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| Rev | Author | Line No. | Line |
|---|---|---|---|
| 1 | ingob | 1 | |
| 377 | ingob | 2 | ------- |
| 1 | ingob | 3 | V0.53 27.04.2007 H.Buss |
| 4 | - erste öffentliche Version |
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| 5 | |||
| 6 | V0.53b 29.04.2007 H.Buss |
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| 7 | - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft |
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| 8 | |||
| 9 | V0.53c 29.04.2007 H.Buss |
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| 10 | - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. |
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| 11 | Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke |
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| 12 | |||
| 13 | V0.54 01.05.2007 H.Buss |
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| 14 | - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden |
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| 15 | Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt: |
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| 16 | 2 3 4 |
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| 17 | 1 x 5 |
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| 18 | - - - |
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| 19 | Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2 usw. |
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| 20 | - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt |
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| 21 | |||
| 22 | V0.55 14.05.2007 H.Buss |
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| 23 | - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden |
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| 24 | |||
| 25 | V0.56 14.05.2007 H.Buss |
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| 26 | - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren |
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| 27 | - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen |
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| 28 | |||
| 29 | V0.57 24.05.2007 H.Buss |
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| 30 | - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden |
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| 31 | - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat |
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| 32 | - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung |
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| 33 | - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen |
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| 34 | - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt |
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| 35 | - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben |
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| 36 | - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert |
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| 37 | |||
| 38 | V0.58 30.05.2007 H.Buss |
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| 39 | - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist |
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| 40 | |||
| 41 | V0.60 17.08.2007 H.Buss |
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| 42 | - "Schwindel-Bug" behoben |
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| 43 | - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft |
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| 44 | - Poti4 zugefügt |
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| 45 | - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet |
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| 46 | - Kamera-Servo (an J7) |
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| 47 | - Die Settings müssen überschrieben werden |
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| 48 | |||
| 173 | holgerb | 49 | V0.61 - V0.63 H.Buss 27.09.2007 |
| 55 | ingob | 50 | - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt |
| 51 | - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt |
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| 173 | holgerb | 52 | - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert |
| 53 | - auf 32 Debug-Kanäle erweitert |
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| 54 | - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar |
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| 55 | - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift |
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| 56 | - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein |
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| 57 | - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird |
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| 58 | - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an |
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| 59 | - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders |
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| 60 | - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen |
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| 61 | - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an |
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| 62 | - Sticksignale werden präziser ausgewertet |
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| 63 | - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen |
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| 64 | - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden |
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| 65 | - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt |
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| 66 | - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden |
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| 67 | 1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren |
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| 68 | 2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall |
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| 69 | 3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku |
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| 70 | 4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört |
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| 71 | |||
| 188 | holgerb | 72 | V0.64 H.Buss 30.09.2007 |
| 73 | - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt |
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| 173 | holgerb | 74 | |
| 297 | holgerb | 75 | V0.65a H.Buss 15.10.2007 |
| 76 | - Integral im Mischer wieder integriert |
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| 77 | - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100 |
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| 78 | - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH |
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| 395 | hbuss | 79 | |
| 80 | V0.66a H.Buss 3.11.2007 |
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| 81 | - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt |
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| 82 | - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing |
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| 83 | - Looping-Stick-Hysterese eingebaut |
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| 84 | - Looping-180°-Umschlag einstellbar |
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| 85 | - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll |
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| 86 | - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert |
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| 87 | - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage |
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| 88 | - Gyrodriftkompensation überarbeitet |
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| 89 | - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben |
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| 401 | hbuss | 90 | - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt |
| 469 | hbuss | 91 | |
| 92 | V0.67a H.Buss 16.11.2007 |
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| 513 | hbuss | 93 | - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode) |
| 469 | hbuss | 94 | - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus |
| 95 | - Feinabstimmung |
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| 500 | hbuss | 96 | - Beim HH-Modus gab es noch Bugs |
| 97 | |||
| 98 | V0.67e H.Buss 29.11.2007 |
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| 99 | - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt |
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| 100 | - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen |
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| 101 | - Kompatibilität zum Koptertool erhöht |
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| 513 | hbuss | 102 | |
| 103 | V0.67f H.Buss 04.12.2007 |
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| 104 | - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional |
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| 595 | hbuss | 105 | - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv |
| 106 | - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts) |
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| 605 | hbuss | 107 | |
| 599 | ingob | 108 | V0.68a I.Busker 28.12.2007 |
| 109 | - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen |
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| 110 | SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden |
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| 605 | hbuss | 111 | |
| 623 | hbuss | 112 | V0.68c H.Buss 05.01.2008 |
| 605 | hbuss | 113 | - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser |
| 623 | hbuss | 114 | - Alle Settings angepasst |
| 115 | |||
| 846 | hbuss | 116 | V0.69e H.Buss 05.05.2008 |
| 117 | - kleinere Bugs beseitigt |
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| 118 | - Schneller Sinkflug jetzt möglich |
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| 119 | - Min- und Maxgas in den Settings geändert |
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| 120 | - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet |
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| 121 | - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren |
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| 855 | hbuss | 122 | - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert |
| 123 | |||
| 124 | V0.69h H.Buss 21.05.2008 |
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| 125 | - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden |
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| 126 | - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen |
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| 127 | - Bessere Parameter bei Senderausfall |
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| 128 | |||
| 880 | hbuss | 129 | V0.69j H.Buss 30.05.2008 |
| 883 | hbuss | 130 | - Höhere Präzision der Achsenkopplung |
| 131 | |||
| 132 | V0.69k H.Buss 31.05.2008 |
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| 133 | - Bug in SPI.C behoben |
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| 134 | - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte |
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| 921 | hbuss | 135 | |
| 136 | V0.69L H.Buss 14.06.2008 |
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| 137 | - feinere Cam-Servo-Auflösung |
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| 880 | hbuss | 138 | |
| 921 | hbuss | 139 | V0.70a H.Buss 01.07.2008 |
| 140 | - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich |
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| 141 | |||
| 142 | V0.70b H.Buss 14.07.2008 |
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| 143 | - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge) |
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| 144 | - eigene Parameter für GPS-Naviboard |
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| 145 | - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8) |
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| 146 | - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi... |
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| 147 | - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt |
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| 148 | - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht |
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| 883 | hbuss | 149 | |
| 928 | hbuss | 150 | V0.70c H.Buss 30.07.2008 |
| 151 | - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert |
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| 152 | - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85) |
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| 153 | - MaxStick wird auf 100 begrenzt |
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| 929 | hbuss | 154 | |
| 155 | V0.70d H.Buss 02.08.2008 |
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| 156 | - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an |
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| 157 | |||
| 992 | hbuss | 158 | 0.71b: H.Buss 19.10.2008 |
| 993 | hbuss | 159 | Kommunikation zum Navi erweitert: |
| 992 | hbuss | 160 | - Beeptime jetzt 32Bit |
| 161 | - Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt |
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| 993 | hbuss | 162 | |
| 163 | 0.71c: H.Buss 20.10.2008 |
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| 164 | - LoopConfig heisst jetzt BitConfig |
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| 165 | - 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen |
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| 166 | - bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab. |
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| 167 | - in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen |
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| 168 | - Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt |
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| 169 | |||
| 1036 | hbuss | 170 | 0.71f: H.Buss 15.11.2008 |
| 171 | - Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert |
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| 172 | - bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1 |
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| 173 | - VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt |
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| 174 | - wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt |
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| 175 | - Luftdruckwert wird an das Navi übertragen |
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| 1038 | hbuss | 176 | - Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter |
| 177 | - Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden |
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| 178 | |||
| 1071 | hbuss | 179 | 0.71g: Gregor 09.12.2008 |
| 180 | - Kommunikation überarbeitet |
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| 181 | Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands |
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| 1038 | hbuss | 182 | |
| 1120 | hbuss | 183 | 0.71h: H.Buss 15.12.2008 |
| 184 | - Freigegebene Version |
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| 1071 | hbuss | 185 | - NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert |
| 186 | - Antwort auf CMD: 't' entfernt |
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| 187 | |||
| 1153 | hbuss | 188 | 0.72d: H.Buss 22.01.2009 |
| 1120 | hbuss | 189 | - OCTO als Compilerschalter |
| 190 | - Unterstützung der FC 2.0 (ME) |
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| 191 | - GYRO_D eingeführt |
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| 192 | - Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung |
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| 193 | |||
| 1153 | hbuss | 194 | 0.72e: H.Buss 27.01.2009 |
| 1120 | hbuss | 195 | - die 0.72d hatte kein Integral im Gier |
| 196 | - Parameter eingeführt: |
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| 197 | EE_Parameter.NaviGpsPLimit |
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| 198 | EE_Parameter.NaviGpsILimit |
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| 199 | EE_Parameter.NaviGpsDLimit |
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| 200 | EE_Parameter.NaviPH_LoginTime |
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| 201 | EE_Parameter.AchsKopplung2 |
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| 202 | EE_Parameter.CouplingYawCorrection |
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| 1121 | hbuss | 203 | |
| 1153 | hbuss | 204 | 0.72f: H.Buss 28.01.2009 |
| 1121 | hbuss | 205 | - Bug im Ersatzkompass entfernt |
| 1153 | hbuss | 206 | |
| 207 | 0.72h: H.Buss 05.02.2009 |
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| 208 | - Algorithmen beschleunigt -> Floats durch Fixkomma ersetzt |
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| 209 | - Achsentkopplung weiter verbessert |
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| 210 | - Nick- und Roll im Octo-Mischer auf jeweils vier Motoren aufgeteilt |
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| 211 | |||
| 1155 | hbuss | 212 | 0.72i: H.Buss 07.02.2009 |
| 213 | - Abtastrate von 1kHz auf 2kHz erhöht |
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| 1153 | hbuss | 214 | |
| 1156 | hbuss | 215 | 0.72j: H.Buss 09.02.2009 |
| 216 | - neue Implementierung der Servoausgänge |
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| 217 | |||
| 1166 | hbuss | 218 | 0.72k: H.Buss 10.02.2009 |
| 219 | - Abtastrate auf 5kHz erhöht |
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| 220 | |||
| 221 | 0.72L: H.Buss 13.02.2009 |
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| 222 | - Signalfilterung überarbeitet |
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| 223 | - OCTO2 implementiert |
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| 224 | |||
| 225 | |||
| 226 |