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| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 1 | ingob | 1 | /*####################################################################################### |
| 2 | Flight Control |
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| 3 | #######################################################################################*/ |
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| 4 | |||
| 5 | #ifndef _FC_H |
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| 6 | #define _FC_H |
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| 330 | salvo | 7 | extern volatile unsigned int I2CTimeout; |
| 8 | //Salvo 1.9.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor fest einstellen. Startausrichtung ist dann egal ! ***** |
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| 9 | // Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. |
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| 10 | #define ACC_NEUTRAL_FIXED 1 // wenn eins werden die Neutralwerte fuer den ACC Sensor festeingestellt |
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| 11 | #define ACC_NICK_NEUTRAL 518 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig |
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| 12 | #define ACC_ROLL_NEUTRAL 516 // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g) |
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| 1 | ingob | 13 | |
| 330 | salvo | 14 | #define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als Kriterium fuer waagrechte Lage |
| 15 | // Salvo End |
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| 16 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass: Gyroincrements/Grad als Defaultwert ***** |
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| 17 | // Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. |
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| 18 | #define GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT 1250 // Gyroincrements/Grad als Defaultwert |
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| 19 | // Salvo End |
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| 20 | |||
| 21 | |||
| 22 | extern unsigned char Parameter_UserParam1 ; |
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| 23 | extern unsigned char Parameter_UserParam2 ; |
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| 24 | extern unsigned char Parameter_UserParam3 ; |
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| 25 | // Salvo End |
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| 26 | extern volatile unsigned char Timeout; |
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| 1 | ingob | 27 | extern unsigned char Sekunde,Minute; |
| 28 | extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2; |
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| 29 | extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2; |
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| 30 | extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2; |
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| 31 | extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2; |
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| 32 | extern volatile long Mess_Integral_Hoch; |
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| 33 | extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2; |
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| 34 | extern volatile int KompassValue; |
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| 35 | extern volatile int KompassStartwert; |
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| 36 | extern volatile int KompassRichtung; |
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| 37 | extern int HoehenWert; |
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| 38 | extern int SollHoehe; |
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| 39 | extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
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| 40 | extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll; |
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| 41 | extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch; |
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| 42 | extern volatile float NeutralAccZ; |
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| 43 | |||
| 330 | salvo | 44 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
| 45 | extern volatile long GyroKomp_Int; |
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| 46 | extern volatile int GyroKomp_Inc_Grad; |
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| 47 | extern volatile int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
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| 48 | // Salvo End |
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| 1 | ingob | 49 | |
| 50 | void MotorRegler(void); |
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| 51 | void SendMotorData(void); |
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| 52 | void CalibrierMittelwert(void); |
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| 53 | void Mittelwert(void); |
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| 54 | void SetNeutral(void); |
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| 55 | |||
| 56 | unsigned char h,m,s; |
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| 57 | volatile unsigned char Timeout ; |
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| 58 | unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel; |
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| 59 | volatile long IntegralNick,IntegralNick2; |
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| 60 | volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2; |
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| 61 | volatile long Integral_Gier; |
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| 62 | volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2; |
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| 63 | volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2; |
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| 64 | volatile long Mess_Integral_Gier; |
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| 65 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
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| 66 | extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4; |
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| 67 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
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| 68 | unsigned char MotorWert[5]; |
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| 69 | volatile unsigned char SenderOkay; |
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| 70 | int StickNick,StickRoll,StickGier; |
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| 71 | char MotorenEin; |
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| 72 | extern void DefaultKonstanten(void); |
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| 73 | |||
| 74 | #define STRUCT_PARAM_LAENGE 58 |
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| 75 | struct mk_param_struct |
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| 76 | { |
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| 77 | unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3 |
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| 78 | unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv |
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| 79 | unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100 |
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| 80 | unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250 |
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| 81 | unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32 |
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| 82 | unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32 |
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| 83 | unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50 |
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| 84 | unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250 |
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| 85 | unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6 |
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| 86 | unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64 |
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| 87 | unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20 |
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| 88 | unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32 |
||
| 89 | unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250 |
||
| 90 | unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64 |
||
| 91 | unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32 |
||
| 92 | unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250 |
||
| 93 | unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250 |
||
| 94 | unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250 |
||
| 95 | unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust |
||
| 96 | unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
||
| 97 | unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation |
||
| 98 | unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250 |
||
| 99 | unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250 |
||
| 100 | unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250 |
||
| 101 | unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250 |
||
| 102 | unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250 |
||
| 103 | unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
||
| 104 | unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
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| 105 | unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
| 106 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
| 173 | holgerb | 107 | unsigned char ServoNickRefresh; // |
| 108 | unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping |
||
| 109 | unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
||
| 110 | //------------------------------------------------ |
||
| 111 | unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
||
| 112 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen |
||
| 113 | unsigned char Reserved[4]; |
||
| 1 | ingob | 114 | char Name[12]; |
| 115 | }; |
||
| 116 | |||
| 173 | holgerb | 117 | /* |
| 118 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 |
||
| 119 | unsigned char ServoNickRefresh; // |
||
| 120 | unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping |
||
| 121 | unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
||
| 122 | //------------------------------------------------ |
||
| 123 | unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
||
| 124 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen |
||
| 125 | unsigned char Reserved[4]; |
||
| 126 | char Name[12]; |
||
| 127 | */ |
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| 128 | |||
| 1 | ingob | 129 | extern struct mk_param_struct EE_Parameter; |
| 130 | |||
| 131 | extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D; |
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| 132 | extern unsigned char Parameter_MaxHoehe; |
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| 133 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_P; |
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| 134 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung; |
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| 135 | extern unsigned char Parameter_KompassWirkung; |
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| 136 | extern unsigned char Parameter_Gyro_P; |
||
| 137 | extern unsigned char Parameter_Gyro_I; |
||
| 138 | extern unsigned char Parameter_Gier_P; |
||
| 139 | extern unsigned char Parameter_ServoNickControl; |
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| 140 | |||
| 141 | #endif //_FC_H |
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| 142 |