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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
1 ingob 3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 7
#include <stdarg.h>
8
#include <string.h>
1490 killagreg 9
#include <avr/pgmspace.h>
1 ingob 10
#include "main.h"
11
#include "uart.h"
1438 ingob 12
#include "libfc.h"
1622 killagreg 13
#include "eeprom.h"
1 ingob 14
 
1054 killagreg 15
#define FC_ADDRESS 1
16
#define NC_ADDRESS 2
17
#define MK3MAG_ADDRESS 3
1622 killagreg 18
#define BL_CTRL_ADDRESS 5
1054 killagreg 19
 
1415 killagreg 20
#define ABO_TIMEOUT 4000 // disable abo after 4 seconds
1760 holgerb 21
#define MAX_SENDE_BUFF     170
22
#define MAX_EMPFANGS_BUFF  170
1657 killagreg 23
 
24
#define BLPARAM_REVISION 1
25
#define MASK_SET_PWM_SCALING            0x01
26
#define MASK_SET_CURRENT_LIMIT          0x02
27
#define MASK_SET_TEMP_LIMIT                     0x04
28
#define MASK_SET_CURRENT_SCALING        0x08
29
#define MASK_SET_BITCONFIG                      0x10
30
#define MASK_RESET_CAPCOUNTER           0x20
31
#define MASK_SET_DEFAULT_PARAMS         0x40
32
#define MASK_SET_SAVE_EEPROM            0x80
33
 
34
typedef struct
35
{
36
        unsigned char Revision;                 // revision of parameter structure
37
        unsigned char Address;                  // target address
38
        unsigned char PwmScaling;               // maximum value of pwm setpoint
39
        unsigned char CurrentLimit;             // current limit in 1A steps
40
        unsigned char TemperatureLimit; // in °C
41
        unsigned char CurrentScaling;   // scaling factor for current measurement
42
        unsigned char BitConfig;                // see defines above
43
        unsigned char SetMask;                  // filter for active paramters
44
        unsigned char Checksum;                 // checksum for parameter sturcture
45
}  __attribute__((packed)) BLParameter_t;
46
 
47
 
1053 killagreg 48
unsigned char GetExternalControl = 0,DebugDisplayAnforderung1 = 0, DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0, GetPPMChannelAnforderung = 0;
49
unsigned char DisplayLine = 0;
1 ingob 50
unsigned volatile char SioTmp = 0;
51
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
52
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
53
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
54
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
55
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
1441 ingob 56
unsigned volatile char TxdBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
57
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
58
 
1051 killagreg 59
unsigned char *pRxData = 0;
60
unsigned char RxDataLen = 0;
1 ingob 61
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
1212 hbuss 62
unsigned volatile char PC_MotortestActive = 0;
1636 ingob 63
unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
1051 killagreg 64
 
1 ingob 65
unsigned char PcZugriff = 100;
1212 hbuss 66
unsigned char MotorTest[16];
1036 hbuss 67
unsigned char MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl
595 hbuss 68
unsigned char ConfirmFrame;
1 ingob 69
struct str_DebugOut    DebugOut;
595 hbuss 70
struct str_ExternControl  ExternControl;
1 ingob 71
struct str_VersionInfo VersionInfo;
693 hbuss 72
struct str_WinkelOut WinkelOut;
1171 hbuss 73
struct str_Data3D Data3D;
1 ingob 74
 
1399 killagreg 75
int Display_Timer, Debug_Timer,Kompass_Timer,Timer3D;
1415 killagreg 76
unsigned int DebugDataIntervall = 0, Intervall3D = 0, Display_Interval = 0;
77
unsigned int AboTimeOut = 0;
1777 ingob 78
unsigned volatile char JetiUpdateModeActive = 0;
693 hbuss 79
 
1490 killagreg 80
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] PROGMEM =
499 hbuss 81
{
1051 killagreg 82
   //1234567890123456
1175 hbuss 83
    "AngleNick       ", //0
84
    "AngleRoll       ",
1051 killagreg 85
    "AccNick         ",
499 hbuss 86
    "AccRoll         ",
1523 holgerb 87
    "YawGyro         ",
1521 killagreg 88
    "Height Value    ", //5
499 hbuss 89
    "AccZ            ",
90
    "Gas             ",
1175 hbuss 91
    "Compass Value   ",
1528 holgerb 92
    "Voltage [0.1V]  ",
1521 killagreg 93
    "Receiver Level  ", //10
94
    "Gyro Compass    ",
95
    "Motor 1         ",
96
    "Motor 2         ",
97
    "Motor 3         ",
98
    "Motor 4         ", //15
1695 holgerb 99
    "16              ",
100
    "17              ",
1701 holgerb 101
    "18              ",
102
    "19              ",
854 hbuss 103
    "Servo           ", //20
1521 killagreg 104
    "Hovergas        ",
1523 holgerb 105
    "Current [0.1A]  ",
1501 holgerb 106
    "Capacity [mAh]  ",
1701 holgerb 107
    "24              ",
108
    "25              ", //25
109
    "26              ",
1705 holgerb 110
    "27              ",
1322 hbuss 111
    "I2C-Error       ",
1761 killagreg 112
    "BL Limit        ",
720 ingob 113
    "GPS_Nick        ", //30
114
    "GPS_Roll        "
499 hbuss 115
};
116
 
117
 
1 ingob 118
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
119
//++ Sende-Part der Datenübertragung
120
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1561 killagreg 121
ISR(USART0_TX_vect)
1 ingob 122
{
123
 static unsigned int ptr = 0;
124
 unsigned char tmp_tx;
1777 ingob 125
 
126
 if(!UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 127
  {
128
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
1438 ingob 129
   tmp_tx = TxdBuffer[ptr];
1 ingob 130
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
131
    {
132
     ptr = 0;
133
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
134
    }
1561 killagreg 135
   UDR0 = tmp_tx;
1051 killagreg 136
  }
1 ingob 137
  else ptr = 0;
138
}
139
 
140
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
141
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
142
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1561 killagreg 143
ISR(USART0_RX_vect)
1 ingob 144
{
145
 static unsigned int crc;
146
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
147
 static unsigned char UartState = 0;
148
 unsigned char CrcOkay = 0;
149
 
1782 ingob 150
 if (JetiUpdateModeActive == 1) {   UDR1 = UDR0; return; }
151
 if (JetiUpdateModeActive == 2) {   RxdBuffer[0] = UDR0; return; }
1777 ingob 152
 
1561 killagreg 153
 SioTmp = UDR0;
1777 ingob 154
 
1438 ingob 155
 if(buf_ptr >= MAX_SENDE_BUFF)    UartState = 0;
1051 killagreg 156
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
1 ingob 157
  {
158
   UartState = 0;
159
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
160
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
161
   crc %= 4096;
162
   crc1 = '=' + crc / 64;
163
   crc2 = '=' + crc % 64;
164
   CrcOkay = 0;
165
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
166
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
167
    {
1051 killagreg 168
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
169
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr + 1;
1 ingob 170
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
1253 killagreg 171
         if(RxdBuffer[2] == 'R')
1232 hbuss 172
          {
1435 killagreg 173
           LcdClear();
1232 hbuss 174
           wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
175
           ServoActive = 0;
1253 killagreg 176
          }
1777 ingob 177
 
1051 killagreg 178
        }
1 ingob 179
  }
180
  else
181
  switch(UartState)
182
  {
183
   case 0:
184
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
185
                  buf_ptr = 0;
186
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
187
                  crc = SioTmp;
188
          break;
189
   case 1: // Adresse auswerten
190
                  UartState++;
191
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
192
                  crc += SioTmp;
193
                  break;
194
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
195
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
1490 killagreg 196
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
1 ingob 197
                  else UartState = 0;
198
                  crc += SioTmp;
199
                  break;
1051 killagreg 200
   default:
201
          UartState = 0;
1 ingob 202
          break;
203
  }
204
}
205
 
206
 
207
// --------------------------------------------------------------------------
208
void AddCRC(unsigned int wieviele)
209
{
1051 killagreg 210
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
1 ingob 211
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
212
  {
1438 ingob 213
   tmpCRC += TxdBuffer[i];
1 ingob 214
  }
215
   tmpCRC %= 4096;
1438 ingob 216
   TxdBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
217
   TxdBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
218
   TxdBuffer[i++] = '\r';
1 ingob 219
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
1561 killagreg 220
  UDR0 = TxdBuffer[0];
1 ingob 221
}
222
 
223
 
224
 
225
// --------------------------------------------------------------------------
1056 killagreg 226
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char address, unsigned char BufferAnzahl, ...) //unsigned char *snd, unsigned char len)
1 ingob 227
{
1051 killagreg 228
 va_list ap;
1 ingob 229
 unsigned int pt = 0;
230
 unsigned char a,b,c;
231
 unsigned char ptr = 0;
232
 
1051 killagreg 233
 unsigned char *snd = 0;
234
 int len = 0;
235
 
1438 ingob 236
 TxdBuffer[pt++] = '#';                         // Startzeichen
237
 TxdBuffer[pt++] = 'a' + address;               // Adresse (a=0; b=1,...)
238
 TxdBuffer[pt++] = cmd;                         // Commando
1 ingob 239
 
1051 killagreg 240
 va_start(ap, BufferAnzahl);
241
 if(BufferAnzahl)
242
 {
243
                snd = va_arg(ap, unsigned char*);
244
                len = va_arg(ap, int);
245
                ptr = 0;
246
                BufferAnzahl--;
247
 }
1 ingob 248
 while(len)
249
  {
1051 killagreg 250
        if(len)
251
        {
252
           a = snd[ptr++];
253
           len--;
254
           if((!len) && BufferAnzahl)
255
                {
256
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
257
                        len = va_arg(ap, int);
258
                        ptr = 0;
259
                        BufferAnzahl--;
260
                }
261
        }
262
        else a = 0;
263
        if(len)
264
        {
265
                b = snd[ptr++];
266
                len--;
267
                if((!len) && BufferAnzahl)
268
                {
269
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
270
                        len = va_arg(ap, int);
271
                        ptr = 0;
272
                        BufferAnzahl--;
273
                }
274
        }
275
        else b = 0;
276
        if(len)
277
        {
278
                c = snd[ptr++];
279
                len--;
280
                if((!len) && BufferAnzahl)
281
                {
282
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
283
                        len = va_arg(ap, int);
284
                        ptr = 0;
285
                        BufferAnzahl--;
286
                }
287
        }
288
        else c = 0;
1438 ingob 289
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
290
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
291
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
292
   TxdBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
1 ingob 293
  }
1051 killagreg 294
 va_end(ap);
1 ingob 295
 AddCRC(pt);
296
}
297
 
298
// --------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 299
void Decode64(void)  // die daten werden im rx buffer dekodiert, das geht nur, weil aus 4 byte immer 3 gemacht werden.
1 ingob 300
{
301
 unsigned char a,b,c,d;
302
 unsigned char x,y,z;
1051 killagreg 303
 unsigned char ptrIn = 3; // start at begin of data block
304
 unsigned char ptrOut = 3;
305
 unsigned char len = AnzahlEmpfangsBytes - 6; // von der Gesamtbytezahl eines Frames gehen 3 Bytes des Headers  ('#',Addr, Cmd) und 3 Bytes des Footers (CRC1, CRC2, '\r') ab.
306
 
1 ingob 307
 while(len)
308
  {
309
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
310
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
311
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
312
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
313
 
314
   x = (a << 2) | (b >> 4);
315
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
316
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
317
 
1051 killagreg 318
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = x; else break;
319
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = y; else break;
320
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = z;   else break;
1 ingob 321
  }
1051 killagreg 322
        pRxData = (unsigned char*)&RxdBuffer[3]; // decodierte Daten beginnen beim 4. Byte
323
        RxDataLen = ptrOut - 3;  // wie viele Bytes wurden dekodiert?
1 ingob 324
 
325
}
326
 
327
// --------------------------------------------------------------------------
328
void BearbeiteRxDaten(void)
329
{
330
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
331
 
1665 killagreg 332
        unsigned char tempchar1, tempchar2;
1056 killagreg 333
        Decode64(); // dekodiere datenblock im Empfangsbuffer
1055 ingob 334
        switch(RxdBuffer[1]-'a') // check for Slave Address
1054 killagreg 335
        {
336
                case FC_ADDRESS: // FC special commands
337
                switch(RxdBuffer[2])
338
                {
339
                        case 'K':// Kompasswert
340
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
341
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
342
                                        break;
343
                        case 't':// Motortest
1212 hbuss 344
                                if(AnzahlEmpfangsBytes > 20) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
345
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
346
                                        PC_MotortestActive = 240;
1065 killagreg 347
                                        //while(!UebertragungAbgeschlossen);
348
                                        //SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1054 killagreg 349
                                        PcZugriff = 255;
350
                                        break;
1053 killagreg 351
 
1209 hbuss 352
                        case 'n':// "Get Mixer
353
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1622 killagreg 354
                    SendOutData('N', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Mixer, sizeof(Mixer) - 1);
1636 ingob 355
                                        Debug("Mixer lesen");
1209 hbuss 356
                                        break;
357
 
358
                        case 'm':// "Write Mixer
1622 killagreg 359
                    if(pRxData[0] == EEMIXER_REVISION)
1521 killagreg 360
                                        {
1622 killagreg 361
                       memcpy(&Mixer, (unsigned char *)pRxData, sizeof(Mixer) - 1);
362
                       MixerTable_WriteToEEProm();
1211 hbuss 363
                                           tempchar1 = 1;
1765 killagreg 364
                                           VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_MIXER;
1521 killagreg 365
                                        }
1622 killagreg 366
                    else
367
                    {
368
                                                tempchar1 = 0;
369
                                        }
370
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1211 hbuss 371
                                        SendOutData('M', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1209 hbuss 372
                                        break;
373
 
1054 killagreg 374
                        case 'p': // get PPM Channels
375
                                        GetPPMChannelAnforderung = 1;
1377 hbuss 376
                                        PcZugriff = 255;
1054 killagreg 377
                                        break;
1053 killagreg 378
 
1054 killagreg 379
                        case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
380
                                        // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
1761 killagreg 381
                                        if((10 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] < 20))
1054 killagreg 382
                                        {
1761 killagreg 383
                                                tempchar1 = pRxData[0] - 10;
384
                                                if(tempchar1< 1) tempchar1 = 1; // limit to 1
385
                                                else if(tempchar1 > 5) tempchar1 = 5; // limit to 5
386
                                                SetDefaultParameter(tempchar1, 1);
1054 killagreg 387
                                        }
1761 killagreg 388
                                        else if((20 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] < 30))
389
                                        {
390
                                                tempchar1 = pRxData[0] - 20;
391
                                                if(tempchar1< 1) tempchar1 = 1; // limit to 1
392
                                                else if(tempchar1 > 5) tempchar1 = 5; // limit to 5
393
                                                SetDefaultParameter(tempchar1, 0);
394
                                        }
395
                                        else
396
                                        {
397
                                                tempchar1 = pRxData[0];
398
                                                if(tempchar1 == 0xFF)
399
                                                {
400
                                                        tempchar1 = GetActiveParamSet();
401
                                                }
402
                                                if(tempchar1< 1) tempchar1 = 1; // limit to 1
403
                                                else if(tempchar1 > 5) tempchar1 = 5; // limit to 5
404
                                                // load requested parameter set
405
                                                ParamSet_ReadFromEEProm(tempchar1);
406
                                        }
1054 killagreg 407
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1622 killagreg 408
                                        SendOutData('Q', FC_ADDRESS, 2, &tempchar1, sizeof(tempchar1), (unsigned char *) &EE_Parameter, sizeof(EE_Parameter) - 1);
1636 ingob 409
                                        Debug("Lese Setting %d", tempchar1);
1654 killagreg 410
 
1054 killagreg 411
                                        break;
1051 killagreg 412
 
1054 killagreg 413
                        case 's': // Parametersatz speichern
1622 killagreg 414
                                        if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5) && (pRxData[1] == EEPARAM_REVISION)) // check for setting to be in range
1054 killagreg 415
                                        {
1622 killagreg 416
                                                memcpy(&EE_Parameter, (uint8_t*)&pRxData[1], sizeof(EE_Parameter) - 1);
417
                                                ParamSet_WriteToEEProm(pRxData[0]);
1054 killagreg 418
                                                Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
419
                                                Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1622 killagreg 420
                                                tempchar1 = GetActiveParamSet();
1054 killagreg 421
                                        }
1058 killagreg 422
                                        else
423
                                        {
424
                                                tempchar1 = 0; // mark in response an invlid setting
425
                                        }
426
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
427
                                        SendOutData('S', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1405 hbuss 428
                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
429
                                        LipoDetection(0);
1626 killagreg 430
                                        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1054 killagreg 431
                                        break;
1405 hbuss 432
                        case 'f': // auf anderen Parametersatz umschalten
1622 killagreg 433
                                if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5)) ParamSet_ReadFromEEProm(pRxData[0]);
434
                                        tempchar1 = GetActiveParamSet();
1405 hbuss 435
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
436
                                        SendOutData('F', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
437
                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
438
                                        LipoDetection(0);
1626 killagreg 439
                                        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1405 hbuss 440
                                        break;
1391 killagreg 441
                        case 'y':// serial Potis
442
                                        PPM_in[13] = (signed char) pRxData[0]; PPM_in[14] = (signed char) pRxData[1]; PPM_in[15] = (signed char) pRxData[2]; PPM_in[16] = (signed char) pRxData[3];
443
                                        PPM_in[17] = (signed char) pRxData[4]; PPM_in[18] = (signed char) pRxData[5]; PPM_in[19] = (signed char) pRxData[6]; PPM_in[20] = (signed char) pRxData[7];
444
                                        PPM_in[21] = (signed char) pRxData[8]; PPM_in[22] = (signed char) pRxData[9]; PPM_in[23] = (signed char) pRxData[10]; PPM_in[24] = (signed char) pRxData[11];
445
                                        break;
446
 
1662 killagreg 447
                        case 'u': // request BL parameter
448
                                Debug("Reading BL %d", pRxData[0]);
449
                                // try to read BL configuration
1665 killagreg 450
                                tempchar2 = I2C_ReadBLConfig(pRxData[0]);
1673 killagreg 451
                                if(tempchar2 == BLCONFIG_SUCCESS) tempchar1 = 1;
452
                                else tempchar1 = 0;
453
                                while(!UebertragungAbgeschlossen); // wait for previous frame to be sent
1674 ingob 454
                                SendOutData('U', FC_ADDRESS, 4, &tempchar1, sizeof(tempchar1), &tempchar2, sizeof(tempchar2), &pRxData[0], 1, &BLConfig, sizeof(BLConfig_t));
1662 killagreg 455
                                break;
456
 
457
                        case 'w': // write BL parameter
458
                                Debug("Writing BL %d", pRxData[0]);
459
                                if(RxDataLen >= 1+sizeof(BLConfig_t))
460
                                {
461
                                        memcpy(&BLConfig, (uint8_t*)(&pRxData[1]), sizeof(BLConfig_t));
1665 killagreg 462
                                        tempchar2 = I2C_WriteBLConfig(pRxData[0]);
463
                                        if(tempchar2 == BLCONFIG_SUCCESS) tempchar1 = 1;
464
                                        else tempchar1 = 0; // indicate error
1662 killagreg 465
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen); // wait for previous frame to be sent
1665 killagreg 466
                                        SendOutData('W', FC_ADDRESS,2, &tempchar1, sizeof(tempchar1), &tempchar2, sizeof(tempchar2));
1662 killagreg 467
                                }
468
                                break;
1777 ingob 469
                        case 'j':
470
                                { uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) F_CPU/ (8 * 38400L) - 1);
471
 
1782 ingob 472
 
1777 ingob 473
 
1782 ingob 474
                                cli();
1777 ingob 475
 
1782 ingob 476
                                // disable receiver and transmitter
477
                                UCSR0B &= ~(1 << TXEN0);
478
                                UCSR0B &= ~(1 << RXEN0);
479
                                UCSR1B &= ~(1 << TXEN1);
480
                                UCSR1B &= ~(1 << RXEN1);
1662 killagreg 481
 
1782 ingob 482
                                // disable RX-Interrupt
483
                                UCSR0B &= ~(1 << RXCIE0);
484
                                UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
485
                                // disable TX-Interrupt
486
                                UCSR0B &= ~(1 << TXCIE0);
487
                                UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
1777 ingob 488
 
1782 ingob 489
                                // flush receive buffer explicit
490
                                while ( UCSR1A & (1<<RXC1) ) UDR1;
491
                                while ( UCSR0A & (1<<RXC0) ) UDR0;
1777 ingob 492
 
493
 
1782 ingob 494
                                if (pRxData[0] == 0)
495
                                {
496
                                        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
497
                                        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
498
 
499
                                        UBRR0H = UBRR1H;
500
                                        UBRR0L = UBRR1L;
501
                                        // 8-bit
502
                                        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
503
                                        UCSR1C |= (1 << UCSZ11);
504
                                        UCSR1C |= (1 << UCSZ10);    
1777 ingob 505
 
1782 ingob 506
                                        UCSR1C &= ~(1 << UPM11);    // 0 = parity disabled
507
                                        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
508
                                        JetiUpdateModeActive = 1;
509
 
510
 
511
                                }
512
                                else JetiUpdateModeActive = 2;
513
 
514
// 1 stop bit
515
                                UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
516
                                UCSR0C &= ~(1 << USBS0);
517
 
518
                                UCSR1B &= ~(1<<TXB81);
519
 
1777 ingob 520
                                UCSR1B |= (1 << RXEN1);         // enable RX
1782 ingob 521
                                UCSR0B |= (1 << RXEN0);         // enable RX
522
                                UCSR1B |= (1 << TXEN1);         // enable TX
523
                                UCSR0B |= (1 << TXEN0);         // enable TX
1777 ingob 524
 
1782 ingob 525
                                // ensable RX-Interrupt
526
                                UCSR0B |= (1 << RXCIE0);
527
                                UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
528
 
529
 
1777 ingob 530
                                TIMSK1 &= ~_BV(ICIE1); // disable other Interrupts
531
                                TIMSK2 &= ~(1<<OCIE2A);
532
                                TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
533
 
1782 ingob 534
                                sei();
535
 
1777 ingob 536
                                }
537
                                break;
538
 
1056 killagreg 539
                } // case FC_ADDRESS:
1054 killagreg 540
 
541
                default: // any Slave Address
1056 killagreg 542
 
1054 killagreg 543
                switch(RxdBuffer[2])
544
                {
545
                        // 't' comand placed here only for compatibility to BL
546
                        case 't':// Motortest
1662 killagreg 547
                                if(AnzahlEmpfangsBytes >= sizeof(MotorTest)) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
1212 hbuss 548
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
1054 killagreg 549
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
550
                                        SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1212 hbuss 551
                                        PC_MotortestActive = 250;
1054 killagreg 552
                                        PcZugriff = 255;
1638 holgerb 553
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1054 killagreg 554
                                        break;
555
                        // 'K' comand placed here only for compatibility to old MK3MAG software, that does not send the right Slave Address
556
                        case 'K':// Kompasswert
557
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
558
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
559
                                        break;
560
                        case 'a':// Texte der Analogwerte
561
                                        DebugTextAnforderung = pRxData[0];
562
                                        if (DebugTextAnforderung > 31) DebugTextAnforderung = 31;
563
                                        PcZugriff = 255;
564
                                        break;
565
                        case 'b':
566
                                        memcpy((unsigned char *)&ExternControl, (unsigned char *)pRxData, sizeof(ExternControl));
567
                                        ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
568
                                        PcZugriff = 255;
569
                                        break;
1171 hbuss 570
                        case 'c': // Poll the 3D-Data
571
                    if(!Intervall3D) { if(pRxData[0]) Timer3D = SetDelay(pRxData[0] * 10);}
572
                                        Intervall3D = pRxData[0] * 10;
1417 killagreg 573
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1171 hbuss 574
                                        break;
1054 killagreg 575
                        case 'd': // Poll the debug data
1438 ingob 576
                                        PcZugriff = 255;
1399 killagreg 577
                                        DebugDataIntervall = (unsigned int)pRxData[0] * 10;
1171 hbuss 578
                                        if(DebugDataIntervall > 0) DebugDataAnforderung = 1;
1415 killagreg 579
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1054 killagreg 580
                                        break;
581
 
582
                        case 'h':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 583
                                PcZugriff = 255;
1399 killagreg 584
                                if((pRxData[0] & 0x80) == 0x00) // old format
585
                                        {
586
                                                DisplayLine = 2;
587
                                                Display_Interval = 0;
588
                                        }
589
                                        else // new format
590
                                        {
591
                                                RemoteKeys |= ~pRxData[0];
592
                                                Display_Interval = (unsigned int)pRxData[1] * 10;
593
                                                DisplayLine = 4;
1415 killagreg 594
                                                AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1399 killagreg 595
                                        }
1054 killagreg 596
                                        DebugDisplayAnforderung = 1;
597
                                        break;
598
 
599
                        case 'l':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 600
                                PcZugriff = 255;
1054 killagreg 601
                                        MenuePunkt = pRxData[0];
602
                                        DebugDisplayAnforderung1 = 1;
603
                                        break;
604
                        case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe
605
                                        GetVersionAnforderung = 1;
606
                                        break;
607
 
608
                        case 'g'://
609
                                        GetExternalControl = 1;
610
                                        break;
1657 killagreg 611
 
612
                        default:
613
                                //unsupported command received
614
                                break;
1054 killagreg 615
                }
616
                break; // default:
617
        }
1051 killagreg 618
        NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
619
        pRxData = 0;
620
        RxDataLen = 0;
1 ingob 621
}
622
 
623
//############################################################################
624
//Routine für die Serielle Ausgabe
1444 ingob 625
void uart_putchar (char c)
1 ingob 626
//############################################################################
627
{
628
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
1561 killagreg 629
        loop_until_bit_is_set(UCSR0A, UDRE0);
1 ingob 630
        //Ausgabe des Zeichens
1561 killagreg 631
        UDR0 = c;
1 ingob 632
}
633
 
634
 
635
//############################################################################
636
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
637
void UART_Init (void)
638
//############################################################################
639
{
1561 killagreg 640
        unsigned int ubrr = (unsigned int) ((unsigned long) F_CPU/(8 * USART0_BAUD) - 1);
641
 
1 ingob 642
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
1561 killagreg 643
        UCSR0B = (1 << TXEN0) | (1 << RXEN0);
1 ingob 644
    // UART Double Speed (U2X)
1561 killagreg 645
        UCSR0A |= (1 << U2X0);
1 ingob 646
        // RX-Interrupt Freigabe
1561 killagreg 647
        UCSR0B |= (1 << RXCIE0);
1 ingob 648
        // TX-Interrupt Freigabe
1561 killagreg 649
        UCSR0B |= (1 << TXCIE0);
650
        // USART0 Baud Rate Register
651
        // set clock divider
652
        UBRR0H = (uint8_t)(ubrr >> 8);
653
        UBRR0L = (uint8_t)ubrr;
1 ingob 654
 
1051 killagreg 655
        Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
656
        Kompass_Timer = SetDelay(220);
657
 
1058 killagreg 658
        VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;
659
        VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;
660
        VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;
661
        VersionInfo.ProtoMajor  = VERSION_SERIAL_MAJOR;
662
        VersionInfo.ProtoMinor  = VERSION_SERIAL_MINOR;
1051 killagreg 663
 
664
        pRxData = 0;
665
        RxDataLen = 0;
1 ingob 666
}
667
 
668
//---------------------------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 669
void DatenUebertragung(void)
1 ingob 670
{
1415 killagreg 671
        if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
1 ingob 672
 
1415 killagreg 673
        if(CheckDelay(AboTimeOut))
674
        {
675
                Display_Interval = 0;
676
                DebugDataIntervall = 0;
1417 killagreg 677
                Intervall3D = 0;
1415 killagreg 678
        }
679
 
1399 killagreg 680
        if(((Display_Interval>0 && CheckDelay(Display_Timer)) || DebugDisplayAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1065 killagreg 681
        {
1399 killagreg 682
                if(DisplayLine > 3)// new format
683
                {
1423 hbuss 684
                        Menu();
1399 killagreg 685
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *)DisplayBuff, 80);
686
                }
687
                else // old format
688
                {
689
                        LCD_printfxy(0,0,"!!! INCOMPATIBLE !!!");
690
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 2, &DisplayLine, sizeof(DisplayLine), (uint8_t *)DisplayBuff, 20);
691
                        if(DisplayLine++ > 3) DisplayLine = 0;
692
                }
693
                Display_Timer = SetDelay(Display_Interval);
1065 killagreg 694
                DebugDisplayAnforderung = 0;
695
        }
696
        if(DebugDisplayAnforderung1 && UebertragungAbgeschlossen)
697
        {
698
                Menu();
699
                SendOutData('L', FC_ADDRESS, 3, &MenuePunkt, sizeof(MenuePunkt), &MaxMenue, sizeof(MaxMenue), DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
700
                DebugDisplayAnforderung1 = 0;
701
        }
702
        if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
703
        {
704
                SendOutData('V', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &VersionInfo, sizeof(VersionInfo));
705
                GetVersionAnforderung = 0;
1636 ingob 706
                Debug_OK("Version gesendet");
1065 killagreg 707
        }
1 ingob 708
 
1065 killagreg 709
        if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen)           // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
710
        {
711
                SendOutData('G',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &ExternControl, sizeof(ExternControl));
712
                GetExternalControl = 0;
713
        }
1051 killagreg 714
    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
693 hbuss 715
         {
1171 hbuss 716
                  WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
717
                  WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
717 hbuss 718
                  WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
719
                  WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
1619 killagreg 720
          SendOutData('k', MK3MAG_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
855 hbuss 721
          if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
1051 killagreg 722
          Kompass_Timer = SetDelay(99);
723
         }
1171 hbuss 724
    if(((DebugDataIntervall>0 && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 725
         {
1639 holgerb 726
                  CopyDebugValues();
1276 hbuss 727
          SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
1 ingob 728
          DebugDataAnforderung = 0;
1055 ingob 729
          if(DebugDataIntervall>0) Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
1051 killagreg 730
         }
1171 hbuss 731
    if(Intervall3D > 0 && CheckDelay(Timer3D) && UebertragungAbgeschlossen)
732
         {
733
                  Data3D.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
734
                  Data3D.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
735
          Data3D.Winkel[2] = (int) ((10 * ErsatzKompass) / GIER_GRAD_FAKTOR);
1685 holgerb 736
                  Data3D.Centroid[0] = SummeNick >> 9;
737
                  Data3D.Centroid[1] = SummeRoll >> 9;
738
                  Data3D.Centroid[2] = Mess_Integral_Gier >> 9;
1171 hbuss 739
          SendOutData('C', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Data3D,sizeof(Data3D));
740
          Timer3D = SetDelay(Intervall3D);
741
         }
499 hbuss 742
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
743
     {
1490 killagreg 744
                unsigned char label[16]; // local sram buffer
745
                memcpy_P(label, ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung], 16); // read lable from flash to sra
746
      SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (unsigned char *)&DebugTextAnforderung, sizeof(DebugTextAnforderung),label, 16);
499 hbuss 747
      DebugTextAnforderung = 255;
748
         }
1051 killagreg 749
     if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz bestätigen
595 hbuss 750
         {
1054 killagreg 751
                SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame));
1051 killagreg 752
        ConfirmFrame = 0;
595 hbuss 753
     }
1053 killagreg 754
 
1051 killagreg 755
     if(GetPPMChannelAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
756
     {
1054 killagreg 757
                 SendOutData('P', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &PPM_in, sizeof(PPM_in));
1051 killagreg 758
                 GetPPMChannelAnforderung = 0;
759
         }
1654 killagreg 760
 
1636 ingob 761
#ifdef DEBUG                                                                                                                    // only include functions if DEBUG is defined
762
     if(SendDebugOutput && UebertragungAbgeschlossen)
763
     {
764
                 SendOutData('0', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &tDebug, sizeof(tDebug));
765
                 SendDebugOutput = 0;
766
         }
1654 killagreg 767
#endif
1 ingob 768
 
769
}
770
 
1636 ingob 771