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| Rev | Author | Line No. | Line |
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| 446 | salvo | 1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 2 | // Peter Muehlenbrock ("Salvo") |
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| 3 | // Definitionen fuer Modul GPS |
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| 4 | // Stand 12.10.007 |
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| 5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 1 | ingob | 6 | extern signed int GPS_Nick; |
| 7 | extern signed int GPS_Roll; |
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| 446 | salvo | 8 | extern void GPS_Neutral(void); |
| 304 | ingob | 9 | |
| 446 | salvo | 10 | extern void Get_Ublox_Msg(uint8_t rx) ; |
| 11 | //extern short int Get_GPS_data(void); |
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| 12 | extern short int Get_Rel_Position(void); |
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| 13 | extern void GPS_Save_Home(void); |
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| 14 | extern short int GPS_CRTL(short int cmd); |
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| 15 | |||
| 16 | typedef struct { |
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| 17 | unsigned long utm_itow; // time of week |
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| 18 | long utm_east; // UTM Ost in cm |
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| 19 | long utm_north; // UTM Nord in cm |
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| 20 | long utm_alt; // hoehe in cm |
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| 21 | uint8_t utm_zone; // |
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| 22 | uint8_t utm_hem; // Hemisphere Indicator |
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| 23 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
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| 24 | } NAV_POSUTM_t; |
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| 25 | |||
| 26 | typedef struct { |
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| 27 | unsigned long itow; // time of week |
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| 28 | uint8_t gpsfix_type;// 3=3D Fix |
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| 29 | uint8_t nav_status_flag; |
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| 30 | uint8_t nav_diff_status; |
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| 31 | uint8_t nav_resevd; |
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| 32 | long nav_tff; // Time to First Fix in ms |
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| 33 | long nav_msss; // ms since startup |
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| 34 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
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| 35 | } NAV_STATUS_t; |
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| 36 | |||
| 37 | typedef struct { |
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| 38 | unsigned long itow; |
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| 39 | long speed_n; // in cm/s |
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| 40 | long speed_e; // in cm/s |
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| 41 | long speed_alt; // in cm/s |
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| 42 | unsigned long speed_3d; // in cm/s |
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| 43 | unsigned long speed_gnd; // V ueber Grund in cm/s |
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| 44 | long heading; // Richtung in deg/10000 |
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| 45 | unsigned long sacc; // Speed Genauigkeit in cm/s |
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| 46 | unsigned long cacc; // Richtungsgenauigkeit in deg |
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| 47 | uint8_t status; // 0: kein gueltiges Paket 1: alles ok |
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| 48 | } NAV_VELNED_t; |
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| 49 | |||
| 50 | |||
| 51 | typedef struct { |
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| 52 | long utm_east; // UTM Ost in 10 cm |
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| 53 | long utm_north; // UTM Nord in 10 cm |
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| 54 | long utm_alt; // hoehe in 10 cm |
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| 55 | unsigned long speed_gnd; // V ueber Grund in 10cm/s |
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| 56 | unsigned heading; // Richtung in Grad |
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| 57 | uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
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| 58 | |||
| 59 | } GPS_ABS_POSITION_t; |
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| 60 | |||
| 61 | |||
| 62 | typedef struct { // Struktur fuer Relative GPS Daten (bezogen z.B. auf Home Position) |
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| 63 | int utm_east; // UTM Ost in 10 cm |
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| 64 | int utm_north; // UTM Nord in 10 cm |
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| 65 | int utm_alt ; // UTM Altiude in 10 cm |
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| 66 | uint8_t status; // 0: keine gueltigen Daten 1: alles ok |
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| 67 | |||
| 68 | } GPS_REL_POSITION_t; |
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| 69 | |||
| 70 | |||
| 71 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_act_position; |
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| 72 | extern GPS_ABS_POSITION_t gps_home_position; |
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| 73 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_act_position; |
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| 74 | extern GPS_REL_POSITION_t gps_rel_hold_position; |
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| 75 | extern short int gps_state,gps_sub_state; |
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| 76 | extern signed int GPS_hdng_abs_2trgt; |
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| 77 | extern signed int GPS_hdng_rel_2trgt; |
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| 78 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
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| 79 | extern signed int gps_reg_x,gps_reg_y; |
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| 80 | extern signed int GPS_dist_2trgt; |
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| 81 | extern unsigned int gps_alive_cnt; |
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| 82 | |||
| 83 | //nur provisorisch fuer Debugausgaben |
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| 84 | extern signed hdng_2home,dist_2home; //Richtung und Entfernung zur home Position |
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| 85 | extern long int dist_flown; |
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| 86 | |||
| 87 | // Zustaende der zentralen GPS statemachine |
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| 88 | #define GPS_CRTL_IDLE 0 // |
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| 89 | #define GPS_CRTL_HOLD_ACTIVE 1 // Lageregelung aktiv |
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| 90 | #define GPS_CRTL_HOME_ACTIVE 2 // Rueckflug zur Basis Aktiv |
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| 91 | #define GPS_HOME_FAST_IN_TOL 3 // Rueckflug: Aktuelle Position innerhalb der Toleranz |
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| 92 | #define GPS_HOME_FAST_OUTOF_TOL 4 // Rueckflug: Aktuelle Position ausserhalb der Toleranz |
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| 93 | #define GPS_HOME_RMPDWN_IN_TOL 5 // Rueckflug: beim Abbremsen Position innerhalb der Toleranz |
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| 94 | #define GPS_HOME_RMPDWN_OUTOF_TOL 6 // Rueckflug: beim Abbremsen Position ausserhalb der Toleranz |
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| 95 | #define GPS_HOME_IN_TOL 7 // Rueckflug: Nahe am Ziel innerhalb der Toleranz |
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| 96 | #define GPS_HOME_OUTOF_TOL 8 // Rueckflug: Nahe am Ziel ausserhalb der Toleranz |
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| 97 | #define GPS_HOME_FINISHED 9 // Rueckflug zur Basis abgeschlossen |
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| 98 | |||
| 99 | // Kommandokonstanten fuer die zentrale GPS Statemachine |
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| 100 | #define GPS_CMD_STOP 0 // Lageregelung soll deaktiviert werden |
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| 101 | #define GPS_CMD_REQ_INIT 1 // Initialisierung |
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| 102 | #define GPS_CMD_REQ_HOLD 3 // Lageregelung soll aktiviert werden |
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| 103 | #define GPS_CMD_REQ_HOME 4 // Das Heimfliegen soll aktiviert werden |
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| 104 | |||
| 105 | // Statusmeldungen der zentralen GPS statemachine |
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| 106 | #define GPS_STST_OK 0 // Kommando erfolgreich und abgeschlossen |
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| 107 | #define GPS_STST_PEND 1 // Kommando noch nicht komplett durchgefuehrt |
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| 108 | #define GPS_STST_ERR 2 // Fehler |
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| 109 | |||
| 110 | // GPS Lageregler |
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| 111 | #define GPS_NICKROLL_MAX 40 // Maximaler Einfluss des GPS Lagereglers auf Nick und Roll |
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| 112 | #define GPS_DIST_MAX 400 // Maximal zulaessige Distanz bevor Regelung gestoppt wird (in 10cm) |
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| 113 | #define GPS_STICK_HOLDOFF 25 // Wenn der Nick oder Roll Stickwerte groesser sind, wird GPS_HOLD deaktiviert |
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| 114 | #define GPS_V 8 // Teilerfaktor Regelabweichung zu Ausgabewert |
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| 115 | |||
| 116 | // Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. |
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| 117 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_V 20 //maximale Verstaerkung * 10 |
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| 118 | #define GPS_DIFF_NRML_MAX_D 30 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm |
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| 119 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_V 15 //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode |
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| 120 | #define GPS_DIFF_FAST_MAX_D 50 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode |
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| 121 | // P-Regler Verstaerkung |
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| 122 | #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
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| 123 | #define GPS_PROP_FAST_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode |
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| 124 | |||
| 125 | // GPS G2T /Go to Target Regler |
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| 126 | #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 50 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
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| 127 | #define GPS_G2T_DIST_HOLD 30 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt |
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| 128 | #define GPS_G2T_V_MAX 12 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
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| 129 | #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 6 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen |
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| 130 | #define GPS_G2T_V_MIN 3 // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition. |
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| 131 | #define GPS_G2T_FAST_TOL 60 // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
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| 132 | #define GPS_G2T_NRML_TOL 40 // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
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