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1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
 
5
#ifndef _FC_H
6
#define _FC_H
330 salvo 7
extern volatile unsigned int I2CTimeout;
8
//Salvo 1.9.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor fest einstellen. Startausrichtung ist dann egal ! *****
9
// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. 
10
#define ACC_NEUTRAL_FIXED 1     // wenn eins werden die Neutralwerte fuer den ACC Sensor festeingestellt
11
#define ACC_NICK_NEUTRAL  518  // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig
12
#define ACC_ROLL_NEUTRAL  516  // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g)
1 ingob 13
 
330 salvo 14
#define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als Kriterium fuer waagrechte Lage
15
// Salvo End
16
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass: Gyroincrements/Grad als Defaultwert *****
17
// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. 
18
#define GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT 1250 // Gyroincrements/Grad als Defaultwert
19
// Salvo End
20
 
21
 
22
extern unsigned char Parameter_UserParam1 ;
23
extern unsigned char Parameter_UserParam2 ;
24
extern unsigned char Parameter_UserParam3 ;
25
// Salvo End
26
extern volatile unsigned char Timeout;
1 ingob 27
extern unsigned char Sekunde,Minute;
28
extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
29
extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
30
extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
31
extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
32
extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
33
extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
34
extern volatile int  KompassValue;
35
extern volatile int  KompassStartwert;
36
extern volatile int  KompassRichtung;
37
extern int HoehenWert;
38
extern int SollHoehe;
39
extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
40
extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
41
extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
42
extern volatile float NeutralAccZ;
43
 
330 salvo 44
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass
45
extern volatile long GyroKomp_Int;
46
extern volatile int GyroKomp_Inc_Grad;
47
extern volatile int GyroKomp_Value; //  Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass
48
// Salvo End
1 ingob 49
 
50
void MotorRegler(void);
51
void SendMotorData(void);
52
void CalibrierMittelwert(void);
53
void Mittelwert(void);
54
void SetNeutral(void);
55
 
56
unsigned char h,m,s;
57
volatile unsigned char Timeout ;
58
unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
59
volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
60
volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
61
volatile long Integral_Gier;
62
volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
63
volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
64
volatile long Mess_Integral_Gier;
65
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
66
extern int  Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
67
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
68
unsigned char MotorWert[5];
69
volatile unsigned char SenderOkay;
70
int StickNick,StickRoll,StickGier;
71
char MotorenEin;
72
extern void DefaultKonstanten(void);
73
 
74
#define  STRUCT_PARAM_LAENGE  58
75
struct mk_param_struct
76
 {
77
   unsigned char Kanalbelegung[8];        // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
78
   unsigned char GlobalConfig;            // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
79
   unsigned char Hoehe_MinGas;            // Wert : 0-100
80
   unsigned char Luftdruck_D;             // Wert : 0-250
81
   unsigned char MaxHoehe;                // Wert : 0-32
82
   unsigned char Hoehe_P;                 // Wert : 0-32
83
   unsigned char Hoehe_Verstaerkung;      // Wert : 0-50
84
   unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung;      // Wert : 0-250
85
   unsigned char Stick_P;                // Wert : 1-6
86
   unsigned char Stick_D;                // Wert : 0-64
87
   unsigned char Gier_P;                 // Wert : 1-20
88
   unsigned char Gas_Min;                // Wert : 0-32
89
   unsigned char Gas_Max;                // Wert : 33-250
90
   unsigned char GyroAccFaktor;          // Wert : 1-64
91
   unsigned char KompassWirkung;         // Wert : 0-32
92
   unsigned char Gyro_P;                 // Wert : 10-250
93
   unsigned char Gyro_I;                 // Wert : 0-250
94
   unsigned char UnterspannungsWarnung;  // Wert : 0-250
95
   unsigned char NotGas;                 // Wert : 0-250     //Gaswert bei Empängsverlust
96
   unsigned char NotGasZeit;             // Wert : 0-250     // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
97
   unsigned char UfoAusrichtung;         // X oder + Formation
98
   unsigned char I_Faktor;               // Wert : 0-250
99
   unsigned char UserParam1;             // Wert : 0-250
100
   unsigned char UserParam2;             // Wert : 0-250
101
   unsigned char UserParam3;             // Wert : 0-250
102
   unsigned char UserParam4;             // Wert : 0-250
103
   unsigned char ServoNickControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
104
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
105
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
106
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
173 holgerb 107
   unsigned char ServoNickRefresh;       //
108
   unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
109
   unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
110
//------------------------------------------------
111
   unsigned char LoopConfig;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
112
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
113
   unsigned char Reserved[4];
1 ingob 114
   char Name[12];
115
 };
116
 
173 holgerb 117
/*
118
unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250
119
    unsigned char ServoNickRefresh;       //
120
    unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
121
    unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
122
//------------------------------------------------
123
    unsigned char LoopConfig;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
124
    unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
125
    unsigned char Reserved[4];
126
    char Name[12];
127
*/
128
 
1 ingob 129
extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
130
 
131
extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
132
extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
133
extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
134
extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
135
extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
136
extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
137
extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
138
extern unsigned char Parameter_Gier_P;
139
extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
140
 
141
#endif //_FC_H
142