Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 27
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
1338 ingob 42
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 52
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 53
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 54
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55
 
56
#include "main.h"
1320 hbuss 57
#include "mymath.h"
1330 killagreg 58
#include "isqrt.h"
1 ingob 59
 
1352 hbuss 60
unsigned char h,m,s;
61
unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153 hbuss 62
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 63
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 64
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703 holgerb 65
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643 holgerb 66
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 67
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 68
int NeutralAccZ = 0;
1683 killagreg 69
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
693 hbuss 70
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73
long Integral_Gier = 0;
74
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685 holgerb 78
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1 ingob 79
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153 hbuss 80
int  KompassValue = 0;
81
int  KompassStartwert = 0;
82
int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 83
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 84
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 85
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 86
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 87
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 88
long  ErsatzKompass;
89
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
90
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 91
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
92
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 93
int  DiffNick,DiffRoll;
1377 hbuss 94
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 95
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 96
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 97
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698 holgerb 98
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246 killagreg 99
long HoehenWert = 0;
100
long SollHoehe = 0;
1692 holgerb 101
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153 hbuss 102
//float Ki =  FAKTOR_I;
1676 holgerb 103
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 104
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
105
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 106
 
107
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
109
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
110
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
111
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 112
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 113
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 114
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 115
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 116
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
117
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 118
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
119
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
120
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
121
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
122
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
123
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 124
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
125
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
126
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
127
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 128
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 129
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173 holgerb 130
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 131
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
132
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
133
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
134
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 135
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 136
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
137
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
138
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
139
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
140
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 141
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
142
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
143
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
144
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
145
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 146
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
147
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
148
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 149
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403 hbuss 150
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668 holgerb 151
unsigned char CareFree = 0;
1622 killagreg 152
 
492 hbuss 153
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 154
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 155
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1420 killagreg 156
volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121 hbuss 157
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 158
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 159
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 160
char VarioCharacter = ' ';
161
 
1391 killagreg 162
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
163
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
164
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155 hbuss 165
 
1622 killagreg 166
 
1639 holgerb 167
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
168
//  Debugwerte zuordnen
169
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
170
void CopyDebugValues(void)
171
{
172
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
173
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
174
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
175
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660 holgerb 176
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639 holgerb 177
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703 holgerb 178
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639 holgerb 179
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
180
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
181
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
182
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1702 holgerb 183
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
184
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
185
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
186
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639 holgerb 187
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
188
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
189
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
190
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682 holgerb 191
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
192
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639 holgerb 193
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
194
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702 holgerb 195
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1639 holgerb 196
}
197
 
1232 hbuss 198
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 199
{
1232 hbuss 200
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1 ingob 201
 while(Anzahl--)
202
 {
1232 hbuss 203
  beeptime = dauer;
204
  while(beeptime);
205
  Delay_ms(dauer * 2);
1 ingob 206
 }
207
}
208
 
209
//############################################################################
1622 killagreg 210
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
211
void CalibrierMittelwert(void)
212
//############################################################################
213
{
214
    unsigned char i;
215
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
216
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
217
        ANALOG_OFF;
218
        MesswertNick = AdWertNick;
219
        MesswertRoll = AdWertRoll;
220
        MesswertGier = AdWertGier;
1703 holgerb 221
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
222
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622 killagreg 223
   // ADC einschalten
224
    ANALOG_ON;
225
   for(i=0;i<8;i++)
226
    {
227
     int tmp;
228
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
229
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
230
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
231
        }
232
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
233
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
234
}
235
 
236
//############################################################################
1 ingob 237
//  Nullwerte ermitteln
1622 killagreg 238
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1 ingob 239
//############################################################################
240
{
1622 killagreg 241
        unsigned char i;
242
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702 holgerb 243
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320 hbuss 244
    HEF4017R_ON;
1051 killagreg 245
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 246
        NeutralAccY = 0;
247
        NeutralAccZ = 0;
1622 killagreg 248
 
1051 killagreg 249
    AdNeutralNick = 0;
250
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 251
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 252
 
395 hbuss 253
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 254
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 255
 
1036 hbuss 256
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 257
 
1051 killagreg 258
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 259
    Delay_ms_Mess(100);
1622 killagreg 260
 
1 ingob 261
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 262
 
1 ingob 263
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 264
     {
1 ingob 265
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
266
     }
1166 hbuss 267
#define NEUTRAL_FILTER 32
268
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 269
         {
270
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 271
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 272
          nick_neutral += AdWertNick;
273
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 274
         }
1173 hbuss 275
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
276
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
277
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 278
 
401 hbuss 279
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
280
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 281
 
282
     if(AccAdjustment)
283
     {
284
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
285
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
286
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
287
 
288
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 289
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
290
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 291
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 292
    }
1051 killagreg 293
    else
513 hbuss 294
    {
1622 killagreg 295
                // restore from eeprom
296
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
297
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
298
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
299
                // strange settings?
1638 holgerb 300
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622 killagreg 301
                {
302
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
303
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
304
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
305
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
306
                }
513 hbuss 307
    }
1051 killagreg 308
 
1 ingob 309
    MesswertNick = 0;
310
    MesswertRoll = 0;
311
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 312
    Delay_ms_Mess(100);
1703 holgerb 313
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
314
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173 hbuss 315
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
316
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
317
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
318
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
319
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 320
    StartLuftdruck = Luftdruck;
1253 killagreg 321
    VarioMeter = 0;
1 ingob 322
    Mess_Integral_Hoch = 0;
323
    KompassStartwert = KompassValue;
324
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 325
    beeptime = 50;
882 hbuss 326
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
327
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 328
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 329
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
330
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 331
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 332
    LED_Init();
1420 killagreg 333
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
992 hbuss 334
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 335
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 336
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391 killagreg 337
 
338
   for(i=0;i<8;i++)
1377 hbuss 339
    {
340
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
341
        }
1171 hbuss 342
    SenderOkay = 100;
1320 hbuss 343
    if(ServoActive)
344
         {
345
                HEF4017R_ON;
346
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
347
     }
1702 holgerb 348
 
349
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_NICK; };
350
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_ROLL; };
351
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_GIER; };
352
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_NICK; };
353
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_ROLL; };
354
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_Z; };
1 ingob 355
}
356
 
1702 holgerb 357
 
1 ingob 358
//############################################################################
395 hbuss 359
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 360
void Mittelwert(void)
361
//############################################################################
1051 killagreg 362
{
1111 hbuss 363
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
364
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 365
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377 hbuss 366
    unsigned char i;
1111 hbuss 367
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171 hbuss 368
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
369
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 370
    RohMesswertNick = MesswertNick;
371
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 372
 
395 hbuss 373
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703 holgerb 374
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
375
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395 hbuss 376
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
377
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 378
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
379
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
380
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 381
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
382
 
1155 hbuss 383
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
384
// ADC einschalten
1171 hbuss 385
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 386
        AdReady = 0;
387
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
388
 
1216 killagreg 389
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
390
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 391
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
392
 
1216 killagreg 393
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
394
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 395
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
396
 
1120 hbuss 397
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 398
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
399
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 400
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
401
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
402
         {
1153 hbuss 403
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 404
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 405
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 406
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 407
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 408
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 409
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
410
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 411
            tmpl4 -= tmpl3;
412
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 413
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 414
 
1153 hbuss 415
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 416
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 417
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 418
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 419
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662 killagreg 420
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 421
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 422
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 423
         }
1166 hbuss 424
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658 holgerb 425
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
426
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111 hbuss 427
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
428
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
429
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 430
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 431
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
432
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 433
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 434
            {
882 hbuss 435
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 436
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 437
            }
395 hbuss 438
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
439
            {
882 hbuss 440
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 441
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 442
            }
395 hbuss 443
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 444
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
445
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 446
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 447
             {
448
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
449
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 450
             }
451
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 452
            {
882 hbuss 453
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 454
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 455
            }
1111 hbuss 456
 
1 ingob 457
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
458
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
459
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 460
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 461
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
462
 
1166 hbuss 463
#define D_LIMIT 128
464
 
1171 hbuss 465
   MesswertNick = HiResNick / 8;
466
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 467
 
1167 hbuss 468
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
469
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
470
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
471
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
472
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
473
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
474
 
1216 killagreg 475
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 476
  {
1166 hbuss 477
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
478
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 479
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
480
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166 hbuss 481
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
482
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
483
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 484
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
485
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166 hbuss 486
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
487
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
488
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 489
  }
1111 hbuss 490
 
1166 hbuss 491
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
492
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
493
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
494
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 495
 
496
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
497
  {
498
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
499
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
500
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
501
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
502
  }
1377 hbuss 503
  for(i=0;i<8;i++)
504
    {
505
     int tmp;
506
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
507
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406 hbuss 508
     if(tmp != Poti[i])
509
          {
510
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413 killagreg 511
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406 hbuss 512
           else Poti[i]++;
1413 killagreg 513
          }
1377 hbuss 514
        }
1 ingob 515
}
516
 
517
//############################################################################
518
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
519
void SendMotorData(void)
520
//############################################################################
1051 killagreg 521
{
1209 hbuss 522
 unsigned char i;
921 hbuss 523
    if(!MotorenEin)
1 ingob 524
        {
1420 killagreg 525
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
1216 killagreg 526
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
527
                  {
528
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 529
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
530
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
531
/*
532
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
533
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
534
*/
1216 killagreg 535
                  }
1212 hbuss 536
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 537
        }
1420 killagreg 538
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1 ingob 539
    //Start I2C Interrupt Mode
1662 killagreg 540
    motor_write = 0;
541
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
1 ingob 542
}
543
 
544
 
545
 
546
//############################################################################
547
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 548
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 549
//############################################################################
550
{
1668 holgerb 551
 unsigned char tmp;
1391 killagreg 552
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
553
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
554
 
921 hbuss 555
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
556
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
557
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
558
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
559
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403 hbuss 560
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
561
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
562
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377 hbuss 563
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403 hbuss 564
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377 hbuss 565
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
566
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
567
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
568
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
569
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
570
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
571
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
572
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
573
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
574
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
575
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
576
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
577
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
578
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
579
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
580
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
581
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
582
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
583
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668 holgerb 584
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
585
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377 hbuss 586
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
587
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
588
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
589
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676 holgerb 590
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 591
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662 killagreg 592
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668 holgerb 593
 
594
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
1690 holgerb 595
 if(tmp > 50)
1668 holgerb 596
   {
1682 holgerb 597
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
598
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
599
#endif
600
        CareFree = 1;
1668 holgerb 601
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1702 holgerb 602
    if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_CAREFREE_ERR; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~DEFEKT_CAREFREE_ERR;
1669 killagreg 603
   }
1668 holgerb 604
   else CareFree = 0;
605
 
1691 holgerb 606
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
1690 holgerb 607
        {
608
         beeptime = 15000;
609
         BeepMuster = 0xA400;
610
         CareFree = 0;
1702 holgerb 611
    }
612
 
1668 holgerb 613
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
1 ingob 614
}
615
 
616
//############################################################################
617
//
618
void MotorRegler(void)
619
//############################################################################
620
{
1330 killagreg 621
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 622
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
623
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 624
     static long IntegralFehlerNick = 0;
625
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 626
         static unsigned int RcLostTimer;
627
         static unsigned char delay_neutral = 0;
628
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622 killagreg 629
         static unsigned char calibration_done = 0;
1 ingob 630
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 631
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 632
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 633
         unsigned char i;
1051 killagreg 634
        Mittelwert();
1 ingob 635
    GRN_ON;
1051 killagreg 636
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 637
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 638
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
639
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 640
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330 killagreg 641
 
1051 killagreg 642
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 643
// Empfang schlecht
1051 killagreg 644
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 645
   if(SenderOkay < 100)
646
        {
1051 killagreg 647
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
648
        else
1 ingob 649
         {
650
          MotorenEin = 0;
1420 killagreg 651
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051 killagreg 652
         }
1 ingob 653
        ROT_ON;
693 hbuss 654
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 655
            {
656
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420 killagreg 657
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744 hbuss 658
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 659
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 660
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
661
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
662
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 663
            }
1 ingob 664
         else MotorenEin = 0;
665
        }
1051 killagreg 666
        else
667
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 668
// Emfang gut
1051 killagreg 669
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 670
        if(SenderOkay > 140)
671
            {
1420 killagreg 672
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1 ingob 673
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 674
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 675
                {
676
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
677
                }
871 hbuss 678
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 679
                {
680
                SummeNick = 0;
681
                SummeRoll = 0;
1682 holgerb 682
                sollGier = 0;
683
                Mess_Integral_Gier = 0;
1051 killagreg 684
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 685
                 {
1051 killagreg 686
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
927 hbuss 687
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051 killagreg 688
                 }
1420 killagreg 689
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
1051 killagreg 690
 
595 hbuss 691
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 692
                {
1051 killagreg 693
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 694
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 695
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 696
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
697
                    {
698
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
699
                        {
700
                        GRN_OFF;
701
                        MotorenEin = 0;
702
                        delay_neutral = 0;
703
                        modell_fliegt = 0;
704
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
705
                        {
304 ingob 706
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 707
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
708
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
709
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
710
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
711
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 712
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 713
                        }
820 hbuss 714
//                        else
1051 killagreg 715
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
716
                          {
819 hbuss 717
                           WinkelOut.CalcState = 1;
718
                           beeptime = 1000;
719
                          }
720
                          else
1 ingob 721
                          {
1622 killagreg 722
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413 killagreg 723
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 724
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819 hbuss 725
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
726
                            {
1 ingob 727
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 728
                            }
1330 killagreg 729
                                                   ServoActive = 0;
1622 killagreg 730
                           SetNeutral(0);
1702 holgerb 731
                           calibration_done = 1;
1232 hbuss 732
                                                   ServoActive = 1;
733
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622 killagreg 734
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
819 hbuss 735
                         }
1051 killagreg 736
                        }
1 ingob 737
                    }
1051 killagreg 738
                 else
513 hbuss 739
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
740
                    {
741
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
742
                        {
743
                        GRN_OFF;
744
                        MotorenEin = 0;
745
                        delay_neutral = 0;
746
                        modell_fliegt = 0;
1622 killagreg 747
                        SetNeutral(1);
748
                        calibration_done = 1;
749
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051 killagreg 750
                        }
513 hbuss 751
                    }
1 ingob 752
                 else delay_neutral = 0;
753
                }
1051 killagreg 754
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 755
// Gas ist unten
1051 killagreg 756
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 hbuss 757
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 758
                {
1521 killagreg 759
                                        // Motoren Starten
760
                                        if(!MotorenEin)
761
                        {
762
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
763
                                                {
1051 killagreg 764
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 765
// Einschalten
1051 killagreg 766
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 767
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
768
                                                        {
769
                                                                delay_einschalten = 0;
1702 holgerb 770
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
1622 killagreg 771
                                                                {
772
                                                                        modell_fliegt = 1;
773
                                                                        MotorenEin = 1;
774
                                                                        sollGier = 0;
775
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
776
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
777
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
778
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
779
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
780
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
781
                                                                        SummeNick = 0;
782
                                                                        SummeRoll = 0;
783
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
1669 killagreg 784
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1622 killagreg 785
                                                                }
786
                                                                else
787
                                                                {
788
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
789
                                                                }
1521 killagreg 790
                                                        }
791
                                                }
792
                                                else delay_einschalten = 0;
793
                                        }
1051 killagreg 794
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 795
// Auschalten
1051 killagreg 796
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 797
                                        else // only if motors are running
798
                                        {
799
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
800
                                                {
801
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
802
                                                        {
803
                                                                MotorenEin = 0;
804
                                                                delay_ausschalten = 0;
805
                                                                modell_fliegt = 0;
806
                                                        }
807
                                                }
808
                                                else delay_ausschalten = 0;
809
                                        }
1 ingob 810
                }
811
            }
1051 killagreg 812
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 813
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 814
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 815
 
1420 killagreg 816
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1 ingob 817
  {
604 hbuss 818
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 819
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 820
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 821
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
822
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
823
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
824
 
1664 holgerb 825
 
1668 holgerb 826
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
827
 
828
if(CareFree)
1658 holgerb 829
 {
1664 holgerb 830
    signed int nick, roll;
831
        nick = stick_nick / 4;
832
        roll = stick_roll / 4;
833
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
834
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1658 holgerb 835
 }
1662 killagreg 836
 else
1658 holgerb 837
 {
1668 holgerb 838
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
839
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
840
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
841
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1658 holgerb 842
 }
1662 killagreg 843
 
1669 killagreg 844
 
1 ingob 845
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120 hbuss 846
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
847
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
848
 
1658 holgerb 849
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
850
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350 hbuss 851
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330 killagreg 852
 
1153 hbuss 853
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
854
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322 hbuss 855
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
856
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1 ingob 857
 
595 hbuss 858
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
859
//+ Analoge Steuerung per Seriell
860
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 861
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 862
    {
863
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
864
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
865
         StickGier += ExternControl.Gier;
866
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
867
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
868
    }
855 hbuss 869
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 870
 
1 ingob 871
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
1330 killagreg 872
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
873
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 874
 
1051 killagreg 875
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 876
     {
1051 killagreg 877
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 878
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 879
     }
928 hbuss 880
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 881
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 882
     {
1051 killagreg 883
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 884
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 885
     }
928 hbuss 886
     else MaxStickRoll--;
1420 killagreg 887
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 888
 
1051 killagreg 889
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 890
// Looping?
1051 killagreg 891
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 892
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 893
  else
894
   {
395 hbuss 895
     {
1051 killagreg 896
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
897
     }
898
   }
993 hbuss 899
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 900
   else
395 hbuss 901
   {
902
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
903
     {
904
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
905
     }
1051 killagreg 906
   }
173 holgerb 907
 
993 hbuss 908
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 909
  else
910
   {
395 hbuss 911
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
912
     {
1051 killagreg 913
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
914
     }
915
   }
993 hbuss 916
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 917
   else
395 hbuss 918
   {
919
    if(Looping_Unten) // Hysterese
920
     {
921
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
922
     }
1051 killagreg 923
   }
395 hbuss 924
 
925
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 926
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 927
  } // Ende neue Funken-Werte
928
 
929
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
930
   {
173 holgerb 931
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 932
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 933
   }
934
 
1051 killagreg 935
 
936
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
937
// Bei Empfangsausfall im Flug
938
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420 killagreg 939
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1 ingob 940
    {
941
     StickGier = 0;
942
     StickNick = 0;
943
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 944
     GyroFaktor     = 90;
945
     IntegralFaktor = 120;
946
     GyroFaktorGier     = 90;
947
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 948
     Looping_Roll = 0;
949
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 950
    }
395 hbuss 951
 
952
 
1051 killagreg 953
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 954
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 955
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 956
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
957
 
958
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
959
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
960
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
961
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
962
 
963
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
964
  {
965
    IntegralAccNick = 0;
966
    IntegralAccRoll = 0;
967
    MittelIntegralNick = 0;
968
    MittelIntegralRoll = 0;
969
    MittelIntegralNick2 = 0;
970
    MittelIntegralRoll2 = 0;
971
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
972
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
973
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 974
    LageKorrekturNick = 0;
975
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 976
  }
977
 
1051 killagreg 978
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 979
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 980
  {
981
   long tmp_long, tmp_long2;
1171 hbuss 982
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 983
     {
984
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 985
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
986
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
987
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 988
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
989
      {
990
      tmp_long  /= 2;
991
      tmp_long2 /= 2;
992
      }
993
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
994
      {
995
      tmp_long  /= 3;
996
      tmp_long2 /= 3;
997
      }
998
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
999
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1000
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1001
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1002
     }
1051 killagreg 1003
     else
992 hbuss 1004
     {
1005
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 1006
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 1007
      tmp_long /= 16;
1008
      tmp_long2 /= 16;
1009
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1010
      {
1011
      tmp_long  /= 3;
1012
      tmp_long2 /= 3;
1216 killagreg 1013
      }
1014
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 1015
      {
1016
      tmp_long  /= 3;
1017
      tmp_long2 /= 3;
1018
      }
1155 hbuss 1019
 
1020
#define AUSGLEICH  32
992 hbuss 1021
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1022
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1023
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1024
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1025
     }
1166 hbuss 1026
 
1111 hbuss 1027
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1028
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 1029
  }
1051 killagreg 1030
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1031
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1032
 {
1033
  static int cnt = 0;
1034
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1035
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 1036
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 1037
  {
395 hbuss 1038
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1039
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1040
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1041
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1042
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 1043
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 1044
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1045
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1046
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1047
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1048
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1049
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1050
 
1051
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1052
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1053
 
992 hbuss 1054
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1055
    {
1056
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1057
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1058
    }
498 hbuss 1059
 
1051 killagreg 1060
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1061
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1062
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1063
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1064
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1065
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1066
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1067
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
1068
 
1069
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1070
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1071
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1072
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1073
 
1111 hbuss 1074
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1075
   {
1622 killagreg 1076
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1077
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1078
   }
693 hbuss 1079
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1080
 
1243 killagreg 1081
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1082
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1083
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1084
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1085
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1086
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1087
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1088
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1089
        {
1051 killagreg 1090
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1091
         {
1051 killagreg 1092
           if(last_n_p)
395 hbuss 1093
           {
1173 hbuss 1094
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1095
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1096
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1097
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1098
           }
395 hbuss 1099
           else last_n_p = 1;
1100
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1101
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1102
         {
1103
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1104
            {
1173 hbuss 1105
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1106
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1107
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1108
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1109
            }
395 hbuss 1110
           else last_n_n = 1;
1111
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1112
        }
1113
        else
847 hbuss 1114
        {
1115
         cnt = 0;
921 hbuss 1116
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1117
        }
499 hbuss 1118
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1119
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1120
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1121
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1122
 
395 hbuss 1123
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695 holgerb 1124
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225 hbuss 1125
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1126
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1127
        {
1051 killagreg 1128
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1129
         {
1051 killagreg 1130
           if(last_r_p)
395 hbuss 1131
           {
1173 hbuss 1132
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1133
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1134
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1135
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1136
           }
395 hbuss 1137
           else last_r_p = 1;
1138
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1139
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1140
         {
1051 killagreg 1141
           if(last_r_n)
395 hbuss 1142
           {
1173 hbuss 1143
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1144
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1145
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1146
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1147
           }
1148
           else last_r_n = 1;
1149
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1150
        } else
492 hbuss 1151
        {
1152
         cnt = 0;
921 hbuss 1153
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1154
        }
499 hbuss 1155
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1156
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1157
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1158
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1159
  }
1051 killagreg 1160
  else
498 hbuss 1161
  {
1162
   LageKorrekturRoll = 0;
1163
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1164
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1165
  }
1051 killagreg 1166
 
498 hbuss 1167
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1168
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1169
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1170
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1171
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1172
    IntegralAccNick = 0;
1173
    IntegralAccRoll = 0;
1174
    IntegralAccZ = 0;
1175
    MittelIntegralNick = 0;
1176
    MittelIntegralRoll = 0;
1177
    MittelIntegralNick2 = 0;
1178
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1179
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1180
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1181
 
1051 killagreg 1182
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1183
//  Gieren
1051 killagreg 1184
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1185
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1 ingob 1186
     {
921 hbuss 1187
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1188
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1189
       {
1190
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
824 hbuss 1191
        };
1 ingob 1192
     }
395 hbuss 1193
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1194
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1195
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1196
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1197
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1198
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1199
 
1200
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1201
//  Kompass
1051 killagreg 1202
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1203
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1204
     {
819 hbuss 1205
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1206
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1207
       v = abs(IntegralRoll /512);
1208
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1658 holgerb 1209
       korrektur = w / 8 + 2;
921 hbuss 1210
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1664 holgerb 1211
           //fehler += MesswertGier / 12;
1662 killagreg 1212
 
921 hbuss 1213
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1214
        {
1215
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1216
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1217
         {
1171 hbuss 1218
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921 hbuss 1219
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1220
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1221
         }
1 ingob 1222
        }
1658 holgerb 1223
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
921 hbuss 1224
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1225
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1226
       if(w >= 0)
1 ingob 1227
        {
1051 killagreg 1228
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1229
          {
1051 killagreg 1230
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847 hbuss 1231
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
819 hbuss 1232
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1233
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1234
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1235
           else
693 hbuss 1236
           if(v < -w) v = -w;
1237
           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1238
          }
693 hbuss 1239
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1240
        }
921 hbuss 1241
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051 killagreg 1242
     }
1 ingob 1243
 
1051 killagreg 1244
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1245
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1246
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1247
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1248
 
1171 hbuss 1249
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1250
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1251
 
1167 hbuss 1252
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1253
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1254
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1255
 
1166 hbuss 1256
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1257
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1258
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1259
 
1 ingob 1260
    // Maximalwerte abfangen
1153 hbuss 1261
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1685 holgerb 1262
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1216 killagreg 1263
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1264
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1265
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1266
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1267
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1268
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1269
 
1051 killagreg 1270
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1271
// Höhenregelung
1272
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1273
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374 hbuss 1274
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855 hbuss 1275
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309 hbuss 1276
        // if height control is activated
1322 hbuss 1277
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1278
        {
1698 holgerb 1279
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332 hbuss 1280
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1281
 
1282
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1283
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642 killagreg 1284
#else
1638 holgerb 1285
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1286
#endif
1697 holgerb 1287
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309 hbuss 1288
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1289
                static int FilterHCGas = 0;
1692 holgerb 1290
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1587 killagreg 1291
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1292
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320 hbuss 1293
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1330 killagreg 1294
 
1309 hbuss 1295
                // get the current hooverpoint
1587 killagreg 1296
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642 killagreg 1297
 
1322 hbuss 1298
        // Expand the measurement
1299
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1300
          if(!BaroExpandActive)
1301
                   {
1302
                        if(MessLuftdruck > 920)
1303
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1304
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1305
                           {
1306
                                ExpandBaro -= 1;
1307
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1308
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1309
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1310
                           }
1311
                           else
1322 hbuss 1312
                           {
1313
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1314
               }
1315
                        }
1316
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1317
                        else
1322 hbuss 1318
                        if(MessLuftdruck < 100)
1319
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1320
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1321
                           {
1322
                                ExpandBaro += 1;
1323
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1324
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1325
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1326
                           }
1327
                           else
1322 hbuss 1328
                           {
1329
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1330
               }
1331
                        }
1330 killagreg 1332
                        else
1322 hbuss 1333
                        {
1334
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1335
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1336
                        }
1337
                   }
1338
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1339
                   {
1340
                    // now clear the D-values
1341
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1342
                          VarioMeter = 0;
1343
                          BaroExpandActive--;
1344
                   }
1328 hbuss 1345
 
1346
                // if height control is activated by an rc channel
1347
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1348
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1349
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1350
                        {   //height control not active
1351
                                if(!delay--)
1352
                                {
1353
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1354
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1355
                                        delay = 1;
1356
                                }
1357
                        }
1358
                        else
1359
                        {       //height control is activated
1360
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334 killagreg 1361
                                delay = 200;
1328 hbuss 1362
                        }
1051 killagreg 1363
                }
1309 hbuss 1364
                else // no switchable height control
1365
                {
1366
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1367
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1051 killagreg 1368
                }
1322 hbuss 1369
 
1320 hbuss 1370
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1371
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1372
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1373
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1374
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1375
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1376
                VarioCharacter = ' ';
1420 killagreg 1377
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309 hbuss 1378
                {
1379
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1380
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1381
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1382
 
1330 killagreg 1383
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309 hbuss 1384
                // Holger original version
1385
                // start of height control algorithm
1386
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1387
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1388
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314 killagreg 1389
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1390
              {  // old version
1309 hbuss 1391
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1392
                        HeightTrimming = 0;
1393
          }
1314 killagreg 1394
                  else
1309 hbuss 1395
                  {
1396
                // alternative height control
1397
                // PD-Control with respect to hoover point
1398
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1399
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420 killagreg 1400
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1401
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1402
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1403
                                {
1404
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1405
                                        {
1406
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1407
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1408
                                        }
1409
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1587 killagreg 1410
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1411
                                        VarioCharacter = '+';
1309 hbuss 1412
                                } // gas stick is below hoover point
1587 killagreg 1413
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309 hbuss 1414
                                {
1415
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1416
                                        {
1417
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1418
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1419
                                        }
1420
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587 killagreg 1421
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1422
                                        VarioCharacter = '-';
1309 hbuss 1423
                                }
1587 killagreg 1424
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1425
                                {
1352 hbuss 1426
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1427
                                        {
1352 hbuss 1428
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1429
                                                HeightTrimming = 0;
1430
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1431
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698 holgerb 1432
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1433
                                                {
1434
                                                 StartTrigger = 1;
1435
                                                }
1309 hbuss 1436
                                        }
1591 holgerb 1437
                                        VarioCharacter = '=';
1309 hbuss 1438
                                }
1439
                                // Trim height set point
1334 killagreg 1440
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309 hbuss 1441
                                {
1332 hbuss 1442
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309 hbuss 1443
                                        HeightTrimming = 0;
1587 killagreg 1444
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1309 hbuss 1445
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320 hbuss 1446
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332 hbuss 1447
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1448
                       {
1587 killagreg 1449
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1450
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1451
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1452
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332 hbuss 1453
                       }
1309 hbuss 1454
                                }
1352 hbuss 1455
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1456
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1457
                        else
1458
                        {
1322 hbuss 1459
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1460
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1461
                         else StickGasHover = 120;
1698 holgerb 1462
                         HoverGas = GasMischanteil;
1320 hbuss 1463
                         }
1590 killagreg 1464
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1465
                   }
1314 killagreg 1466
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1467
                 {
1590 killagreg 1468
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1469
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1470
                        {
1471
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1472
                                HeightDeviation = 0;
1473
                        } // EOF // baro range expanding active
1474
                        else // valid data from air pressure sensor
1475
                        {
1476
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1477
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1478
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1479
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695 holgerb 1480
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698 holgerb 1481
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1482
                                GasReduction = tmp_long;
1590 killagreg 1483
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1484
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1695 holgerb 1485
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);     
1705 holgerb 1486
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1487
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1488
                                if(HeightTrimmingFlag)  tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1698 holgerb 1489
                                GasReduction += tmp_int;
1590 killagreg 1490
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1491
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1698 holgerb 1492
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1493
                         {
1494
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1495
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1496
                          GasReduction += tmp_long;
1497
                         }
1587 killagreg 1498
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1499
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1500
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698 holgerb 1501
                        GasReduction += tmp_int;
1701 holgerb 1502
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1695 holgerb 1503
 
1701 holgerb 1504
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1505
                        HCGas -= GasReduction;
1309 hbuss 1506
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1692 holgerb 1507
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1508
                        {
1705 holgerb 1509
                         unsigned int tmp;
1510
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1511
                         if(tmp <= 60)
1512
                         {
1513
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1514
                         }
1515
                         else
1516
                         {  
1517
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1692 holgerb 1518
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1705 holgerb 1519
                           if(HeightDeviation > 0)
1693 holgerb 1520
                                {
1705 holgerb 1521
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1522
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693 holgerb 1523
                                }
1705 holgerb 1524
                                else
1525
                                {
1526
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1527
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1528
                                }
1529
                          }
1309 hbuss 1530
                        }
1705 holgerb 1531
 
1322 hbuss 1532
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1533
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1534
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1535
                        tmp_long2 *= 8192L;
1536
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1537
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1538
                        // update height control gas averaging
1539
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1540
                        // limit height control gas pd-control output
1541
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1542
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314 killagreg 1543
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1544
                        {  // old version
1545
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1546
                        }
1698 holgerb 1547
                        GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4;
1314 killagreg 1548
                  }
1309 hbuss 1549
                }// EOF height control active
1320 hbuss 1550
                else // HC not active
1551
                {
1552
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1587 killagreg 1553
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1554
                        {
1555
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1556
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 1557
                        }
1587 killagreg 1558
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1559
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328 hbuss 1560
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1330 killagreg 1561
                }
1283 hbuss 1562
 
1587 killagreg 1563
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 1564
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1698 holgerb 1565
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309 hbuss 1566
                {
1698 holgerb 1567
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1568
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330 killagreg 1569
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1570
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1571
                                tmp_long2 /= 8192;
1309 hbuss 1572
                                // average vertical projected thrust
1698 holgerb 1573
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1574
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1575
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1576
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309 hbuss 1577
                                }
1698 holgerb 1578
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1579
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1580
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 1581
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 1582
                                }
1698 holgerb 1583
                          else //later
1584
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1309 hbuss 1585
                                {
1590 killagreg 1586
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 1587
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 1588
                                }
1590 killagreg 1589
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 1590
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1591
                                {
1592
                                        int16_t band;
1587 killagreg 1593
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1594
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1595
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 1596
                                }
1597
                                else
1598
                                {       // no limit
1587 killagreg 1599
                                        HoverGasMin = 0;
1600
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 1601
                                }
1698 holgerb 1602
                }
1603
                 else
1604
                  {
1605
                   StartTrigger = 0;
1606
                   HoverGasFilter = 0;
1607
                   HoverGas = 0;
1608
                  }
1309 hbuss 1609
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1610
        // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 1611
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 1612
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1613
 
1051 killagreg 1614
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 1615
// all BL-Ctrl connected?
1616
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675 holgerb 1617
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320 hbuss 1618
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1619
   {
1620
    modell_fliegt = 1;
1675 holgerb 1621
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320 hbuss 1622
   }
1623
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1624
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1625
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1626
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1627
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1628
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1629
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 1630
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1631
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1632
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1633
    {
1051 killagreg 1634
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1635
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1636
    }
1051 killagreg 1637
    else
693 hbuss 1638
    {
1051 killagreg 1639
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1640
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1641
    }
855 hbuss 1642
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1643
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1644
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1645
 
1051 killagreg 1646
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1647
// Nick-Achse
1051 killagreg 1648
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1649
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1650
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1651
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1652
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1653
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1685 holgerb 1654
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1655
    // Motor Vorn
1676 holgerb 1656
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1657
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1658
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1659
 
1153 hbuss 1660
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1661
// Roll-Achse
1662
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1663
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1664
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1665
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1666
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1667
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1685 holgerb 1668
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
1676 holgerb 1669
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1670
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1671
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1672
 
1673
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 1674
// Universal Mixer
1155 hbuss 1675
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 killagreg 1676
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1677
        {
1678
                signed int tmp_int;
1679
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1680
                {
1652 holgerb 1681
                        // Gas
1676 holgerb 1682
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652 holgerb 1683
                        // Nick
1684
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1685
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1686
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1687
            // Roll
1688
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1689
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1690
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1691
            // Gier
1676 holgerb 1692
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1693
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1694
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675 holgerb 1695
 
1680 holgerb 1696
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1697
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
1693 holgerb 1698
 
1677 killagreg 1699
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
1676 holgerb 1700
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677 killagreg 1701
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652 holgerb 1702
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642 killagreg 1703
                }
1704
                else
1705
                {
1706
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1707
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1708
                }
1709
        }
1111 hbuss 1710
}