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Rev | Author | Line No. | Line |
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1 | ingob | 1 | |
377 | ingob | 2 | ------- |
1 | ingob | 3 | V0.53 27.04.2007 H.Buss |
4 | - erste öffentliche Version |
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5 | |||
6 | V0.53b 29.04.2007 H.Buss |
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7 | - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft |
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8 | |||
9 | V0.53c 29.04.2007 H.Buss |
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10 | - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. |
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11 | Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke |
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12 | |||
13 | V0.54 01.05.2007 H.Buss |
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14 | - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden |
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15 | Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt: |
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16 | 2 3 4 |
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17 | 1 x 5 |
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18 | - - - |
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19 | Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2 usw. |
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20 | - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt |
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21 | |||
22 | V0.55 14.05.2007 H.Buss |
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23 | - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden |
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24 | |||
25 | V0.56 14.05.2007 H.Buss |
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26 | - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren |
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27 | - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen |
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28 | |||
29 | V0.57 24.05.2007 H.Buss |
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30 | - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden |
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31 | - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat |
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32 | - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung |
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33 | - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen |
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34 | - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt |
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35 | - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben |
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36 | - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert |
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37 | |||
38 | V0.58 30.05.2007 H.Buss |
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39 | - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist |
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40 | |||
41 | V0.60 17.08.2007 H.Buss |
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42 | - "Schwindel-Bug" behoben |
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43 | - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft |
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44 | - Poti4 zugefügt |
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45 | - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet |
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46 | - Kamera-Servo (an J7) |
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47 | - Die Settings müssen überschrieben werden |
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48 | |||
173 | holgerb | 49 | V0.61 - V0.63 H.Buss 27.09.2007 |
55 | ingob | 50 | - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt |
51 | - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt |
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173 | holgerb | 52 | - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert |
53 | - auf 32 Debug-Kanäle erweitert |
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54 | - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar |
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55 | - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift |
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56 | - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein |
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57 | - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird |
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58 | - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an |
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59 | - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders |
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60 | - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen |
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61 | - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an |
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62 | - Sticksignale werden präziser ausgewertet |
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63 | - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen |
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64 | - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden |
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65 | - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt |
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66 | - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden |
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67 | 1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren |
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68 | 2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall |
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69 | 3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku |
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70 | 4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört |
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71 | |||
188 | holgerb | 72 | V0.64 H.Buss 30.09.2007 |
73 | - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt |
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173 | holgerb | 74 | |
297 | holgerb | 75 | V0.65a H.Buss 15.10.2007 |
76 | - Integral im Mischer wieder integriert |
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77 | - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100 |
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78 | - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH |
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395 | hbuss | 79 | |
80 | V0.66a H.Buss 3.11.2007 |
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81 | - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt |
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82 | - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing |
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83 | - Looping-Stick-Hysterese eingebaut |
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84 | - Looping-180°-Umschlag einstellbar |
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85 | - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll |
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86 | - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert |
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87 | - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage |
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88 | - Gyrodriftkompensation überarbeitet |
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89 | - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben |
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401 | hbuss | 90 | - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt |
469 | hbuss | 91 | |
92 | V0.67a H.Buss 16.11.2007 |
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513 | hbuss | 93 | - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode) |
469 | hbuss | 94 | - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus |
95 | - Feinabstimmung |
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500 | hbuss | 96 | - Beim HH-Modus gab es noch Bugs |
97 | |||
98 | V0.67e H.Buss 29.11.2007 |
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99 | - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt |
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100 | - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen |
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101 | - Kompatibilität zum Koptertool erhöht |
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513 | hbuss | 102 | |
103 | V0.67f H.Buss 04.12.2007 |
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104 | - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional |
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595 | hbuss | 105 | - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv |
106 | - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts) |
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605 | hbuss | 107 | |
599 | ingob | 108 | V0.68a I.Busker 28.12.2007 |
109 | - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen |
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110 | SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden |
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605 | hbuss | 111 | |
623 | hbuss | 112 | V0.68c H.Buss 05.01.2008 |
605 | hbuss | 113 | - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser |
623 | hbuss | 114 | - Alle Settings angepasst |
115 | |||
846 | hbuss | 116 | V0.69e H.Buss 05.05.2008 |
117 | - kleinere Bugs beseitigt |
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118 | - Schneller Sinkflug jetzt möglich |
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119 | - Min- und Maxgas in den Settings geändert |
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120 | - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet |
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121 | - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren |
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855 | hbuss | 122 | - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert |
123 | |||
124 | V0.69h H.Buss 21.05.2008 |
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125 | - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden |
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126 | - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen |
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127 | - Bessere Parameter bei Senderausfall |
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128 | |||
880 | hbuss | 129 | V0.69j H.Buss 30.05.2008 |
883 | hbuss | 130 | - Höhere Präzision der Achsenkopplung |
131 | |||
132 | V0.69k H.Buss 31.05.2008 |
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133 | - Bug in SPI.C behoben |
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134 | - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte |
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921 | hbuss | 135 | |
136 | V0.69L H.Buss 14.06.2008 |
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137 | - feinere Cam-Servo-Auflösung |
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880 | hbuss | 138 | |
921 | hbuss | 139 | V0.70a H.Buss 01.07.2008 |
140 | - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich |
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141 | |||
142 | V0.70b H.Buss 14.07.2008 |
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143 | - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge) |
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144 | - eigene Parameter für GPS-Naviboard |
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145 | - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8) |
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146 | - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi... |
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147 | - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt |
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148 | - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht |
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883 | hbuss | 149 | |
928 | hbuss | 150 | V0.70c H.Buss 30.07.2008 |
151 | - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert |
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152 | - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85) |
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153 | - MaxStick wird auf 100 begrenzt |
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929 | hbuss | 154 | |
155 | V0.70d H.Buss 02.08.2008 |
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156 | - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an |
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157 | |||
992 | hbuss | 158 | 0.71b: H.Buss 19.10.2008 |
993 | hbuss | 159 | Kommunikation zum Navi erweitert: |
992 | hbuss | 160 | - Beeptime jetzt 32Bit |
161 | - Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt |
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993 | hbuss | 162 | |
163 | 0.71c: H.Buss 20.10.2008 |
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164 | - LoopConfig heisst jetzt BitConfig |
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165 | - 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen |
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166 | - bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab. |
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167 | - in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen |
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168 | - Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt |
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169 | |||
1036 | hbuss | 170 | 0.71f: H.Buss 15.11.2008 |
171 | - Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert |
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172 | - bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1 |
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173 | - VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt |
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174 | - wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt |
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175 | - Luftdruckwert wird an das Navi übertragen |
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1038 | hbuss | 176 | - Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter |
177 | - Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden |
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178 | |||
1071 | hbuss | 179 | 0.71g: Gregor 09.12.2008 |
180 | - Kommunikation überarbeitet |
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181 | Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands |
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1038 | hbuss | 182 | |
1120 | hbuss | 183 | 0.71h: H.Buss 15.12.2008 |
184 | - Freigegebene Version |
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1071 | hbuss | 185 | - NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert |
186 | - Antwort auf CMD: 't' entfernt |
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187 | |||
1153 | hbuss | 188 | 0.72d: H.Buss 22.01.2009 |
1120 | hbuss | 189 | - OCTO als Compilerschalter |
190 | - Unterstützung der FC 2.0 (ME) |
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191 | - GYRO_D eingeführt |
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192 | - Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung |
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193 | |||
1153 | hbuss | 194 | 0.72e: H.Buss 27.01.2009 |
1120 | hbuss | 195 | - die 0.72d hatte kein Integral im Gier |
196 | - Parameter eingeführt: |
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197 | EE_Parameter.NaviGpsPLimit |
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198 | EE_Parameter.NaviGpsILimit |
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199 | EE_Parameter.NaviGpsDLimit |
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200 | EE_Parameter.NaviPH_LoginTime |
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201 | EE_Parameter.AchsKopplung2 |
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202 | EE_Parameter.CouplingYawCorrection |
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1121 | hbuss | 203 | |
1153 | hbuss | 204 | 0.72f: H.Buss 28.01.2009 |
1121 | hbuss | 205 | - Bug im Ersatzkompass entfernt |
1153 | hbuss | 206 | |
207 | 0.72h: H.Buss 05.02.2009 |
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208 | - Algorithmen beschleunigt -> Floats durch Fixkomma ersetzt |
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209 | - Achsentkopplung weiter verbessert |
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210 | - Nick- und Roll im Octo-Mischer auf jeweils vier Motoren aufgeteilt |
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211 | |||
1155 | hbuss | 212 | 0.72i: H.Buss 07.02.2009 |
213 | - Abtastrate von 1kHz auf 2kHz erhöht |
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1153 | hbuss | 214 | |
1156 | hbuss | 215 | 0.72j: H.Buss 09.02.2009 |
216 | - neue Implementierung der Servoausgänge |
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217 | |||
1166 | hbuss | 218 | 0.72k: H.Buss 10.02.2009 |
219 | - Abtastrate auf 5kHz erhöht |
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220 | |||
221 | 0.72L: H.Buss 13.02.2009 |
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222 | - Signalfilterung überarbeitet |
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223 | - OCTO2 implementiert |
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224 | |||
1167 | hbuss | 225 | 0.72M: H.Buss 13.02.2009 |
226 | - Code Cleanup |
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1166 | hbuss | 227 | |
1171 | hbuss | 228 | 0.72o: H.Buss 24.02.2009 |
229 | - Abtastrate auf 2kHz |
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230 | - HW-Version an Navi |
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231 | - neuer Datensatz 'c' -> Lagedaten für 3D-Grafik |
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232 | - Auswerteroutine für Spectrum-Satteliten implementiert |
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233 | - Kanalsettings werden beim Parameterreset nicht mehr gelöscht |
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1173 | hbuss | 234 | - die Driftkompensation wird jetzt feiner aufgelöst --> EE_Parameter.Driftkomp muss mal 8 genommen werden |
235 | - die Integrale und ACC-Werte werden jetzt im Scope in ca. 0,1° angezeigt (wie beim NaviBrd) |
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1174 | hbuss | 236 | |
237 | 0.72p: H.Buss 01.03.2009 |
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238 | - Octo3 erstellt |
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1175 | hbuss | 239 | - Analogwerte umbenannt |
1209 | hbuss | 240 | |
1219 | hbuss | 241 | 0.73a-d: H.Buss 05.04.2009 |
1209 | hbuss | 242 | - MixerTabelle implementiert |
1219 | hbuss | 243 | - I2C-Bus auf bis zu 12 Motoren erweitert |
1211 | hbuss | 244 | - die Busfehler der BL-Regler werden im Menü angezeigt |
245 | - Revision der MixerTabelle eingeführt |
||
1212 | hbuss | 246 | - MixerTabelle wird bei Parameterreset neu initialisiert |
1219 | hbuss | 247 | - Motortest auf [12] erweitert |
1224 | hbuss | 248 | - Motorschalter nicht mehr 3-Stufig |
249 | |||
250 | 0.74a |
||
251 | - Datenfusion im Flug auch, wenn ACC-Z < 512 |
||
1225 | hbuss | 252 | - Wert für die Luftdruck-Messbereichserweiterung abgefangen |
253 | |||
254 | 0.74d |
||
1272 | hbuss | 255 | - Die Driftkompensation ist jetzt dreistufig -> 0,5% pro sekunde zusätzlich eingeführts |
1225 | hbuss | 256 | |
1231 | killagreg | 257 | 0.75a G.Stobrawa 22.5.2009 |
258 | - Extern Control also received from NC via SPI |
||
1232 | hbuss | 259 | |
260 | 0.75b H.Buss 27.05.2009 |
||
261 | - Spektrum-Singale schalten den PPM-Eingang aus |
||
262 | - max. 2 Sekunden nach dem Start auf die BL-Regler warten |
||
263 | - Automatische Zellenerkennung, wenn Spannungswarnung < 5,0V |
||
264 | - Bei automatischer Zellenerkennung piept es je nach Zellenzahl |
||
265 | - EE_DATENREVISION auf 76 erhöht |
||
266 | - Servo: |
||
267 | - Roll-Servo für FC ME implementiert |
||
268 | - Update-Cmd stoppt Servos |
||
269 | - Servos werden erst nach dem ersten Kalibrieren aktiviert |
||
270 | |||
1268 | hbuss | 271 | 0.75c G.Stobrawa 25.7.2009 |
1252 | killagreg | 272 | - Übertragung der Servo-Settings zur NC |
273 | - RSSI wird an NC gesendet, derzeit wird der Wert nicht gesetzt |
||
1253 | killagreg | 274 | - Bugfix Messbereichsumschaltung des Luftdrucksensors springt |
275 | - Auflösung des Luftdrucks nun bis auf 1 cm (5mal feiner) zur genaueren Berechnung des D-Anteils |
||
1254 | killagreg | 276 | - Unterstützung von Warnings-Bitmasks für die J16, J17-Outputs bei Unterspannung |
1328 | hbuss | 277 | - Unterspannung für einzelne Zelle´n von 3.2V auf 3.3V angehoben (9.6V --> 9.9V für 3S) |
1268 | hbuss | 278 | |
279 | 0.75d H.Buss 13.8.2009 |
||
280 | - RC-Routine: Empfangsausfall soll sicherer erkannt werden |
||
281 | - Zellenerkennung nun auch beim Speichern der Settings |
||
1271 | hbuss | 282 | - Warnungs-Blinkmaske auch bei Empfangsausfall |
1272 | hbuss | 283 | |
284 | 0.75e H.Buss 18.8.2009 |
||
285 | - LED-Blinken kann an die Motoren gekoppelt werden |
||
286 | - Feinabstimmung des Höhenreglers |
||
1276 | hbuss | 287 | |
288 | 0.75f H.Buss 27.8.2009 |
||
289 | - D-Anteil des Höhenreglers jetzt mit Quadratischer Komponente |
||
290 | - Lagewinkel wirkt jetzt mit 1/Cos(x) mit in den Höhenregler |
||
291 | - leichte Modifikation der RC-Empfangroutine |
||
1278 | hbuss | 292 | |
293 | 0.75g H.Buss 31.08.2009 |
||
294 | - die Akkuspannung geht jetzt antiproportional ins Gas ein |
||
295 | |||
1279 | hbuss | 296 | 0.75h H.Buss 3.09.2009 |
297 | - im Höhenregler werden jetzt die Stellwerte begrenzt --> max +- 16% vom geschätzten Schwebegas |
||
298 | |||
1283 | hbuss | 299 | 0.75i H.Buss 7.09.2009 |
300 | - GpsZ vom Navi zur FC für den Höhenregler |
||
301 | - "hoovergas-Variation" als Parameter |
||
302 | - Kompatibilität zu NC und PC erhöht |
||
1298 | hbuss | 303 | |
304 | 0.75j H.Buss 17.09.2009 |
||
305 | - Laufzeitzähler eingebaut |
||
1309 | hbuss | 306 | |
307 | 0.75k H.Buss 22.09.2009 |
||
308 | - zweite Variante (Gregor) der Höhenregelung implementiert |
||
309 | - umschaltbare RC-Routine |
||
310 | |||
1312 | hbuss | 311 | 0.75L H.Buss 23.09.2009 |
312 | - SollHoehe und Gas geht nun auch an die NC |
||
313 | |||
1320 | hbuss | 314 | 0.75M H.Buss 29.09.2009 |
315 | - Spektrum-Timing wird nun überwacht |
||
316 | - die FC kann nun stand-Alone als Kamera-Stabilizer eingesetzt werden, weil die Servos aktiviert werden, wenn I2C fehlt |
||
317 | |||
1322 | hbuss | 318 | 0.75N H.Buss 29.09.2009 |
319 | - Hoover-Stickpunkt wird bei aktivem Höhenregler nicht nachgeführt |
||
320 | - Hoover-Stickpunkt kann per Parameter fest eingestellt werden |
||
321 | - Baro-Messbereichserweiterung auch bei aktiviertem Höhenregler |
||
322 | - Gyro_Gier_P und Gyro_Gier_I eingeführt |
||
323 | - I2C_fehler-Zähler jetzt in den Analogdaten |
||
1328 | hbuss | 324 | |
325 | 0.75o H.Buss 01.10.2009 |
||
326 | - der Höhenregler wird jetzt nur alle 10ms bearbeitet |
||
327 | - Baro-Messbereichserweiterung auch bei Poti als Sollwert |
||
1352 | hbuss | 328 | |
1356 | hbuss | 329 | 0.76d H.Buss 10.10.2009 |
1352 | hbuss | 330 | - bei aktiver Messbereichserweiterung wird die aktuelle Höhe übernommen |
331 | |||
1356 | hbuss | 332 | 0.76e H.Buss 27.10.2009 |
333 | - es werden beim Start einmal alle BL-Regler angesprochen, damit BL-Regler#8 auch einen Selbsttest macht |
||
334 | - S3D-ACT-Summensignal als Compilerschalter |
||
1374 | hbuss | 335 | |
336 | 0.76f H.Buss 05.11.2009 |
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337 | - untere Spannungsgrenze der Unterspannungswarnung (9,3V) entfernt |
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338 | |||
339 | 0.76g H.Buss 10.11.2009 |
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340 | - Casting-Fehler in der Gas-Berechnung |
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1377 | hbuss | 341 | |
342 | 0.77a H.Buss 11.11.2009 |
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343 | - Erweiterung auf 12 Kanäle |
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344 | - Bei Koptertool-Kanalabfrage kein Empfangsausfall-Piepsen |
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345 | - serielle Kanalerweiterung eingebaut -> PPM_in auf 25 erweitert |
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1403 | hbuss | 346 | - Servos3-5 einstellbar |
1405 | hbuss | 347 | - neues Kommando "f" -> schaltet auf anderen Parametersatz um |
1423 | hbuss | 348 | |
349 | 0.77b H.Buss 09.12.2009 |
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350 | - JetiBox: Menü wird übertragen |
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351 | - neu: FCFlags |= FCFLAG_I2CERR; |
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352 | - LED-Warn-Blinken nun mit festem Timing und abschaltbar |
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1405 | hbuss | 353 | |
1481 | holgerb | 354 | 0.77c H.Buss 07.01.2010 |
355 | - zwei weitere Spektrum-Varianten implementiert |
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356 | |||
1501 | holgerb | 357 | 0.77d H.Buss 25.01.2010 |
358 | - Strom-Messung eingebaut |
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359 | |||
1481 | holgerb | 360 | |
361 | |||
1374 | hbuss | 362 |