 153 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
||
| 154 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
||
| 1051 | killagreg | 155 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
| 156 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
||
| 157 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
||
| 158 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
||
| 159 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
||
| 1086 | salvo | 160 | unsigned char Parameter_NaviStickThreshold; //salvo 16.10.2008 |
| 993 | hbuss | 161 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
| 162 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
||
| 163 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
||
| 921 | hbuss | 164 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
| 1 | ingob | 165 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
| 492 | hbuss | 166 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
| 614 | hbuss | 167 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
| 871 | hbuss | 168 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
| 921 | hbuss | 169 | unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
| 1103 | salvo | 170 | //Salvo 31.12.2008 |
| 171 | long waagrecht; // Mass fuer Annaeherung an Waagrecht fuer Kompasskompensation |
||
| 172 | // Salvo End |
||
| 1 | ingob | 173 | |
| 1086 | salvo | 174 | //Salvo 2.1.2008 Allgemeine Debugvariablen |
| 175 | int debug_gp_0,debug_gp_1,debug_gp_2,debug_gp_3,debug_gp_4,debug_gp_5,debug_gp_6,debug_gp_7; |
||
| 176 | //Salvo End |
||
| 177 | |||
| 178 | |||
| 1 | ingob | 179 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
| 180 | { |
||
| 181 | while(Anzahl--) |
||
| 182 | { |
||
| 183 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
||
| 184 | beeptime = 100; |
||
| 185 | Delay_ms(250); |
||
| 186 | } |
||
| 187 | } |
||
| 188 | |||
| 189 | //############################################################################ |
||
| 190 | // Nullwerte ermitteln |
||
| 191 | void SetNeutral(void) |
||
| 192 | //############################################################################ |
||
| 193 | { |
||
| 1086 | salvo | 194 | // Salvo 9.12.2007 |
| 195 | RX_SWTCH_ON; //GPS Daten auf RX eingang schalten |
||
| 196 | // Salvo End |
||
| 197 | NeutralAccX = 0; |
||
| 1 | ingob | 198 | NeutralAccY = 0; |
| 199 | NeutralAccZ = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 200 | AdNeutralNick = 0; |
| 201 | AdNeutralRoll = 0; |
||
| 1 | ingob | 202 | AdNeutralGier = 0; |
| 927 | hbuss | 203 | AdNeutralGierBias = 0; |
| 395 | hbuss | 204 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| 205 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
| 1036 | hbuss | 206 | ExpandBaro = 0; |
| 1051 | killagreg | 207 | CalibrierMittelwert(); |
| 395 | hbuss | 208 | Delay_ms_Mess(100); |
| 1 | ingob | 209 | CalibrierMittelwert(); |
| 210 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
| 1051 | killagreg | 211 | { |
| 1 | ingob | 212 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 213 | } |
||
| 173 | holgerb | 214 | |
| 1051 | killagreg | 215 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
| 216 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
||
| 395 | hbuss | 217 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
| 927 | hbuss | 218 | AdNeutralGierBias = AdWertGier; |
| 401 | hbuss | 219 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
| 220 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
||
| 1051 | killagreg | 221 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
| 513 | hbuss | 222 | { |
| 223 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
||
| 224 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
||
| 225 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
||
| 226 | } |
||
| 1051 | killagreg | 227 | else |
| 513 | hbuss | 228 | { |
| 229 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
||
| 230 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
||
| 231 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
||
| 232 | } |
||
| 1051 | killagreg | 233 | |
| 234 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 1 | ingob | 235 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
| 1051 | killagreg | 236 | Mess_IntegralRoll = 0; |
| 1 | ingob | 237 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
| 1051 | killagreg | 238 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 1 | ingob | 239 | MesswertNick = 0; |
| 240 | MesswertRoll = 0; |
||
| 241 | MesswertGier = 0; |
||
| 927 | hbuss | 242 | Delay_ms_Mess(100); |
| 1 | ingob | 243 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
| 244 | HoeheD = 0; |
||
| 245 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
| 246 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
| 247 | GPS_Neutral(); |
||
| 1051 | killagreg | 248 | beeptime = 50; |
| 882 | hbuss | 249 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
| 250 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
||
| 492 | hbuss | 251 | ExternHoehenValue = 0; |
| 693 | hbuss | 252 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
| 253 | GierGyroFehler = 0; |
||
| 723 | hbuss | 254 | SendVersionToNavi = 1; |
| 921 | hbuss | 255 | LED_Init(); |
| 256 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
||
| 992 | hbuss | 257 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
| 258 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16; |
||
| 259 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
||
| 1086 | salvo | 260 | |
| 261 | //Salvo 13.10.2007 Ersatzkompass und Gas |
||
| 262 | GyroKomp_Int = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; //Neu ab 15.10.2008 |
||
| 263 | // gas_mittel = 30; |
||
| 264 | // gas_actual = gas_mittel; |
||
| 265 | // Salvo End |
||
| 266 | |||
| 1 | ingob | 267 | } |
| 268 | |||
| 269 | //############################################################################ |
||
| 395 | hbuss | 270 | // Bearbeitet die Messwerte |
| 1 | ingob | 271 | void Mittelwert(void) |
| 272 | //############################################################################ |
||
| 1051 | killagreg | 273 | { |
| 274 | static signed long tmpl,tmpl2; |
||
| 395 | hbuss | 275 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
| 927 | hbuss | 276 | MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
| 395 | hbuss | 277 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
| 278 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
||
| 401 | hbuss | 279 | |
| 604 | hbuss | 280 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
| 1086 | salvo | 281 | //DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
| 604 | hbuss | 282 | |
| 395 | hbuss | 283 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 284 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
||
| 285 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
||
| 286 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
||
| 287 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
||
| 288 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
||
| 805 | hbuss | 289 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
| 290 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
||
| 291 | NaviCntAcc++; |
||
| 513 | hbuss | 292 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
| 395 | hbuss | 293 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 693 | hbuss | 294 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
| 1101 | salvo | 295 | //Salvo 30.12.2008 |
| 296 | // if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) |
||
| 1096 | salvo | 297 | { |
| 1086 | salvo | 298 | GyroKomp_Int += (long)MesswertGier; |
| 299 | GyroGier_Comp += (long)MesswertGier; |
||
| 1096 | salvo | 300 | } |
| 301 | |||
| 1086 | salvo | 302 | //Salvo End |
| 395 | hbuss | 303 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
| 927 | hbuss | 304 | // Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
| 693 | hbuss | 305 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
| 306 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
||
| 395 | hbuss | 307 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 308 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
||
| 309 | { |
||
| 927 | hbuss | 310 | tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L; |
| 395 | hbuss | 311 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
| 880 | hbuss | 312 | tmpl /= 4096L; |
| 927 | hbuss | 313 | tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L; |
| 395 | hbuss | 314 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
| 880 | hbuss | 315 | tmpl2 /= 4096L; |
| 1051 | killagreg | 316 | if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
| 395 | hbuss | 317 | } |
| 318 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
||
| 319 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 320 | MesswertRoll += tmpl; |
||
| 321 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
||
| 322 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
||
| 498 | hbuss | 323 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
| 1051 | killagreg | 324 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
| 395 | hbuss | 325 | { |
| 882 | hbuss | 326 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
| 395 | hbuss | 327 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 1051 | killagreg | 328 | } |
| 395 | hbuss | 329 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
| 330 | { |
||
| 882 | hbuss | 331 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
| 395 | hbuss | 332 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 1051 | killagreg | 333 | } |
| 395 | hbuss | 334 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
| 335 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
||
| 401 | hbuss | 336 | if(PlatinenVersion == 10) |
| 337 | { |
||
| 338 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
||
| 339 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
||
| 340 | } |
||
| 1051 | killagreg | 341 | else |
| 401 | hbuss | 342 | { |
| 343 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
||
| 344 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
||
| 345 | } |
||
| 395 | hbuss | 346 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 347 | MesswertNick -= tmpl2; |
||
| 348 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
||
| 349 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
||
| 498 | hbuss | 350 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
| 882 | hbuss | 351 | |
| 1051 | killagreg | 352 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
| 882 | hbuss | 353 | { |
| 354 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
||
| 355 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 1051 | killagreg | 356 | } |
| 357 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
||
| 395 | hbuss | 358 | { |
| 882 | hbuss | 359 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
| 395 | hbuss | 360 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| 1051 | killagreg | 361 | } |
| 395 | hbuss | 362 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
| 363 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
||
| 401 | hbuss | 364 | if(PlatinenVersion == 10) |
| 365 | { |
||
| 366 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
||
| 367 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
||
| 368 | } |
||
| 1051 | killagreg | 369 | else |
| 401 | hbuss | 370 | { |
| 371 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
||
| 372 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
||
| 373 | } |
||
| 395 | hbuss | 374 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 375 | // ADC einschalten |
||
| 1051 | killagreg | 376 | ANALOG_ON; |
| 395 | hbuss | 377 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 378 | |||
| 1 | ingob | 379 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
| 380 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
||
| 381 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
||
| 1051 | killagreg | 382 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
| 1 | ingob | 383 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
| 384 | |||
| 395 | hbuss | 385 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| 386 | { |
||
| 387 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
||
| 1051 | killagreg | 388 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
| 395 | hbuss | 389 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
| 1051 | killagreg | 390 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
| 395 | hbuss | 391 | } |
| 1 | ingob | 392 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| 393 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 394 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 395 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 396 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
| 397 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 398 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 399 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 400 | } |
||
| 401 | |||
| 402 | //############################################################################ |
||
| 403 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
||
| 404 | void CalibrierMittelwert(void) |
||
| 405 | //############################################################################ |
||
| 1051 | killagreg | 406 | { |
| 1021 | hbuss | 407 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
| 1 | ingob | 408 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| 409 | ANALOG_OFF; |
||
| 395 | hbuss | 410 | MesswertNick = AdWertNick; |
| 411 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
||
| 412 | MesswertGier = AdWertGier; |
||
| 413 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
||
| 414 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
||
| 415 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
||
| 416 | // ADC einschalten |
||
| 1051 | killagreg | 417 | ANALOG_ON; |
| 1 | ingob | 418 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| 419 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
| 420 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
| 421 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
| 422 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
| 423 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
| 424 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
| 425 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
| 395 | hbuss | 426 | |
| 427 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
| 720 | ingob | 428 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
| 1 | ingob | 429 | } |
| 430 | |||
| 431 | //############################################################################ |
||
| 432 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
||
| 433 | void SendMotorData(void) |
||
| 434 | //############################################################################ |
||
| 1051 | killagreg | 435 | { |
| 921 | hbuss | 436 | if(!MotorenEin) |
| 1 | ingob | 437 | { |
| 438 | Motor_Hinten = 0; |
||
| 439 | Motor_Vorne = 0; |
||
| 440 | Motor_Rechts = 0; |
||
| 441 | Motor_Links = 0; |
||
| 442 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
||
| 443 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
||
| 444 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
||
| 445 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
||
| 921 | hbuss | 446 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
| 447 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
||
| 1 | ingob | 448 | |
| 449 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
||
| 450 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
||
| 451 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
||
| 1051 | killagreg | 452 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
| 1 | ingob | 453 | |
| 454 | //Start I2C Interrupt Mode |
||
| 455 | twi_state = 0; |
||
| 456 | motor = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 457 | i2c_start(); |
| 1 | ingob | 458 | } |
| 459 | |||
| 460 | |||
| 461 | |||
| 462 | //############################################################################ |
||
| 463 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
||
| 1051 | killagreg | 464 | void ParameterZuordnung(void) |
| 1 | ingob | 465 | //############################################################################ |
| 466 | { |
||
| 921 | hbuss | 467 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
| 468 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
||
| 1 | ingob | 469 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
| 921 | hbuss | 470 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
| 471 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
||
| 1 | ingob | 472 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
| 473 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
||
| 921 | hbuss | 474 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
| 1 | ingob | 475 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
| 1051 | killagreg | 476 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
| 477 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
||
| 478 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
||
| 479 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
||
| 480 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
||
| 481 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
||
| 482 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
||
| 483 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
||
| 484 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
||
| 1 | ingob | 485 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
| 173 | holgerb | 486 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
| 395 | hbuss | 487 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
| 488 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
||
| 499 | hbuss | 489 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
| 921 | hbuss | 490 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
| 491 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
||
| 1086 | salvo | 492 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255); |
| 493 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255); |
||
| 494 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255); |
||
| 495 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255); |
||
| 496 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255); |
||
| 1091 | salvo | 497 | CHK_POTI(Parameter_NaviStickThreshold,EE_Parameter.NaviStickThreshold,0,255); //Salvo 16.10.2008 |
| 1086 | salvo | 498 | CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255); |
| 993 | hbuss | 499 | // CHK_POTI_MM(Parameter_NaviOperatingRadius,EE_Parameter.NaviOperatingRadius,10,255); |
| 500 | // CHK_POTI(Parameter_NaviWindCorrection,EE_Parameter.NaviWindCorrection,0,255); |
||
| 501 | // CHK_POTI(Parameter_NaviSpeedCompensation,EE_Parameter.NaviSpeedCompensation,0,255); |
||
| 502 | |||
| 921 | hbuss | 503 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
| 1 | ingob | 504 | |
| 505 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
||
| 506 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
||
| 507 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
||
| 508 | } |
||
| 509 | |||
| 510 | |||
| 819 | hbuss | 511 | |
| 1 | ingob | 512 | //############################################################################ |
| 513 | // |
||
| 514 | void MotorRegler(void) |
||
| 515 | //############################################################################ |
||
| 516 | { |
||
| 517 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
||
| 518 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
||
| 519 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
||
| 520 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
||
| 395 | hbuss | 521 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
| 522 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
||
| 1 | ingob | 523 | static unsigned int RcLostTimer; |
| 524 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
||
| 525 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
||
| 526 | static int hoehenregler = 0; |
||
| 527 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
||
| 528 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 395 | hbuss | 529 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
| 1086 | salvo | 530 | |
| 531 | Mittelwert(); |
||
| 532 | //****** GPS Daten holen *************** |
||
| 533 | short int n; |
||
| 534 | if (gps_alive_cnt > 0) gps_alive_cnt--; //Dekrementieren. Wenn 0 kommen keine ausreichenden GPS Meldungen (Timeout) |
||
| 535 | n = Get_Rel_Position(); |
||
| 536 | if (n == 0) |
||
| 537 | { |
||
| 538 | ROT_ON; //led blitzen lassen |
||
| 539 | } |
||
| 540 | //******PROVISORISCH*************** |
||
| 1 | ingob | 541 | GRN_ON; |
| 1051 | killagreg | 542 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 543 | // Gaswert ermitteln |
| 1051 | killagreg | 544 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 545 | GasMischanteil = StickGas; |
||
| 831 | hbuss | 546 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
| 1051 | killagreg | 547 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 693 | hbuss | 548 | // Empfang schlecht |
| 1051 | killagreg | 549 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 550 | if(SenderOkay < 100) |
| 551 | { |
||
| 1051 | killagreg | 552 | if(!PcZugriff) |
| 173 | holgerb | 553 | { |
| 1051 | killagreg | 554 | if(BeepMuster == 0xffff) |
| 555 | { |
||
| 173 | holgerb | 556 | beeptime = 15000; |
| 557 | BeepMuster = 0x0c00; |
||
| 1051 | killagreg | 558 | } |
| 173 | holgerb | 559 | } |
| 1051 | killagreg | 560 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
| 561 | else |
||
| 1 | ingob | 562 | { |
| 563 | MotorenEin = 0; |
||
| 564 | Notlandung = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 565 | } |
| 1 | ingob | 566 | ROT_ON; |
| 693 | hbuss | 567 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
| 1 | ingob | 568 | { |
| 569 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
||
| 570 | Notlandung = 1; |
||
| 744 | hbuss | 571 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| 1051 | killagreg | 572 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
| 1 | ingob | 573 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| 574 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
| 575 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
||
| 173 | holgerb | 576 | } |
| 1 | ingob | 577 | else MotorenEin = 0; |
| 578 | } |
||
| 1051 | killagreg | 579 | else |
| 580 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 581 | // Emfang gut |
| 1051 | killagreg | 582 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 583 | if(SenderOkay > 140) |
| 584 | { |
||
| 585 | Notlandung = 0; |
||
| 586 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
||
| 921 | hbuss | 587 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
| 1 | ingob | 588 | { |
| 589 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
||
| 590 | } |
||
| 871 | hbuss | 591 | if((modell_fliegt < 256)) |
| 1 | ingob | 592 | { |
| 593 | SummeNick = 0; |
||
| 594 | SummeRoll = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 595 | if(modell_fliegt == 250) |
| 918 | hbuss | 596 | { |
| 1051 | killagreg | 597 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| 918 | hbuss | 598 | sollGier = 0; |
| 1051 | killagreg | 599 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 927 | hbuss | 600 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 1051 | killagreg | 601 | } |
| 921 | hbuss | 602 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
| 1051 | killagreg | 603 | |
| 595 | hbuss | 604 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
| 1 | ingob | 605 | { |
| 1051 | killagreg | 606 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 607 | // auf Nullwerte kalibrieren |
| 1051 | killagreg | 608 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 609 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
| 610 | { |
||
| 611 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
| 612 | { |
||
| 613 | GRN_OFF; |
||
| 1086 | salvo | 614 | SetNeutral(); |
| 1 | ingob | 615 | MotorenEin = 0; |
| 616 | delay_neutral = 0; |
||
| 617 | modell_fliegt = 0; |
||
| 618 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
||
| 619 | { |
||
| 304 | ingob | 620 | unsigned char setting=1; |
| 1 | ingob | 621 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
| 622 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
||
| 623 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
||
| 624 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
||
| 625 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
||
| 1063 | killagreg | 626 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
| 1 | ingob | 627 | } |
| 820 | hbuss | 628 | // else |
| 1051 | killagreg | 629 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
| 630 | { |
||
| 819 | hbuss | 631 | WinkelOut.CalcState = 1; |
| 632 | beeptime = 1000; |
||
| 633 | } |
||
| 634 | else |
||
| 1 | ingob | 635 | { |
| 819 | hbuss | 636 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| 637 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
| 638 | { |
||
| 1 | ingob | 639 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 1051 | killagreg | 640 | } |
| 819 | hbuss | 641 | SetNeutral(); |
| 642 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
| 1086 | salvo | 643 | GPS_Save_Home(); //Daten sind jetzt hoffentlich verfuegbar |
| 644 | if (gps_home_position.status > 0 ) |
||
| 645 | { |
||
| 646 | Delay_ms(1000); //akustisch verkuenden dass GPS Home Daten da sind |
||
| 647 | beeptime = 1000; |
||
| 648 | Delay_ms(500); |
||
| 649 | } |
||
| 819 | hbuss | 650 | } |
| 1051 | killagreg | 651 | } |
| 1 | ingob | 652 | } |
| 1051 | killagreg | 653 | else |
| 513 | hbuss | 654 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
| 655 | { |
||
| 656 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
| 657 | { |
||
| 658 | GRN_OFF; |
||
| 659 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
||
| 660 | MotorenEin = 0; |
||
| 661 | delay_neutral = 0; |
||
| 662 | modell_fliegt = 0; |
||
| 663 | SetNeutral(); |
||
| 664 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
| 665 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
| 666 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
||
| 667 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
||
| 668 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
||
| 669 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
||
| 670 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
||
| 1051 | killagreg | 671 | } |
| 513 | hbuss | 672 | } |
| 1 | ingob | 673 | else delay_neutral = 0; |
| 674 | } |
||
| 1051 | killagreg | 675 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 676 | // Gas ist unten |
| 1051 | killagreg | 677 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 595 | hbuss | 678 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
| 1 | ingob | 679 | { |
| 680 | // Starten |
||
| 681 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
||
| 682 | { |
||
| 1051 | killagreg | 683 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 684 | // Einschalten |
| 1051 | killagreg | 685 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 686 | if(++delay_einschalten > 200) |
| 687 | { |
||
| 1086 | salvo | 688 | int n; |
| 689 | // Salvo 9.12.2007 |
||
| 690 | RX_SWTCH_ON; //GPS Daten auf RX eingang schalten |
||
| 691 | // Salvo End |
||
| 1 | ingob | 692 | delay_einschalten = 200; |
| 693 | modell_fliegt = 1; |
||
| 694 | MotorenEin = 1; |
||
| 695 | sollGier = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 696 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 1 | ingob | 697 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 698 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
| 699 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
| 700 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
| 701 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
| 702 | SummeNick = 0; |
||
| 703 | SummeRoll = 0; |
||
| 1086 | salvo | 704 | n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP); //GPS Lageregelung beenden |
| 705 | |||
| 921 | hbuss | 706 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
| 1051 | killagreg | 707 | } |
| 708 | } |
||
| 1 | ingob | 709 | else delay_einschalten = 0; |
| 710 | //Auf Neutralwerte setzen |
||
| 1051 | killagreg | 711 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 712 | // Auschalten |
| 1051 | killagreg | 713 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 714 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
| 715 | { |
||
| 716 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
||
| 717 | { |
||
| 1086 | salvo | 718 | // Salvo 9.12.2007 |
| 719 | RX_SWTCH_OFF; //Bluetooth Daten auf RX eingang schalten |
||
| 720 | // Salvo End |
||
| 721 | |||
| 1 | ingob | 722 | MotorenEin = 0; |
| 723 | delay_ausschalten = 200; |
||
| 724 | modell_fliegt = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 725 | } |
| 1 | ingob | 726 | } |
| 727 | else delay_ausschalten = 0; |
||
| 728 | } |
||
| 729 | } |
||
| 730 | |||
| 1051 | killagreg | 731 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 732 | // neue Werte von der Funke |
| 1051 | killagreg | 733 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 734 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
||
| 1 | ingob | 735 | { |
| 492 | hbuss | 736 | int tmp_int; |
| 604 | hbuss | 737 | static int stick_nick,stick_roll; |
| 1 | ingob | 738 | ParameterZuordnung(); |
| 1051 | killagreg | 739 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| 723 | hbuss | 740 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
| 805 | hbuss | 741 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
| 1051 | killagreg | 742 | // StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| 604 | hbuss | 743 | |
| 723 | hbuss | 744 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
| 745 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
| 805 | hbuss | 746 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
| 723 | hbuss | 747 | |
| 748 | // StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
||
| 749 | |||
| 1 | ingob | 750 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
| 595 | hbuss | 751 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
| 752 | |||
| 1051 | killagreg | 753 | /* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
| 614 | hbuss | 754 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
| 1051 | killagreg | 755 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
| 614 | hbuss | 756 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
| 723 | hbuss | 757 | */ |
| 855 | hbuss | 758 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN); |
| 759 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
||
| 1 | ingob | 760 | |
| 595 | hbuss | 761 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 762 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
||
| 763 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 921 | hbuss | 764 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
| 595 | hbuss | 765 | { |
| 766 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 767 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
||
| 768 | StickGier += ExternControl.Gier; |
||
| 769 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
||
| 770 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
||
| 771 | } |
||
| 855 | hbuss | 772 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
| 492 | hbuss | 773 | |
| 1 | ingob | 774 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
| 775 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
||
| 776 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
||
| 723 | hbuss | 777 | |
| 1051 | killagreg | 778 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
| 928 | hbuss | 779 | { |
| 1051 | killagreg | 780 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
| 928 | hbuss | 781 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
| 1051 | killagreg | 782 | } |
| 928 | hbuss | 783 | else MaxStickNick--; |
| 1051 | killagreg | 784 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
| 928 | hbuss | 785 | { |
| 1051 | killagreg | 786 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
| 928 | hbuss | 787 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
| 1051 | killagreg | 788 | } |
| 928 | hbuss | 789 | else MaxStickRoll--; |
| 723 | hbuss | 790 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
| 791 | |||
| 1051 | killagreg | 792 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 173 | holgerb | 793 | // Looping? |
| 1051 | killagreg | 794 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 993 | hbuss | 795 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
| 1051 | killagreg | 796 | else |
| 797 | { |
||
| 395 | hbuss | 798 | { |
| 1051 | killagreg | 799 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
| 800 | } |
||
| 801 | } |
||
| 993 | hbuss | 802 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
| 1051 | killagreg | 803 | else |
| 395 | hbuss | 804 | { |
| 805 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
||
| 806 | { |
||
| 807 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
||
| 808 | } |
||
| 1051 | killagreg | 809 | } |
| 173 | holgerb | 810 | |
| 993 | hbuss | 811 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
| 1051 | killagreg | 812 | else |
| 813 | { |
||
| 395 | hbuss | 814 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
| 815 | { |
||
| 1051 | killagreg | 816 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
| 817 | } |
||
| 818 | } |
||
| 993 | hbuss | 819 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
| 1051 | killagreg | 820 | else |
| 395 | hbuss | 821 | { |
| 822 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
||
| 823 | { |
||
| 824 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
||
| 825 | } |
||
| 1051 | killagreg | 826 | } |
| 395 | hbuss | 827 | |
| 828 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
||
| 829 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
||
| 830 | } // Ende neue Funken-Werte |
||
| 831 | |||
| 832 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
||
| 833 | { |
||
| 173 | holgerb | 834 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
| 835 | } |
||
| 836 | |||
| 1051 | killagreg | 837 | |
| 838 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 839 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
||
| 840 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 841 | if(Notlandung) |
| 842 | { |
||
| 843 | StickGier = 0; |
||
| 844 | StickNick = 0; |
||
| 845 | StickRoll = 0; |
||
| 855 | hbuss | 846 | GyroFaktor = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
| 847 | IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
||
| 173 | holgerb | 848 | Looping_Roll = 0; |
| 849 | Looping_Nick = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 850 | } |
| 395 | hbuss | 851 | |
| 852 | |||
| 1051 | killagreg | 853 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 854 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
| 1051 | killagreg | 855 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 395 | hbuss | 856 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
| 857 | |||
| 858 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
||
| 859 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
||
| 860 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
||
| 861 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
||
| 862 | |||
| 863 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
||
| 864 | { |
||
| 865 | IntegralAccNick = 0; |
||
| 866 | IntegralAccRoll = 0; |
||
| 867 | MittelIntegralNick = 0; |
||
| 868 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
| 869 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
| 870 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
| 871 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
| 872 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
| 873 | ZaehlMessungen = 0; |
||
| 498 | hbuss | 874 | LageKorrekturNick = 0; |
| 875 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
| 395 | hbuss | 876 | } |
| 877 | |||
| 1051 | killagreg | 878 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 498 | hbuss | 879 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| 469 | hbuss | 880 | { |
| 881 | long tmp_long, tmp_long2; |
||
| 992 | hbuss | 882 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1) |
| 883 | { |
||
| 884 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
||
| 1051 | killagreg | 885 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| 886 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
||
| 887 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
||
| 992 | hbuss | 888 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
| 889 | { |
||
| 890 | tmp_long /= 2; |
||
| 891 | tmp_long2 /= 2; |
||
| 892 | } |
||
| 893 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
||
| 894 | { |
||
| 895 | tmp_long /= 3; |
||
| 896 | tmp_long2 /= 3; |
||
| 897 | } |
||
| 898 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
| 899 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
| 900 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
| 901 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
| 902 | } |
||
| 1051 | killagreg | 903 | else |
| 992 | hbuss | 904 | { |
| 905 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
||
| 1051 | killagreg | 906 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| 992 | hbuss | 907 | tmp_long /= 16; |
| 908 | tmp_long2 /= 16; |
||
| 909 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
||
| 910 | { |
||
| 911 | tmp_long /= 3; |
||
| 912 | tmp_long2 /= 3; |
||
| 913 | } |
||
| 914 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
||
| 915 | { |
||
| 916 | tmp_long /= 3; |
||
| 917 | tmp_long2 /= 3; |
||
| 918 | } |
||
| 614 | hbuss | 919 | #define AUSGLEICH 32 |
| 992 | hbuss | 920 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
| 921 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
||
| 922 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
||
| 923 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
||
| 924 | } |
||
| 1051 | killagreg | 925 | |
| 469 | hbuss | 926 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
| 927 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
||
| 928 | } |
||
| 1051 | killagreg | 929 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 395 | hbuss | 930 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
| 931 | { |
||
| 932 | static int cnt = 0; |
||
| 933 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
||
| 934 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
||
| 880 | hbuss | 935 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug) |
| 173 | holgerb | 936 | { |
| 395 | hbuss | 937 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 938 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 939 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 940 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 941 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 492 | hbuss | 942 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
| 395 | hbuss | 943 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 944 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
||
| 945 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
| 1051 | killagreg | 946 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 947 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
||
| 395 | hbuss | 948 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
| 614 | hbuss | 949 | |
| 950 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 498 | hbuss | 951 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 395 | hbuss | 952 | |
| 992 | hbuss | 953 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
| 614 | hbuss | 954 | { |
| 955 | LageKorrekturNick /= 2; |
||
| 720 | ingob | 956 | LageKorrekturRoll /= 2; |
| 614 | hbuss | 957 | } |
| 498 | hbuss | 958 | |
| 1051 | killagreg | 959 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 395 | hbuss | 960 | // Gyro-Drift ermitteln |
| 1051 | killagreg | 961 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 395 | hbuss | 962 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 963 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
| 1051 | killagreg | 964 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
| 965 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
||
| 395 | hbuss | 966 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
| 967 | |||
| 968 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
||
| 969 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
||
| 970 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
||
| 971 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
||
| 972 | |||
| 973 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
||
| 974 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
||
| 975 | |||
| 1096 | salvo | 976 | //Salvo 29.12.2008 auskommentiert |
| 977 | // if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
||
| 978 | // if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
||
| 979 | //Salvo End |
||
| 980 | |||
| 1086 | salvo | 981 | //DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
| 921 | hbuss | 982 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
| 693 | hbuss | 983 | GierGyroFehler = 0; |
| 720 | ingob | 984 | |
| 1086 | salvo | 985 | //Salvo Ersatzkompass Ueberlauf korrigieren |
| 986 | if (GyroKomp_Int >= ((long)360 * GIER_GRAD_FAKTOR)) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int - (GIER_GRAD_FAKTOR *(long)360); //neu ab 3.11.2007 |
||
| 987 | if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + (GIER_GRAD_FAKTOR *(long)360); //neu ab 3.11.2007 |
||
| 988 | ROT_OFF; |
||
| 989 | // Salvo End |
||
| 720 | ingob | 990 | |
| 991 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
||
| 395 | hbuss | 992 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
| 993 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
||
| 994 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
||
| 720 | ingob | 995 | */ |
| 996 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
||
| 997 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
||
| 469 | hbuss | 998 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
| 720 | ingob | 999 | /* |
| 395 | hbuss | 1000 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
| 498 | hbuss | 1001 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
| 720 | ingob | 1002 | */ |
| 395 | hbuss | 1003 | |
| 492 | hbuss | 1004 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
| 1005 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
||
| 1006 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
||
| 395 | hbuss | 1007 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1008 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
||
| 992 | hbuss | 1009 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
| 492 | hbuss | 1010 | { |
| 1051 | killagreg | 1011 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
| 395 | hbuss | 1012 | { |
| 1051 | killagreg | 1013 | if(last_n_p) |
| 395 | hbuss | 1014 | { |
| 1051 | killagreg | 1015 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
| 492 | hbuss | 1016 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| 401 | hbuss | 1017 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
| 498 | hbuss | 1018 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 1051 | killagreg | 1019 | } |
| 395 | hbuss | 1020 | else last_n_p = 1; |
| 1021 | } else last_n_p = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 1022 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
| 395 | hbuss | 1023 | { |
| 1024 | if(last_n_n) |
||
| 1051 | killagreg | 1025 | { |
| 1026 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
||
| 492 | hbuss | 1027 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| 401 | hbuss | 1028 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
| 498 | hbuss | 1029 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 1051 | killagreg | 1030 | } |
| 395 | hbuss | 1031 | else last_n_n = 1; |
| 1032 | } else last_n_n = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 1033 | } |
| 1034 | else |
||
| 847 | hbuss | 1035 | { |
| 1036 | cnt = 0; |
||
| 921 | hbuss | 1037 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 1051 | killagreg | 1038 | } |
| 499 | hbuss | 1039 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| 992 | hbuss | 1040 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
| 395 | hbuss | 1041 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
| 1042 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
||
| 401 | hbuss | 1043 | |
| 395 | hbuss | 1044 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 492 | hbuss | 1045 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
| 1046 | |||
| 498 | hbuss | 1047 | ausgleichRoll = 0; |
| 992 | hbuss | 1048 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
| 492 | hbuss | 1049 | { |
| 1051 | killagreg | 1050 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
| 395 | hbuss | 1051 | { |
| 1051 | killagreg | 1052 | if(last_r_p) |
| 395 | hbuss | 1053 | { |
| 1051 | killagreg | 1054 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
| 492 | hbuss | 1055 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| 401 | hbuss | 1056 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
| 498 | hbuss | 1057 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 1051 | killagreg | 1058 | } |
| 395 | hbuss | 1059 | else last_r_p = 1; |
| 1060 | } else last_r_p = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 1061 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
| 395 | hbuss | 1062 | { |
| 1051 | killagreg | 1063 | if(last_r_n) |
| 395 | hbuss | 1064 | { |
| 1051 | killagreg | 1065 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
| 492 | hbuss | 1066 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| 401 | hbuss | 1067 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
| 498 | hbuss | 1068 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 395 | hbuss | 1069 | } |
| 1070 | else last_r_n = 1; |
||
| 1071 | } else last_r_n = 0; |
||
| 1051 | killagreg | 1072 | } else |
| 492 | hbuss | 1073 | { |
| 1074 | cnt = 0; |
||
| 921 | hbuss | 1075 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 1051 | killagreg | 1076 | } |
| 499 | hbuss | 1077 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| 992 | hbuss | 1078 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
| 395 | hbuss | 1079 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
| 1080 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
||
| 173 | holgerb | 1081 | } |
| 1051 | killagreg | 1082 | else |
| 498 | hbuss | 1083 | { |
| 1084 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
| 1085 | LageKorrekturNick = 0; |
||
| 880 | hbuss | 1086 | TrichterFlug = 0; |
| 498 | hbuss | 1087 | } |
| 1051 | killagreg | 1088 | |
| 498 | hbuss | 1089 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
| 1051 | killagreg | 1090 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1091 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
||
| 1092 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
||
| 1093 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 395 | hbuss | 1094 | IntegralAccNick = 0; |
| 1095 | IntegralAccRoll = 0; |
||
| 1096 | IntegralAccZ = 0; |
||
| 1097 | MittelIntegralNick = 0; |
||
| 1098 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
| 1099 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
| 1100 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
| 1101 | ZaehlMessungen = 0; |
||
| 1102 | } |
||
| 469 | hbuss | 1103 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
| 1099 | salvo | 1104 | |
| 1102 | salvo | 1105 | // Salvo Ersatzkompass und Giergyrokompensation 30.12.2007 ********************** |
| 1106 | if ((Kompass_Neuer_Wert > 0) && (Kompass_present>0)) //nur wenn Kompass einen neuen Wert geliefert hat |
||
| 1086 | salvo | 1107 | { |
| 1096 | salvo | 1108 | Kompass_Neuer_Wert = 0; |
| 1086 | salvo | 1109 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
| 1110 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
||
| 1103 | salvo | 1111 | w1 = abs((int)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor)); //Abfrage auch gegen Gyro beiu Kurvenflug sonst evtl. vorgetäuschte waagrechte Lage |
| 1112 | v1 = abs((int)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor)); |
||
| 1113 | |||
| 1114 | if ((w1<ACC_WAAGRECHT_LIMIT)&&(w<ACC_WAAGRECHT_LIMIT)&&(v<ACC_WAAGRECHT_LIMIT)&&(v1<ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) //Ersatzkompass und Giergyro nur mit Magnetkompass aktualisieren wenn alles ok |
||
| 1086 | salvo | 1115 | { |
| 1103 | salvo | 1116 | waagrecht = ((long)(ACC_WAAGRECHT_LIMIT-(long)w) * ((long)ACC_WAAGRECHT_LIMIT-(long)w)) *(((long)ACC_WAAGRECHT_LIMIT-(long)v)* ((long)ACC_WAAGRECHT_LIMIT-(long)v)); |
| 1117 | waagrecht = (waagrecht * 100) /((long)ACC_WAAGRECHT_LIMIT * (long)ACC_WAAGRECHT_LIMIT * (long)ACC_WAAGRECHT_LIMIT*(long)ACC_WAAGRECHT_LIMIT) ; //bei Waagrecht Wert = 100 |
||
| 1086 | salvo | 1118 | if ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) <= 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen |
| 1103 | salvo | 1119 | { |
| 1086 | salvo | 1120 | if ((abs(StickGier) < 20)) //Giergyroabgleich mit Kompass |
| 1121 | { |
||
| 1122 | if (cnt_stickgier_zero < 255) cnt_stickgier_zero += 1; |
||
| 1102 | salvo | 1123 | if (cnt_stickgier_zero > 1) //nur Abgleichen wenn keine Stickbewegung da |
| 1086 | salvo | 1124 | { |
| 1103 | salvo | 1125 | w = (int) (GyroGier_Comp/((long)GIER_GRAD_FAKTOR)); |
| 1126 | v = (KompassValue) - gyrogier_kompass; //realen Drehwinkel seit letztem Ruecksetzen von GyroGier_Comp bestimmen |
||
| 1086 | salvo | 1127 | if (v <-180) v +=360; // Uberlaufkorrektur |
| 1128 | if (v > 180) v -=360; // Uberlaufkorrektur |
||
| 1129 | |||
| 1130 | v = w-v; //Differenz Gyro zu Kompass ist der Driftfehler |
||
| 1103 | salvo | 1131 | v = (v * (int) waagrecht)/100; //mit Neigung bewerten |
| 1086 | salvo | 1132 | |
| 1133 | if (v > GIER_COMP_MAX) v= GIER_COMP_MAX; |
||
| 1134 | if (v < -GIER_COMP_MAX) v= - GIER_COMP_MAX; |
||
| 1103 | salvo | 1135 | if (abs(v) > 0) |
| 1086 | salvo | 1136 | { |
| 1137 | GyroGier_Comp = 0; |
||
| 1138 | gyrogier_kompass = KompassValue; // Kompasswert merken |
||
| 1139 | AdNeutralGier -= v; |
||
| 1140 | } |
||
| 1141 | } |
||
| 1142 | } |
||
| 1143 | else |
||
| 1144 | { |
||
| 1145 | gyrogier_kompass = KompassValue; // Kompasswert merken |
||
| 1146 | cnt_stickgier_zero = 0; |
||
| 1147 | GyroGier_Comp = 0; |
||
| 1148 | } |
||
| 1149 | |||
| 1150 | magkompass_ok = 1; // Flag dass Magnetkompass stabil arbeitet |
||
| 1103 | salvo | 1151 | // GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int )/((long)GIER_GRAD_FAKTOR); |
| 1086 | salvo | 1152 | |
| 1103 | salvo | 1153 | w = KompassValue - (int)(GyroKomp_Int/(long)GIER_GRAD_FAKTOR); |
| 1154 | w = w%360; |
||
| 1155 | #define GYRO_KOMP_DELTA_MAX 10 |
||
| 1156 | if (w > GYRO_KOMP_DELTA_MAX) w = GYRO_KOMP_DELTA_MAX; //Begrenzung |
||
| 1157 | if (w <-GYRO_KOMP_DELTA_MAX) w =-GYRO_KOMP_DELTA_MAX; //Begrenzung |
||
| 1158 | |||
| 1159 | if (((w > 0) && (w < 180)) || ((w < 0) && (w < -180))) |
||
| 1086 | salvo | 1160 | { |
| 1103 | salvo | 1161 | GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + (((labs((long)w) * waagrecht)/100)*(long)GIER_GRAD_FAKTOR); // je waagrechter desto groesser die Korrektur |
| 1086 | salvo | 1162 | } |
| 1103 | salvo | 1163 | else if (((w > 0) && (w >= 180)) || ((w < 0) && (w >= -180))) |
| 1086 | salvo | 1164 | { |
| 1103 | salvo | 1165 | GyroKomp_Int = GyroKomp_Int - (((labs((long)w) * waagrecht)/100)*(long)GIER_GRAD_FAKTOR); |
| 1086 | salvo | 1166 | } |
| 1103 | salvo | 1167 | if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + 360L * (long)GIER_GRAD_FAKTOR; //Ueberlauf korrigieren |
| 1168 | if (GyroKomp_Int > 360L * (long)GIER_GRAD_FAKTOR) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int - 360L * (long)GIER_GRAD_FAKTOR; |
||
| 1169 | // GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360L) * (long)GIER_GRAD_FAKTOR; // An Magnetkompasswert annaehern |
||
| 1086 | salvo | 1170 | } |
| 1171 | } |
||
| 1102 | salvo | 1172 | else //Kompass wegen zu grosser Neigung ungueltig |
| 1086 | salvo | 1173 | { |
| 1174 | magkompass_ok = 0; |
||
| 1175 | GyroGier_Comp = 0; |
||
| 1176 | } |
||
| 1099 | salvo | 1177 | Kompass_Value_Old =KompassValue; |
| 1086 | salvo | 1178 | } |
| 1179 | // Salvo End ************************* |
||
| 1180 | |||
| 1099 | salvo | 1181 | |
| 1086 | salvo | 1182 | // Salvo 6.10.2007 |
| 1099 | salvo | 1183 | //GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist |
| 1184 | //GPS Hold Aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage sind |
||
| 1086 | salvo | 1185 | if ((abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) < Parameter_NaviStickThreshold) |
| 1186 | && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < Parameter_NaviStickThreshold) && (gps_alive_cnt > 0)) |
||
| 1187 | { |
||
| 1101 | salvo | 1188 | if ((Parameter_NaviGpsModeControl > 170) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && (Kompass_present>0)) //Hoehenschalter und GPS Flag aktiv |
| 1086 | salvo | 1189 | { |
| 1190 | if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
||
| 1191 | else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOME; |
||
| 1192 | n = GPS_CRTL(gps_cmd); |
||
| 1193 | } |
||
| 1101 | salvo | 1194 | else if ((Parameter_NaviGpsModeControl < 170) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV)&& (Kompass_present>0)) //Hoehenschalter Mittelstellung und GPS Flag aktiv |
| 1086 | salvo | 1195 | { |
| 1196 | if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOME) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
||
| 1197 | else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOLD; |
||
| 1198 | n= GPS_CRTL(gps_cmd); |
||
| 1199 | } |
||
| 1200 | else // GPS komplett aus |
||
| 1201 | { |
||
| 1202 | if (gps_cmd != GPS_CMD_STOP) |
||
| 1203 | { |
||
| 1204 | gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
||
| 1205 | n= GPS_CRTL(gps_cmd); //GPS Lageregelung beenden |
||
| 1206 | } |
||
| 1207 | } |
||
| 1208 | } |
||
| 1209 | else |
||
| 1210 | { |
||
| 1211 | if (gps_cmd != GPS_CMD_STOP) |
||
| 1212 | { |
||
| 1213 | gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
||
| 1214 | n= GPS_CRTL(gps_cmd); //GPS Lageregelung beenden |
||
| 1215 | } |
||
| 1216 | } |
||
| 1217 | if (gps_state != GPS_CRTL_IDLE) if (TimerWerteausgabe == 12) LED_J16_OFF; //led im GPS Mode schnell blinken lassen |
||
| 1218 | |||
| 1219 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 1220 | // Gieren |
| 1051 | killagreg | 1221 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 693 | hbuss | 1222 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
| 1051 | killagreg | 1223 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
| 1099 | salvo | 1224 | { |
| 921 | hbuss | 1225 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
| 1096 | salvo | 1226 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| 1099 | salvo | 1227 | } |
| 395 | hbuss | 1228 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
| 1051 | killagreg | 1229 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
| 173 | holgerb | 1230 | sollGier = tmp_int; |
| 1051 | killagreg | 1231 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
| 395 | hbuss | 1232 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
| 1233 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
||
| 1051 | killagreg | 1234 | |
| 1235 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 1236 | // Kompass |
| 1051 | killagreg | 1237 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1096 | salvo | 1238 | // Salvo 29.12.2008 |
| 1099 | salvo | 1239 | if (NeueKompassRichtungMerken) |
| 1240 | { |
||
| 1241 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
| 1242 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
| 1243 | } |
||
| 1086 | salvo | 1244 | // Salvo 13.9.2007 |
| 1099 | salvo | 1245 | w=0; |
| 1246 | // w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
||
| 1086 | salvo | 1247 | // Salvo End |
| 1099 | salvo | 1248 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
| 1249 | if(w > 0) |
||
| 1250 | { |
||
| 1086 | salvo | 1251 | // Salvo Kompasssteuerung ********************** |
| 1101 | salvo | 1252 | if ((magkompass_ok > 0) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten wenn dieser ok ist |
| 1086 | salvo | 1253 | // Salvo End |
| 1099 | salvo | 1254 | } |
| 1086 | salvo | 1255 | |
| 1256 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1257 | |||
| 1051 | killagreg | 1258 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1259 | // Debugwerte zuordnen |
| 1051 | killagreg | 1260 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1261 | if(!TimerWerteausgabe--) |
| 1262 | { |
||
| 395 | hbuss | 1263 | TimerWerteausgabe = 24; |
| 1086 | salvo | 1264 | // Salvo 13.12.2007 Beleuchtung steuern |
| 1265 | if (!(beeptime & BeepMuster)) LED_J16_FLASH; |
||
| 1266 | else if (MotorenEin) LED_J16_ON; |
||
| 1267 | else LED_J16_OFF; |
||
| 1268 | // Salvo End |
||
| 805 | hbuss | 1269 | |
| 1 | ingob | 1270 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
| 1271 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
| 1272 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
||
| 1273 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
||
| 1274 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
||
| 1275 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
||
| 1086 | salvo | 1276 | // DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
| 1093 | salvo | 1277 | |
| 1278 | //Salvo 28.12.2008 Ersatzkompass und Kompassvalue werden vertauscht damit OSD Ersatzkompass anzeigt |
||
| 1279 | DebugOut.Analog[11] = KompassValue; |
||
| 1280 | DebugOut.Analog[8] = GyroKomp_Int / GIER_GRAD_FAKTOR; |
||
| 1281 | // Salvo End |
||
| 297 | holgerb | 1282 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
| 1092 | salvo | 1283 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
| 929 | hbuss | 1284 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
| 1086 | salvo | 1285 | // DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
| 1286 | // DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
||
| 1287 | // DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
||
| 1288 | // DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
||
| 720 | ingob | 1289 | |
| 805 | hbuss | 1290 | |
| 1291 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
||
| 1292 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
||
| 1086 | salvo | 1293 | DebugOut.Analog[23] = debug_gp_0; |
| 1294 | DebugOut.Analog[24] = debug_gp_1; |
||
| 1295 | DebugOut.Analog[25] = debug_gp_2; |
||
| 1296 | DebugOut.Analog[26] = gps_rel_act_position.utm_east; //in 10cm ausgeben |
||
| 1297 | DebugOut.Analog[27] = gps_rel_act_position.utm_north; |
||
| 1298 | DebugOut.Analog[28] = gps_rel_act_position.utm_alt; |
||
| 1299 | DebugOut.Analog[29] = gps_state + (gps_sub_state*10)+(50*gps_cmd); |
||
| 1096 | salvo | 1300 | // DebugOut.Analog[29] = magkompass_ok; |
| 1101 | salvo | 1301 | // DebugOut.Analog[29] = Kompass_present; |
| 805 | hbuss | 1302 | |
| 1096 | salvo | 1303 | |
| 1086 | salvo | 1304 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
| 1305 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
||
| 1096 | salvo | 1306 | // DebugOut.Analog[30] = KompassStartwert; |
| 1307 | // DebugOut.Analog[31] = KompassRichtung; |
||
| 1103 | salvo | 1308 | // DebugOut.Analog[31] = (int) waagrecht; |
| 1086 | salvo | 1309 | |
| 1310 | |||
| 1103 | salvo | 1311 | |
| 173 | holgerb | 1312 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
| 1313 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
||
| 1314 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
||
| 1315 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
||
| 1316 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
||
| 1317 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
||
| 1318 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
||
| 1319 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
||
| 1320 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
||
| 1321 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
||
| 1322 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
||
| 1323 | */ |
||
| 1324 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
||
| 1 | ingob | 1325 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
| 1326 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
||
| 1327 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
||
| 1051 | killagreg | 1328 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
| 1329 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
||
| 1330 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
||
| 1 | ingob | 1331 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
| 1332 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
||
| 1333 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
||
| 1334 | } |
||
| 1335 | |||
| 1051 | killagreg | 1336 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1337 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
| 1051 | killagreg | 1338 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 604 | hbuss | 1339 | |
| 173 | holgerb | 1340 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
| 1341 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
||
| 1342 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
| 1343 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
| 855 | hbuss | 1344 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
| 1 | ingob | 1345 | |
| 854 | hbuss | 1346 | DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
| 1347 | DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
||
| 1348 | |||
| 1 | ingob | 1349 | // Maximalwerte abfangen |
| 882 | hbuss | 1350 | #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
| 1 | ingob | 1351 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
| 1352 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
||
| 1353 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
||
| 1354 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
||
| 1355 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
||
| 1356 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
||
| 1357 | |||
| 1051 | killagreg | 1358 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1359 | // Höhenregelung |
| 1360 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
||
| 1051 | killagreg | 1361 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1362 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
| 1363 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
||
| 855 | hbuss | 1364 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
| 1036 | hbuss | 1365 | /* |
| 1366 | if(Poti1 > 200) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 16; ExpandBaro = 16; }else |
||
| 1367 | if(Poti1 > 150) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 8; ExpandBaro = 8; }else |
||
| 1368 | if(Poti1 > 100) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 4; ExpandBaro = 4; }else |
||
| 1369 | if(Poti1 > 50) {OCR0A = DruckOffsetSetting - 2; ExpandBaro = 1; }else |
||
| 1370 | {OCR0A = DruckOffsetSetting; ExpandBaro = 0;} |
||
| 1371 | */ |
||
| 1 | ingob | 1372 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
| 1373 | { |
||
| 1374 | int tmp_int; |
||
| 1036 | hbuss | 1375 | static char delay = 100; |
| 1 | ingob | 1376 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
| 1377 | { |
||
| 1036 | hbuss | 1378 | if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) || |
| 993 | hbuss | 1379 | (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50))) |
| 1 | ingob | 1380 | { |
| 1036 | hbuss | 1381 | if(!delay--) |
| 1382 | { |
||
| 1051 | killagreg | 1383 | if(MessLuftdruck > 1000) |
| 1036 | hbuss | 1384 | { |
| 1385 | ExpandBaro -= 10; |
||
| 1051 | killagreg | 1386 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
| 1036 | hbuss | 1387 | beeptime = 300; |
| 1388 | delay = 250; |
||
| 1389 | } |
||
| 1390 | else |
||
| 1051 | killagreg | 1391 | if(MessLuftdruck < 100) |
| 1036 | hbuss | 1392 | { |
| 1393 | ExpandBaro += 10; |
||
| 1051 | killagreg | 1394 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
| 1036 | hbuss | 1395 | beeptime = 300; |
| 1396 | delay = 250; |
||
| 1397 | } |
||
| 1398 | else |
||
| 1051 | killagreg | 1399 | { |
| 1036 | hbuss | 1400 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
| 1401 | HoehenReglerAktiv = 0; |
||
| 1402 | delay = 1; |
||
| 1403 | } |
||
| 1051 | killagreg | 1404 | } |
| 1 | ingob | 1405 | } |
| 1051 | killagreg | 1406 | else |
| 1407 | { |
||
| 1036 | hbuss | 1408 | HoehenReglerAktiv = 1; |
| 1409 | delay = 200; |
||
| 1051 | killagreg | 1410 | } |
| 1 | ingob | 1411 | } |
| 1051 | killagreg | 1412 | else |
| 1 | ingob | 1413 | { |
| 492 | hbuss | 1414 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
| 1 | ingob | 1415 | HoehenReglerAktiv = 1; |
| 1416 | } |
||
| 1417 | |||
| 1418 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
||
| 1419 | h = HoehenWert; |
||
| 1420 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
||
| 1051 | killagreg | 1421 | { |
| 855 | hbuss | 1422 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
| 1 | ingob | 1423 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
| 871 | hbuss | 1424 | // h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
| 1425 | h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
||
| 1426 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
||
| 1427 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
||
| 1428 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
||
| 1 | ingob | 1429 | h -= tmp_int; |
| 1051 | killagreg | 1430 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
| 855 | hbuss | 1431 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
| 1 | ingob | 1432 | { |
| 855 | hbuss | 1433 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
| 1434 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
||
| 1051 | killagreg | 1435 | } |
| 1 | ingob | 1436 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
| 1437 | GasMischanteil = hoehenregler; |
||
| 1051 | killagreg | 1438 | } |
| 1 | ingob | 1439 | } |
| 855 | hbuss | 1440 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
| 1051 | killagreg | 1441 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1442 | // + Mischer und PI-Regler |
| 1051 | killagreg | 1443 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 173 | holgerb | 1444 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
| 1051 | killagreg | 1445 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1446 | // Gier-Anteil |
| 1051 | killagreg | 1447 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 188 | holgerb | 1448 | #define MUL_G 1.0 |
| 855 | hbuss | 1449 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
| 604 | hbuss | 1450 | // GierMischanteil = 0; |
| 855 | hbuss | 1451 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
| 693 | hbuss | 1452 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
| 1453 | { |
||
| 1051 | killagreg | 1454 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
| 1455 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
||
| 693 | hbuss | 1456 | } |
| 1051 | killagreg | 1457 | else |
| 693 | hbuss | 1458 | { |
| 1051 | killagreg | 1459 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
| 1460 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
||
| 693 | hbuss | 1461 | } |
| 855 | hbuss | 1462 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
| 1051 | killagreg | 1463 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
| 855 | hbuss | 1464 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
| 513 | hbuss | 1465 | |
| 1051 | killagreg | 1466 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1 | ingob | 1467 | // Nick-Achse |
| 1051 | killagreg | 1468 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 723 | hbuss | 1469 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
| 1470 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
||
| 1051 | killagreg | 1471 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
| 855 | hbuss | 1472 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
| 1473 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
||
| 1051 | killagreg | 1474 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
| 1 | ingob | 1475 | // Motor Vorn |
| 499 | hbuss | 1476 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| 1051 | killagreg | 1477 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
| 1478 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
| 173 | holgerb | 1479 | |
| 1 | ingob | 1480 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
| 855 | hbuss | 1481 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 173 | holgerb | 1482 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 1483 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1051 | killagreg | 1484 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1485 | Motor_Vorne = motorwert; |
||
| 1 | ingob | 1486 | // Motor Heck |
| 1487 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
| 855 | hbuss | 1488 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 173 | holgerb | 1489 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 1490 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1491 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1051 | killagreg | 1492 | Motor_Hinten = motorwert; |
| 1493 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
| 1 | ingob | 1494 | // Roll-Achse |
| 1051 | killagreg | 1495 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 723 | hbuss | 1496 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
| 1497 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
||
| 498 | hbuss | 1498 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
| 918 | hbuss | 1499 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
| 1500 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
||
| 297 | holgerb | 1501 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
| 499 | hbuss | 1502 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| 1051 | killagreg | 1503 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
| 1504 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
||
| 1 | ingob | 1505 | // Motor Links |
| 1506 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
| 855 | hbuss | 1507 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 173 | holgerb | 1508 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 1509 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1510 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
| 1051 | killagreg | 1511 | Motor_Links = motorwert; |
| 1 | ingob | 1512 | // Motor Rechts |
| 1513 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
| 855 | hbuss | 1514 | motorwert /= STICK_GAIN; |
| 173 | holgerb | 1515 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1 | ingob | 1516 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1051 | killagreg | 1517 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1518 | Motor_Rechts = motorwert; |
||
| 1 | ingob | 1519 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1520 | } |
||
| 1521 |