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Rev | Author | Line No. | Line |
---|---|---|---|
1 | ingob | 1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
||
3 | #######################################################################################*/ |
||
4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
||
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
||
7 | // + www.MikroKopter.com |
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8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
||
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
||
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
||
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
||
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
||
18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
||
22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
||
24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
||
28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
||
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
||
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
||
33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
||
34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
35 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
||
37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
||
38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
||
39 | // + with our written permission |
||
40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
||
41 | // + clearly linked as origin |
||
42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
||
43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
||
44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
||
51 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
||
52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
||
53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
||
54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
352 | salvo | 55 | // Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 6.10.2007 |
56 | /* |
||
57 | Driftkompensation fuer Gyros verbessert |
||
58 | Linearsensor mit fixem Neutralwert |
||
59 | Ersatzkompass abgeleitet aus Magnetkompass und Giergyro fuer nahezu neigungsunabhaengige Kompassfunktion |
||
60 | */ |
||
1 | ingob | 61 | |
62 | #include "main.h" |
||
63 | |||
64 | unsigned char h,m,s; |
||
173 | holgerb | 65 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
1 | ingob | 66 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
67 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0; |
||
68 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
||
69 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
||
70 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
||
71 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
||
72 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
||
73 | volatile long Integral_Gier = 0; |
||
74 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
75 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
76 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
77 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
78 | volatile int KompassValue = 0; |
||
79 | volatile int KompassStartwert = 0; |
||
80 | volatile int KompassRichtung = 0; |
||
81 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
||
82 | unsigned char Notlandung = 0; |
||
83 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
||
352 | salvo | 84 | //Salvo 12.10.2007 |
85 | uint8_t magkompass_ok=0; |
||
86 | uint8_t gps_cmd = GPS_CMD_STOP; |
||
87 | static int ubat_cnt =0; |
||
88 | static int gas_actual,gas_mittel; //Parameter fuer Gasreduzierung bei unterspannung |
||
89 | //Salvo End |
||
1 | ingob | 90 | |
352 | salvo | 91 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
92 | volatile long GyroKomp_Int,GyroKomp_Int2; |
||
93 | volatile int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
||
94 | // Salvo End |
||
1 | ingob | 95 | float GyroFaktor; |
96 | float IntegralFaktor; |
||
97 | |||
98 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
||
99 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
||
100 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
||
101 | unsigned char MotorWert[5]; |
||
102 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
||
103 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0; |
||
104 | char MotorenEin = 0; |
||
105 | int HoehenWert = 0; |
||
106 | int SollHoehe = 0; |
||
173 | holgerb | 107 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
1 | ingob | 108 | |
352 | salvo | 109 | |
110 | int w,v; |
||
111 | |||
1 | ingob | 112 | float Kp = FAKTOR_P; |
113 | float Ki = FAKTOR_I; |
||
114 | |||
115 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
||
116 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
||
117 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
||
118 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
||
119 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
352 | salvo | 120 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 50; // Wert : 10-250 |
1 | ingob | 121 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
122 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
||
123 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
||
124 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
||
125 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
||
126 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
||
127 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
||
128 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
||
173 | holgerb | 129 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
1 | ingob | 130 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
131 | |||
132 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
||
133 | { |
||
134 | while(Anzahl--) |
||
135 | { |
||
136 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
||
137 | beeptime = 100; |
||
138 | Delay_ms(250); |
||
139 | } |
||
140 | } |
||
141 | |||
142 | //############################################################################ |
||
143 | // Nullwerte ermitteln |
||
144 | void SetNeutral(void) |
||
145 | //############################################################################ |
||
146 | { |
||
147 | unsigned int timer; |
||
148 | NeutralAccX = 0; |
||
149 | NeutralAccY = 0; |
||
150 | NeutralAccZ = 0; |
||
151 | AdNeutralNick = 0; |
||
152 | AdNeutralRoll = 0; |
||
153 | AdNeutralGier = 0; |
||
352 | salvo | 154 | GPS_Neutral(); |
1 | ingob | 155 | CalibrierMittelwert(); |
156 | timer = SetDelay(5); |
||
157 | while (!CheckDelay(timer)); |
||
158 | CalibrierMittelwert(); |
||
159 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
160 | { |
||
161 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
162 | } |
||
173 | holgerb | 163 | |
164 | if(PlatinenVersion == 10) |
||
165 | { |
||
166 | AdNeutralNick= abs(MesswertNick); |
||
167 | AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll); |
||
168 | AdNeutralGier= abs(MesswertGier); |
||
169 | } |
||
170 | else |
||
171 | { |
||
172 | AdNeutralNick= abs(MesswertNick) / 2; |
||
173 | AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll) / 2; |
||
174 | AdNeutralGier= abs(MesswertGier) / 2; |
||
175 | } |
||
352 | salvo | 176 | // Salvo 1.9.2007 ACC mit festen neutralwerten ***** |
177 | if (ACC_NEUTRAL_FIXED > 0) |
||
178 | { |
||
179 | NeutralAccX = ACC_NICK_NEUTRAL; |
||
180 | NeutralAccY = ACC_ROLL_NEUTRAL; |
||
181 | } |
||
182 | else |
||
183 | { // Automatisch bei Offsetabgleich ermitteln |
||
184 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
||
185 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
||
186 | } |
||
187 | // Salvo End |
||
1 | ingob | 188 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
189 | |||
190 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
191 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
192 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
193 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
194 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
195 | MesswertNick = 0; |
||
196 | MesswertRoll = 0; |
||
197 | MesswertGier = 0; |
||
198 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
||
199 | HoeheD = 0; |
||
200 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
||
201 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
352 | salvo | 202 | |
1 | ingob | 203 | beeptime = 50; |
352 | salvo | 204 | //Salvo 13.10.2007 Ersatzkompass |
205 | GyroKomp_Int = 0; |
||
206 | gas_mittel = 30; |
||
207 | gas_actual = gas_mittel; |
||
208 | // Salvo End |
||
1 | ingob | 209 | } |
210 | |||
211 | //############################################################################ |
||
212 | // Bildet den Mittelwert aus den Messwerten |
||
213 | void Mittelwert(void) |
||
214 | //############################################################################ |
||
215 | { |
||
216 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
217 | ANALOG_OFF; |
||
218 | if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
||
219 | if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
||
220 | if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
||
221 | if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L; |
||
222 | if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L; |
||
223 | if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L; |
||
224 | AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
||
225 | AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
||
226 | AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
||
227 | accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
||
228 | accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
||
229 | accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
||
230 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
||
231 | // Integral_Gier2 = Mess_Integral_Gier2; |
||
232 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
||
233 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
||
234 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
||
235 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
||
236 | // ADC einschalten |
||
237 | ANALOG_ON; |
||
238 | |||
173 | holgerb | 239 | /* |
1 | ingob | 240 | //------------------------------------------------------------------------------ |
241 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
||
242 | else |
||
243 | if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
||
244 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
||
245 | else |
||
246 | if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
||
247 | //------------------------------------------------------------------------------ |
||
173 | holgerb | 248 | */ |
1 | ingob | 249 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
250 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
251 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
252 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
253 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
254 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
255 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
256 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
257 | } |
||
258 | |||
259 | //############################################################################ |
||
260 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
||
261 | void CalibrierMittelwert(void) |
||
262 | //############################################################################ |
||
263 | { |
||
264 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
265 | ANALOG_OFF; |
||
266 | if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
||
267 | if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
||
268 | if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
||
269 | if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick); |
||
270 | if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll; |
||
271 | if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch; |
||
272 | AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
||
273 | AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
||
274 | AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
||
275 | accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
||
276 | accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
||
277 | accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
||
278 | // ADC einschalten |
||
279 | ANALOG_ON; |
||
280 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
||
281 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
282 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
283 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
284 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
285 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
286 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
287 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
288 | } |
||
289 | |||
290 | //############################################################################ |
||
291 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
||
292 | void SendMotorData(void) |
||
293 | //############################################################################ |
||
294 | { |
||
295 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
||
296 | { |
||
297 | Motor_Hinten = 0; |
||
298 | Motor_Vorne = 0; |
||
299 | Motor_Rechts = 0; |
||
300 | Motor_Links = 0; |
||
301 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
||
302 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
||
303 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
||
304 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
||
305 | } |
||
306 | |||
307 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
||
308 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
||
309 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
||
310 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
||
311 | |||
312 | //Start I2C Interrupt Mode |
||
313 | twi_state = 0; |
||
314 | motor = 0; |
||
315 | i2c_start(); |
||
316 | } |
||
317 | |||
318 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
319 | // + Konstanten |
||
320 | // + 0-250 -> normale Werte |
||
321 | // + 251 -> Poti1 |
||
322 | // + 252 -> Poti2 |
||
323 | // + 253 -> Poti3 |
||
324 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
325 | void DefaultKonstanten1(void) |
||
326 | { |
||
327 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
||
328 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
||
329 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
||
330 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
||
331 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
||
332 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
||
333 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
||
334 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
||
335 | EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01; |
||
336 | EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
||
173 | holgerb | 337 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
338 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
||
339 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
||
340 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
||
341 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 4; // Wert : 0-50 |
||
352 | salvo | 342 | EE_Parameter.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6 |
343 | EE_Parameter.Stick_D = 4; //8 // Wert : 0-64 |
||
173 | holgerb | 344 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
1 | ingob | 345 | EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
173 | holgerb | 346 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
347 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
||
1 | ingob | 348 | EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
349 | EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80 // Wert : 0-250 |
||
350 | EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
||
352 | salvo | 351 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250 |
352 | EE_Parameter.NotGas = 100; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
||
353 | EE_Parameter.NotGasZeit = 60; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
||
1 | ingob | 354 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
173 | holgerb | 355 | EE_Parameter.I_Faktor = 0; |
352 | salvo | 356 | EE_Parameter.UserParam1 = 8; //zur freien Verwendung |
357 | EE_Parameter.UserParam2 = 2; //zur freien Verwendung |
||
358 | EE_Parameter.UserParam3 = 12; //zur freien Verwendung |
||
1 | ingob | 359 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
360 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
||
361 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
||
362 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
||
173 | holgerb | 363 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
1 | ingob | 364 | EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
365 | EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
||
173 | holgerb | 366 | EE_Parameter.LoopGasLimit = 50; |
367 | EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
||
368 | EE_Parameter.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
||
369 | memcpy(EE_Parameter.Name, "Sport\0", 12); |
||
1 | ingob | 370 | } |
371 | |||
372 | void DefaultKonstanten2(void) |
||
373 | { |
||
374 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
||
375 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
||
376 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
||
377 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
||
378 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
||
379 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
||
380 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
||
55 | ingob | 381 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
1 | ingob | 382 | EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01; |
383 | EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
||
384 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
||
385 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
||
386 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
||
387 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
||
388 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
||
352 | salvo | 389 | EE_Parameter.Stick_P = 2; //2 // Wert : 1-6 |
1 | ingob | 390 | EE_Parameter.Stick_D = 0; //8 // Wert : 0-64 |
391 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
||
392 | EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
||
393 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
||
394 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
||
352 | salvo | 395 | EE_Parameter.KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
1 | ingob | 396 | EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80 // Wert : 0-250 |
397 | EE_Parameter.Gyro_I = 175; // Wert : 0-250 |
||
352 | salvo | 398 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 100; // Wert : 0-250 |
399 | EE_Parameter.NotGas = 100; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
||
400 | EE_Parameter.NotGasZeit = 60; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
||
1 | ingob | 401 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
352 | salvo | 402 | EE_Parameter.I_Faktor = 5; |
403 | EE_Parameter.UserParam1 = 12; //zur freien Verwendung |
||
404 | EE_Parameter.UserParam2 = 2; //zur freien Verwendung |
||
405 | EE_Parameter.UserParam3 = 16; //zur freien Verwendung |
||
1 | ingob | 406 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
407 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
||
408 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
||
409 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
||
410 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
411 | EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
||
412 | EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
||
173 | holgerb | 413 | EE_Parameter.LoopGasLimit = 50; |
414 | EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
||
415 | EE_Parameter.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts |
||
1 | ingob | 416 | memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12); |
417 | } |
||
418 | |||
419 | |||
420 | //############################################################################ |
||
421 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
||
422 | void ParameterZuordnung(void) |
||
423 | //############################################################################ |
||
424 | { |
||
425 | |||
426 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
||
427 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
||
428 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
||
429 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
||
430 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
||
431 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
||
432 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
||
433 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
||
434 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
||
435 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
||
436 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
||
437 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
||
438 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
||
439 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
||
440 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
||
441 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
||
173 | holgerb | 442 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
1 | ingob | 443 | |
444 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
||
445 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
||
446 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
||
447 | } |
||
448 | |||
449 | |||
450 | //############################################################################ |
||
451 | // |
||
452 | void MotorRegler(void) |
||
453 | //############################################################################ |
||
454 | { |
||
455 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
||
456 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
||
457 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
||
458 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
||
173 | holgerb | 459 | long IntegralFehlerNick = 0; |
460 | long IntegralFehlerRoll = 0; |
||
1 | ingob | 461 | static unsigned int RcLostTimer; |
462 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
||
463 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
||
464 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
||
465 | static int hoehenregler = 0; |
||
466 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
||
467 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
468 | Mittelwert(); |
||
352 | salvo | 469 | //****** GPS Daten holen *************** |
470 | short int n; |
||
471 | if (gps_alive_cnt > 0) gps_alive_cnt--; //Dekrementieren. Wenn 0 kommen keine ausreichenden GPS Meldungen (Timeout) |
||
472 | n = Get_Rel_Position(); |
||
473 | if (n == 0) |
||
474 | { |
||
475 | ROT_ON; //led blitzen lassen |
||
476 | } |
||
477 | //******PROVISORISCH*************** |
||
1 | ingob | 478 | GRN_ON; |
479 | |||
480 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
481 | // Gaswert ermitteln |
||
352 | salvo | 482 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
483 | GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
||
484 | //Salvo 13.10.2007 langsame Gasreduktion bei Unterspannung. Als Ausgangswert wird der bei UBAT=k gemessen Mittelwert genommen |
||
485 | // und dieser dann langsam zwangsweise reduziert |
||
486 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
487 | if (UBat <= EE_Parameter.UnterspannungsWarnung - 2) //Unterhalb der Piepser Schwelle aktivieren |
||
488 | { |
||
489 | if (ubat_cnt > 700) |
||
490 | { |
||
491 | ubat_cnt = 0; |
||
492 | if (gas_actual > ((gas_mittel*12)/15)) gas_actual--; |
||
493 | } |
||
494 | else ubat_cnt++; |
||
495 | if (GasMischanteil > gas_actual) GasMischanteil = gas_actual; |
||
496 | } |
||
497 | else //Falls UBAT wieder ok ist |
||
498 | { |
||
499 | if (ubat_cnt > 1000) |
||
500 | { |
||
501 | gas_mittel = ((gas_mittel*9) + GasMischanteil)/10; //Filtern |
||
502 | gas_actual = GasMischanteil; |
||
503 | } |
||
504 | else |
||
505 | { |
||
506 | ubat_cnt++; |
||
507 | if ((ubat_cnt % 10) == 0) |
||
508 | { |
||
509 | if (gas_actual < GasMischanteil) gas_actual++; |
||
510 | else gas_actual = GasMischanteil; |
||
511 | } |
||
512 | } |
||
513 | GasMischanteil = gas_actual; |
||
514 | } |
||
515 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
||
516 | // Salvo End |
||
1 | ingob | 517 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
518 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
352 | salvo | 519 | // Empfang schlecht |
1 | ingob | 520 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
521 | if(SenderOkay < 100) |
||
522 | { |
||
173 | holgerb | 523 | if(!PcZugriff) |
524 | { |
||
525 | if(BeepMuster == 0xffff) |
||
526 | { |
||
527 | beeptime = 15000; |
||
528 | BeepMuster = 0x0c00; |
||
529 | } |
||
530 | } |
||
1 | ingob | 531 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
532 | else |
||
533 | { |
||
534 | MotorenEin = 0; |
||
535 | Notlandung = 0; |
||
536 | } |
||
537 | ROT_ON; |
||
538 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
||
539 | { |
||
540 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
||
541 | Notlandung = 1; |
||
542 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
||
543 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
544 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
||
173 | holgerb | 545 | } |
1 | ingob | 546 | else MotorenEin = 0; |
547 | } |
||
548 | else |
||
549 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
550 | // Emfang gut |
||
551 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
552 | if(SenderOkay > 140) |
||
553 | { |
||
554 | Notlandung = 0; |
||
555 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
||
556 | if(GasMischanteil > 40) |
||
557 | { |
||
558 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
||
559 | } |
||
560 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
||
561 | { |
||
562 | SummeNick = 0; |
||
563 | SummeRoll = 0; |
||
564 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
565 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
566 | } |
||
567 | if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0) |
||
568 | { |
||
569 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
570 | // auf Nullwerte kalibrieren |
||
571 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
572 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
||
573 | { |
||
574 | unsigned char setting; |
||
575 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
576 | { |
||
577 | GRN_OFF; |
||
352 | salvo | 578 | SetNeutral(); |
1 | ingob | 579 | MotorenEin = 0; |
580 | delay_neutral = 0; |
||
581 | modell_fliegt = 0; |
||
582 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
||
583 | { |
||
584 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
||
585 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
||
586 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
||
587 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
||
588 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
||
589 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
||
590 | } |
||
352 | salvo | 591 | |
592 | |||
593 | |||
594 | |||
173 | holgerb | 595 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
352 | salvo | 596 | |
173 | holgerb | 597 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
352 | salvo | 598 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
599 | { |
||
600 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
||
601 | } |
||
602 | GPS_Save_Home(); //Daten sind jetzt hoffentlich verfuegbar |
||
603 | if (gps_home_position.status > 0 ) |
||
604 | { |
||
605 | Delay_ms(1000); //akustisch verkuenden dass GPS Home Daten da sind |
||
606 | beeptime = 2000; |
||
607 | Delay_ms(500); |
||
608 | } |
||
609 | } |
||
1 | ingob | 610 | } |
611 | else delay_neutral = 0; |
||
612 | } |
||
613 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
614 | // Gas ist unten |
||
615 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
616 | if(GasMischanteil < 35) |
||
617 | { |
||
618 | // Starten |
||
619 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
||
620 | { |
||
621 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
622 | // Einschalten |
||
623 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
624 | if(++delay_einschalten > 200) |
||
625 | { |
||
626 | delay_einschalten = 200; |
||
627 | modell_fliegt = 1; |
||
628 | MotorenEin = 1; |
||
629 | sollGier = 0; |
||
630 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
631 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
632 | Mess_IntegralNick = 0; |
||
633 | Mess_IntegralRoll = 0; |
||
634 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
635 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
636 | SummeNick = 0; |
||
637 | SummeRoll = 0; |
||
638 | } |
||
639 | } |
||
640 | else delay_einschalten = 0; |
||
641 | //Auf Neutralwerte setzen |
||
642 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
643 | // Auschalten |
||
644 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
645 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
||
646 | { |
||
647 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
||
648 | { |
||
649 | MotorenEin = 0; |
||
650 | delay_ausschalten = 200; |
||
651 | modell_fliegt = 0; |
||
652 | } |
||
653 | } |
||
654 | else delay_ausschalten = 0; |
||
655 | } |
||
656 | } |
||
657 | |||
658 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
659 | // neue Werte von der Funke |
||
660 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
661 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
||
662 | { |
||
663 | ParameterZuordnung(); |
||
664 | StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
||
665 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
666 | StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P; |
||
667 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
668 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
||
669 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
||
670 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
||
671 | |||
672 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
||
673 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
||
674 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
||
173 | holgerb | 675 | // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern |
676 | if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
||
677 | { |
||
678 | if(IntegralNick > 60000) |
||
679 | { |
||
680 | StickNick -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
681 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
682 | } |
||
683 | else |
||
684 | if(IntegralNick < -60000) |
||
685 | { |
||
686 | StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
687 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
688 | } |
||
689 | if(IntegralRoll > 60000) |
||
690 | { |
||
691 | StickRoll -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
692 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
693 | } |
||
694 | else |
||
695 | if(IntegralRoll < -60000) |
||
696 | { |
||
697 | StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
698 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
||
699 | } |
||
700 | } |
||
701 | |||
1 | ingob | 702 | } |
173 | holgerb | 703 | |
1 | ingob | 704 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
173 | holgerb | 705 | // Looping? |
706 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
707 | if(((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) || |
||
708 | ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
||
709 | { |
||
710 | Looping_Roll = 1; |
||
711 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
||
712 | } |
||
713 | else Looping_Roll = 0; |
||
714 | |||
715 | if(((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) || |
||
716 | ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN)) |
||
717 | { |
||
718 | Looping_Nick = 1; |
||
719 | Looping_Roll = 0; |
||
720 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
||
721 | } |
||
722 | else Looping_Nick = 0; |
||
723 | |||
724 | |||
725 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1 | ingob | 726 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
727 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
728 | if(Notlandung) |
||
729 | { |
||
730 | StickGier = 0; |
||
731 | StickNick = 0; |
||
732 | StickRoll = 0; |
||
733 | GyroFaktor = 0.1; |
||
734 | IntegralFaktor = 0.005; |
||
173 | holgerb | 735 | Looping_Roll = 0; |
736 | Looping_Nick = 0; |
||
1 | ingob | 737 | } |
738 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
739 | // Gyro-Drift kompensieren |
||
740 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
741 | #define DRIFT_FAKTOR 3 |
||
742 | if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR) |
||
352 | salvo | 743 | { |
744 | // Salvo 12.9.2007 Ersatzkompass ******* |
||
745 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
746 | if (GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT >=360 ) GyroKomp_Int = 0; |
||
747 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
||
748 | ROT_OFF; |
||
749 | // Salvo End |
||
750 | |||
751 | IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick; |
||
752 | IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
||
753 | ZaehlMessungen = 0; |
||
754 | // Salvo 1.9.2007 ************************* |
||
755 | // Abgleich Roll und Nick Gyro vollsteandig nur, wenn nahezu waagrechte Lage, ansonsten abschwaechen |
||
756 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
757 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
||
758 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
||
759 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
||
760 | // Abgleich Roll und Nick Gyro nur wenn auch keine wilden Manoever stattfinden 26.9.2007 |
||
761 | if ((abs(StickNick - GPS_Nick) < 30) && (abs(StickRoll - GPS_Roll) < 30)) |
||
762 | { |
||
763 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
||
764 | { |
||
765 | if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
||
766 | if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
||
767 | if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
||
768 | if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
||
769 | } |
||
770 | else if ((w < 2*ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 2*ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) // langsamer kompensieren, weil ACC Werte unsicherer sind, was die Neigung angeht |
||
771 | { |
||
772 | if(IntegralFehlerNick > 500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
||
773 | if(IntegralFehlerNick < -500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
||
774 | if(IntegralFehlerRoll > 500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
||
775 | if(IntegralFehlerRoll < -500*2/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
||
776 | } |
||
777 | /* else // noch langsamer kompensieren, weil ACC Werte unsicherer sind, was die Neigung angeht |
||
778 | { |
||
779 | if(IntegralFehlerNick > 500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
||
780 | if(IntegralFehlerNick < -500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
||
781 | if(IntegralFehlerRoll > 500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
||
782 | if(IntegralFehlerRoll < -500*4/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
||
783 | } |
||
784 | */ } |
||
785 | |||
786 | // Salvo End |
||
787 | |||
788 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
789 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
790 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
791 | Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier; |
||
792 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
||
1 | ingob | 793 | } |
794 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
795 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
||
796 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
173 | holgerb | 797 | if(IntegralFaktor && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
798 | { |
||
799 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
||
800 | if(labs(Mittelwert_AccNick) < 200) tmp_long /= 8; |
||
801 | else tmp_long /= 16; |
||
802 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
||
803 | if(labs(Mittelwert_AccRoll) < 200) tmp_long2 /= 8; |
||
804 | else tmp_long2 /= 16; |
||
805 | |||
806 | #define AUSGLEICH 500 |
||
1 | ingob | 807 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
808 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
||
809 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
||
810 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
||
173 | holgerb | 811 | } |
812 | else |
||
813 | { |
||
814 | tmp_long = 0; |
||
815 | tmp_long2 = 0; |
||
816 | } |
||
1 | ingob | 817 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
352 | salvo | 818 | // Salvo 1.9.2007 Volle Korrektur nur wenn waagrechte Lage, sonst abgeschawecht ***************** |
819 | |||
820 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
||
821 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
||
822 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
||
823 | { |
||
824 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
||
825 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
||
826 | } |
||
827 | else if ((w < 2 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 2 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
||
828 | { |
||
829 | Mess_IntegralNick -= tmp_long/2; //Vorher 8 |
||
830 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/2; |
||
831 | } |
||
832 | else if ((w < 4 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < 4 * ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) |
||
833 | { |
||
834 | Mess_IntegralNick -= tmp_long/4; |
||
835 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/4; |
||
836 | } |
||
837 | else |
||
838 | { |
||
839 | Mess_IntegralNick -= tmp_long/8; |
||
840 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2/8; |
||
841 | } |
||
842 | // Salvo End *********************** |
||
1 | ingob | 843 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
844 | // Gieren |
||
845 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
188 | holgerb | 846 | if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
1 | ingob | 847 | { |
848 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
849 | } |
||
173 | holgerb | 850 | tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (StickGier * abs(StickGier)) / 512; // expo y = ax + bx² |
851 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
||
852 | sollGier = tmp_int; |
||
1 | ingob | 853 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
173 | holgerb | 854 | if(Mess_Integral_Gier > 25000) Mess_Integral_Gier = 25000; // begrenzen |
855 | if(Mess_Integral_Gier <-25000) Mess_Integral_Gier =-25000; |
||
1 | ingob | 856 | |
352 | salvo | 857 | // Salvo Gewolltes Gieren ignorieren 30.8.2007 ********************** |
858 | Mess_Integral_Gier2 -= tmp_int; |
||
859 | // Salvo End ************************* |
||
1 | ingob | 860 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
861 | |||
352 | salvo | 862 | // Salvo Ersatzkompass 26.9.2007 ********************** |
863 | if ((Kompass_Neuer_Wert > 0)) |
||
864 | { |
||
865 | Kompass_Neuer_Wert = 0; |
||
866 | w = (abs(Mittelwert_AccNick)); |
||
867 | v = (abs(Mittelwert_AccRoll)); |
||
868 | if ((w < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) //Ersatzkompass nur mit Magnetkompass aktualisieren wenn alle sok |
||
869 | { |
||
870 | if ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) <= 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen |
||
871 | { |
||
872 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
873 | magkompass_ok = 1; // Flag dass Magnetkompass stabil arbeitet |
||
874 | GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int )/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
||
875 | w = KompassValue - GyroKomp_Int; |
||
876 | if ((w > 0) && (w < 180)) |
||
877 | { |
||
878 | ++GyroKomp_Int; |
||
879 | } |
||
880 | else if ((w > 0) && (w >= 180)) |
||
881 | { |
||
882 | --GyroKomp_Int; |
||
883 | } |
||
884 | else if ((w < 0) && (w >= -180)) |
||
885 | { |
||
886 | --GyroKomp_Int; |
||
887 | } |
||
888 | else if ((w < 0) && (w < -180)) |
||
889 | { |
||
890 | ++GyroKomp_Int; |
||
891 | } |
||
892 | if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + 360; |
||
893 | GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360) * GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; // An Magnetkompasswert annaehern |
||
894 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
||
895 | } |
||
896 | } |
||
897 | else magkompass_ok = 0; |
||
898 | } |
||
899 | // Salvo End ************************* |
||
900 | |||
901 | // Salvo 6.10.2007 |
||
902 | // GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist |
||
903 | //GPS Hold Aktiveren wenn Knueppel in Ruhelage sind |
||
904 | if ((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && (abs(StickRoll) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (abs(StickNick) < GPS_STICK_HOLDOFF) && (gps_alive_cnt > 0)) |
||
905 | { |
||
906 | if (Parameter_MaxHoehe > 200) |
||
907 | { |
||
908 | if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
||
909 | else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOME; |
||
910 | n = GPS_CRTL(gps_cmd); |
||
911 | } |
||
912 | else |
||
913 | { |
||
914 | if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOME) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet |
||
915 | else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOLD; |
||
916 | n= GPS_CRTL(gps_cmd); |
||
917 | } |
||
918 | } |
||
919 | else (n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP)); //GPS Lageregelung beenden |
||
920 | |||
1 | ingob | 921 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
922 | // Kompass |
||
923 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
352 | salvo | 924 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) && (Kompass_present > 0)) |
1 | ingob | 925 | { |
352 | salvo | 926 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
927 | |||
928 | // Salvo 13.9.2007 Nur wenn Magnetkompass ordentliche Werte liefert |
||
929 | if ((magkompass_ok > 0) && NeueKompassRichtungMerken) |
||
1 | ingob | 930 | { |
352 | salvo | 931 | KompassStartwert = KompassValue; |
1 | ingob | 932 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
933 | } |
||
352 | salvo | 934 | // Salvo 13.9.2007 |
935 | w=0; |
||
936 | // Salvo End |
||
1 | ingob | 937 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
938 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
||
939 | if(w > 0) |
||
940 | { |
||
941 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
||
352 | salvo | 942 | |
943 | // Salvo Kompasssteuerung ********************** |
||
944 | if (magkompass_ok > 0) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
||
945 | // Salvo End |
||
1 | ingob | 946 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
947 | } |
||
352 | salvo | 948 | |
1 | ingob | 949 | } |
950 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
951 | |||
952 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
953 | // Debugwerte zuordnen |
||
954 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
955 | if(!TimerWerteausgabe--) |
||
956 | { |
||
957 | TimerWerteausgabe = 49; |
||
958 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
959 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
||
960 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
||
961 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
||
962 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
||
963 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
||
964 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
||
965 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
||
352 | salvo | 966 | DebugOut.Analog[9] = GyroKomp_Int/GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT; |
173 | holgerb | 967 | |
352 | salvo | 968 | // Diverse parameter Debugging |
969 | DebugOut.Analog[16] = dataset_cnt; |
||
970 | DebugOut.Analog[17] = UBat; |
||
971 | DebugOut.Analog[18] = MesswertNick; |
||
972 | DebugOut.Analog[19] = MesswertRoll; |
||
973 | DebugOut.Analog[20] = MesswertGier; |
||
974 | DebugOut.Analog[21] = StickNick; |
||
975 | DebugOut.Analog[22] = StickRoll; |
||
976 | DebugOut.Analog[23] = StickGier; |
||
977 | |||
978 | |||
979 | // GPS Debugging |
||
980 | DebugOut.Analog[26] = gps_rel_act_position.utm_east; |
||
981 | DebugOut.Analog[27] = gps_rel_act_position.utm_north; |
||
982 | DebugOut.Analog[28] = gps_rel_act_position.utm_alt; |
||
983 | DebugOut.Analog[29] = gps_sub_state; |
||
984 | |||
173 | holgerb | 985 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
986 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
||
987 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
||
988 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
||
989 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
||
990 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
||
991 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
||
992 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
||
993 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
||
994 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
||
995 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
||
996 | */ |
||
997 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
||
1 | ingob | 998 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
999 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
||
1000 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
||
1001 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
||
1002 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
||
1003 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
||
1004 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
||
1005 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
||
1006 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
||
1007 | } |
||
1008 | |||
1009 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1010 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
||
1011 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
173 | holgerb | 1012 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
1013 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
||
1014 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
1015 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
||
1016 | // MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
||
1017 | MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2; |
||
1 | ingob | 1018 | |
1019 | // Maximalwerte abfangen |
||
1020 | #define MAX_SENSOR 2048 |
||
1021 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
||
1022 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
||
1023 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
||
1024 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
||
1025 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
||
1026 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
||
1027 | |||
1028 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1029 | // Höhenregelung |
||
1030 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
||
1031 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1032 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
||
1033 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
||
1034 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
||
1035 | { |
||
1036 | int tmp_int; |
||
1037 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
||
1038 | { |
||
1039 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
||
1040 | { |
||
1041 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
||
1042 | HoehenReglerAktiv = 0; |
||
1043 | } |
||
1044 | else |
||
1045 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
1046 | } |
||
1047 | else |
||
1048 | { |
||
1049 | SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
||
1050 | HoehenReglerAktiv = 1; |
||
1051 | } |
||
1052 | |||
1053 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
||
1054 | h = HoehenWert; |
||
1055 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
||
1056 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
||
1057 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
||
1058 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
||
1059 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
||
1060 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
||
1061 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
||
1062 | h -= tmp_int; |
||
1063 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
||
1064 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
||
1065 | { |
||
1066 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
||
1067 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
||
1068 | } |
||
1069 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
||
1070 | GasMischanteil = hoehenregler; |
||
1071 | } |
||
1072 | } |
||
1073 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1074 | // + Mischer und PI-Regler |
||
1075 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
173 | holgerb | 1076 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1 | ingob | 1077 | |
1078 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1079 | // Gier-Anteil |
||
1080 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
188 | holgerb | 1081 | #define MUL_G 1.0 |
173 | holgerb | 1082 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
1083 | //GierMischanteil = 0; |
||
1084 | if(GierMischanteil > (MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = MUL_G * GasMischanteil; |
||
1085 | if(GierMischanteil < -(MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = -(MUL_G * GasMischanteil); |
||
188 | holgerb | 1086 | if(GierMischanteil > 100) GierMischanteil = 100; |
1087 | if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100; |
||
173 | holgerb | 1088 | |
188 | holgerb | 1089 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
1 | ingob | 1090 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1091 | // Nick-Achse |
||
1092 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
173 | holgerb | 1093 | |
1 | ingob | 1094 | DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick)); // Differenz bestimmen |
1095 | SummeNick += DiffNick; // I-Anteil |
||
1096 | if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1; |
||
1097 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
||
1098 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
||
173 | holgerb | 1099 | pd_ergebnis = DiffNick;// + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1 | ingob | 1100 | // Motor Vorn |
173 | holgerb | 1101 | #define MUL 2 |
188 | holgerb | 1102 | if(pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
1103 | if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
||
173 | holgerb | 1104 | |
1 | ingob | 1105 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
173 | holgerb | 1106 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1 | ingob | 1107 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1108 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1109 | Motor_Vorne = motorwert; |
||
1110 | // Motor Heck |
||
1111 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
||
173 | holgerb | 1112 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1 | ingob | 1113 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1114 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1115 | Motor_Hinten = motorwert; |
||
1116 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1117 | // Roll-Achse |
||
1118 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1119 | DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll)); // Differenz bestimmen |
||
1120 | SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil |
||
1121 | if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1; |
||
1122 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
||
1123 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
||
173 | holgerb | 1124 | pd_ergebnis = DiffRoll;// + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
188 | holgerb | 1125 | if(pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
1126 | if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
||
1 | ingob | 1127 | // Motor Links |
1128 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
173 | holgerb | 1129 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1 | ingob | 1130 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1131 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1132 | Motor_Links = motorwert; |
||
1133 | // Motor Rechts |
||
1134 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
||
173 | holgerb | 1135 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1 | ingob | 1136 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1137 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
||
1138 | Motor_Rechts = motorwert; |
||
1139 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1140 | } |
||
1141 |