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Rev | Author | Line No. | Line |
---|---|---|---|
1 | ingob | 1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
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3 | #######################################################################################*/ |
||
4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
||
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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7 | // + www.MikroKopter.com |
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8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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1051 | killagreg | 9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
||
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
||
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
||
1 | ingob | 13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
||
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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1051 | killagreg | 16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
1 | ingob | 17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
||
21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
||
24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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1051 | killagreg | 27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
1 | ingob | 28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1051 | killagreg | 32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
1 | ingob | 33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
||
35 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
1051 | killagreg | 36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
1 | ingob | 37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
1051 | killagreg | 38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
1 | ingob | 39 | // + with our written permission |
1051 | killagreg | 40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
41 | // + clearly linked as origin |
||
831 | hbuss | 42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
1 | ingob | 43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
492 | hbuss | 50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
1 | ingob | 51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
1051 | killagreg | 52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
1 | ingob | 53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
54 | |||
55 | #include "main.h" |
||
395 | hbuss | 56 | #include "eeprom.c" |
1 | ingob | 57 | |
58 | unsigned char h,m,s; |
||
173 | holgerb | 59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
1153 | hbuss | 60 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll; |
1166 | hbuss | 61 | int TrimNick, TrimRoll; |
1051 | killagreg | 62 | int AdNeutralGierBias; |
927 | hbuss | 63 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
64 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
||
805 | hbuss | 65 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
1 | ingob | 66 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
67 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
||
693 | hbuss | 68 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
69 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
||
70 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
||
71 | long Integral_Gier = 0; |
||
72 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
||
73 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
||
74 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
||
75 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
||
1 | ingob | 76 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
1153 | hbuss | 77 | int KompassValue = 0; |
78 | int KompassStartwert = 0; |
||
79 | int KompassRichtung = 0; |
||
693 | hbuss | 80 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
855 | hbuss | 81 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
1 | ingob | 82 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
880 | hbuss | 83 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
395 | hbuss | 84 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
693 | hbuss | 85 | long ErsatzKompass; |
86 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
||
87 | int GierGyroFehler = 0; |
||
1211 | hbuss | 88 | char GyroFaktor,GyroFaktorGier; |
89 | char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier; |
||
1153 | hbuss | 90 | int DiffNick,DiffRoll; |
1051 | killagreg | 91 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
1 | ingob | 92 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
1243 | killagreg | 93 | volatile unsigned char SenderRSSI = 0; |
595 | hbuss | 94 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
1 | ingob | 95 | char MotorenEin = 0; |
1246 | killagreg | 96 | long HoehenWert = 0; |
97 | long SollHoehe = 0; |
||
498 | hbuss | 98 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
1153 | hbuss | 99 | //float Ki = FAKTOR_I; |
100 | int Ki = 10300 / 33; |
||
395 | hbuss | 101 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
102 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
||
1 | ingob | 103 | |
104 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
||
105 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
||
106 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
||
107 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
||
108 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
||
1111 | hbuss | 109 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
173 | holgerb | 110 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
1 | ingob | 111 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
112 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
||
113 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
||
114 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
||
115 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
||
116 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
||
117 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
||
499 | hbuss | 118 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
119 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
||
120 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
||
121 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
||
1 | ingob | 122 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
1232 | hbuss | 123 | unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100; |
173 | holgerb | 124 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
1120 | hbuss | 125 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
126 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
||
127 | unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
||
128 | //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
||
499 | hbuss | 129 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
921 | hbuss | 130 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
131 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
||
132 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
||
133 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
||
134 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
||
1051 | killagreg | 135 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
136 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
||
137 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
||
138 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
||
139 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
||
993 | hbuss | 140 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
141 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
||
142 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
||
921 | hbuss | 143 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
1 | ingob | 144 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
492 | hbuss | 145 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
614 | hbuss | 146 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
871 | hbuss | 147 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
1209 | hbuss | 148 | volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
1121 | hbuss | 149 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
1153 | hbuss | 150 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
1209 | hbuss | 151 | unsigned char RequiredMotors = 4; |
152 | unsigned char Motor[MAX_MOTORS]; |
||
153 | signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS]; |
||
1155 | hbuss | 154 | |
1166 | hbuss | 155 | int MotorSmoothing(int neu, int alt) |
156 | { |
||
157 | int motor; |
||
158 | if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2; |
||
159 | else motor = neu - (alt - neu)*1; |
||
160 | //if(Poti2 < 20) return(neu); |
||
161 | return(motor); |
||
162 | } |
||
163 | |||
1232 | hbuss | 164 | void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer) |
1 | ingob | 165 | { |
1232 | hbuss | 166 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
1 | ingob | 167 | while(Anzahl--) |
168 | { |
||
1232 | hbuss | 169 | beeptime = dauer; |
170 | while(beeptime); |
||
171 | Delay_ms(dauer * 2); |
||
1 | ingob | 172 | } |
173 | } |
||
174 | |||
175 | //############################################################################ |
||
176 | // Nullwerte ermitteln |
||
177 | void SetNeutral(void) |
||
178 | //############################################################################ |
||
179 | { |
||
1111 | hbuss | 180 | unsigned char i; |
181 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
||
1171 | hbuss | 182 | ServoActive = 0; HEF4017R_ON; |
1051 | killagreg | 183 | NeutralAccX = 0; |
1 | ingob | 184 | NeutralAccY = 0; |
185 | NeutralAccZ = 0; |
||
1051 | killagreg | 186 | AdNeutralNick = 0; |
187 | AdNeutralRoll = 0; |
||
1 | ingob | 188 | AdNeutralGier = 0; |
927 | hbuss | 189 | AdNeutralGierBias = 0; |
395 | hbuss | 190 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
1120 | hbuss | 191 | Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
1036 | hbuss | 192 | ExpandBaro = 0; |
1051 | killagreg | 193 | CalibrierMittelwert(); |
395 | hbuss | 194 | Delay_ms_Mess(100); |
1 | ingob | 195 | CalibrierMittelwert(); |
196 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
1051 | killagreg | 197 | { |
1 | ingob | 198 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
199 | } |
||
1166 | hbuss | 200 | #define NEUTRAL_FILTER 32 |
201 | for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++) |
||
1111 | hbuss | 202 | { |
203 | Delay_ms_Mess(10); |
||
1216 | killagreg | 204 | gier_neutral += AdWertGier; |
1166 | hbuss | 205 | nick_neutral += AdWertNick; |
206 | roll_neutral += AdWertRoll; |
||
1111 | hbuss | 207 | } |
1173 | hbuss | 208 | AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
209 | AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8); |
||
210 | AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER); |
||
1111 | hbuss | 211 | AdNeutralGierBias = AdNeutralGier; |
401 | hbuss | 212 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
213 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
||
1051 | killagreg | 214 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
513 | hbuss | 215 | { |
1171 | hbuss | 216 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
217 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
||
513 | hbuss | 218 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
219 | } |
||
1051 | killagreg | 220 | else |
513 | hbuss | 221 | { |
222 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
||
223 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
||
224 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
||
225 | } |
||
1051 | killagreg | 226 | |
1 | ingob | 227 | MesswertNick = 0; |
228 | MesswertRoll = 0; |
||
229 | MesswertGier = 0; |
||
1111 | hbuss | 230 | Delay_ms_Mess(100); |
1174 | hbuss | 231 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
232 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
||
1173 | hbuss | 233 | IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
234 | IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
||
235 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
||
236 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
237 | Mess_Integral_Gier = 0; |
||
1 | ingob | 238 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
1253 | killagreg | 239 | VarioMeter = 0; |
1 | ingob | 240 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
241 | KompassStartwert = KompassValue; |
||
242 | GPS_Neutral(); |
||
1051 | killagreg | 243 | beeptime = 50; |
882 | hbuss | 244 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
245 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
||
492 | hbuss | 246 | ExternHoehenValue = 0; |
693 | hbuss | 247 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
248 | GierGyroFehler = 0; |
||
723 | hbuss | 249 | SendVersionToNavi = 1; |
921 | hbuss | 250 | LED_Init(); |
251 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
||
992 | hbuss | 252 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
1173 | hbuss | 253 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0; |
992 | hbuss | 254 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
1172 | hbuss | 255 | Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110; |
256 | Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110; |
||
257 | Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110; |
||
258 | Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110; |
||
1232 | hbuss | 259 | // ServoActive = 1; |
1171 | hbuss | 260 | SenderOkay = 100; |
1 | ingob | 261 | } |
262 | |||
263 | //############################################################################ |
||
395 | hbuss | 264 | // Bearbeitet die Messwerte |
1 | ingob | 265 | void Mittelwert(void) |
266 | //############################################################################ |
||
1051 | killagreg | 267 | { |
1111 | hbuss | 268 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
269 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
||
1153 | hbuss | 270 | signed long winkel_nick, winkel_roll; |
1171 | hbuss | 271 | |
1111 | hbuss | 272 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
273 | // MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
||
1171 | hbuss | 274 | MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; |
275 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; |
||
1153 | hbuss | 276 | RohMesswertNick = MesswertNick; |
277 | RohMesswertRoll = MesswertRoll; |
||
1120 | hbuss | 278 | //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
279 | //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
||
1121 | hbuss | 280 | //DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier; |
1216 | killagreg | 281 | //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
282 | //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
||
1166 | hbuss | 283 | |
395 | hbuss | 284 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1166 | hbuss | 285 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L; |
286 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L; |
||
287 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L; |
||
395 | hbuss | 288 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
289 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
||
805 | hbuss | 290 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
291 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
||
292 | NaviCntAcc++; |
||
1153 | hbuss | 293 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
294 | |||
1155 | hbuss | 295 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
296 | // ADC einschalten |
||
1171 | hbuss | 297 | ANALOG_ON; |
1155 | hbuss | 298 | AdReady = 0; |
299 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
300 | |||
1216 | killagreg | 301 | if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L; |
302 | else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L; |
||
1153 | hbuss | 303 | else winkel_roll = Mess_IntegralRoll; |
304 | |||
1216 | killagreg | 305 | if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L; |
306 | else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L; |
||
1153 | hbuss | 307 | else winkel_nick = Mess_IntegralNick; |
308 | |||
1120 | hbuss | 309 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1153 | hbuss | 310 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
311 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
||
395 | hbuss | 312 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
313 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
||
314 | { |
||
1153 | hbuss | 315 | tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L; |
1120 | hbuss | 316 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
1111 | hbuss | 317 | tmpl3 /= 4096L; |
1153 | hbuss | 318 | tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L; |
1216 | killagreg | 319 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
1111 | hbuss | 320 | tmpl4 /= 4096L; |
1153 | hbuss | 321 | KopplungsteilNickRoll = tmpl3; |
322 | KopplungsteilRollNick = tmpl4; |
||
1111 | hbuss | 323 | tmpl4 -= tmpl3; |
324 | ErsatzKompass += tmpl4; |
||
1166 | hbuss | 325 | if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen |
1111 | hbuss | 326 | |
1153 | hbuss | 327 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L; |
1111 | hbuss | 328 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
880 | hbuss | 329 | tmpl /= 4096L; |
1153 | hbuss | 330 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L; |
395 | hbuss | 331 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
880 | hbuss | 332 | tmpl2 /= 4096L; |
1225 | hbuss | 333 | if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1; |
1153 | hbuss | 334 | //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256; |
395 | hbuss | 335 | } |
1166 | hbuss | 336 | else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0; |
1111 | hbuss | 337 | |
1166 | hbuss | 338 | TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L; |
339 | TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L; |
||
340 | |||
1111 | hbuss | 341 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
342 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
||
343 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
||
395 | hbuss | 344 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1166 | hbuss | 345 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll; |
346 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll; |
||
1051 | killagreg | 347 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
395 | hbuss | 348 | { |
882 | hbuss | 349 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
395 | hbuss | 350 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
1051 | killagreg | 351 | } |
395 | hbuss | 352 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
353 | { |
||
882 | hbuss | 354 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
395 | hbuss | 355 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
1051 | killagreg | 356 | } |
395 | hbuss | 357 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1166 | hbuss | 358 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick; |
359 | Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick; |
||
1051 | killagreg | 360 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
882 | hbuss | 361 | { |
362 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
||
363 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
1051 | killagreg | 364 | } |
365 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
||
395 | hbuss | 366 | { |
882 | hbuss | 367 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
395 | hbuss | 368 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
1051 | killagreg | 369 | } |
1111 | hbuss | 370 | |
1 | ingob | 371 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
372 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
||
373 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
||
1051 | killagreg | 374 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
1 | ingob | 375 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
376 | |||
1166 | hbuss | 377 | #define D_LIMIT 128 |
378 | |||
1171 | hbuss | 379 | MesswertNick = HiResNick / 8; |
380 | MesswertRoll = HiResRoll / 8; |
||
1166 | hbuss | 381 | |
1167 | hbuss | 382 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
383 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; } |
||
384 | else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; } |
||
385 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
||
386 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; } |
||
387 | else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; } |
||
388 | |||
1216 | killagreg | 389 | if(Parameter_Gyro_D) |
1111 | hbuss | 390 | { |
1166 | hbuss | 391 | d2Nick = HiResNick - oldNick; |
392 | oldNick = (oldNick + HiResNick)/2; |
||
1111 | hbuss | 393 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
394 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
||
1166 | hbuss | 395 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
396 | d2Roll = HiResRoll - oldRoll; |
||
397 | oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2; |
||
1111 | hbuss | 398 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
399 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
||
1166 | hbuss | 400 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
401 | HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
||
402 | HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
||
1216 | killagreg | 403 | } |
1111 | hbuss | 404 | |
1166 | hbuss | 405 | if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
406 | else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
||
407 | if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
||
408 | else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
||
1153 | hbuss | 409 | |
410 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
||
411 | { |
||
412 | if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256); |
||
413 | else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256); |
||
414 | if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256); |
||
415 | else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256); |
||
416 | } |
||
417 | |||
1 | ingob | 418 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
419 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
420 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
421 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
422 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
423 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
424 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
425 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
426 | } |
||
427 | |||
428 | //############################################################################ |
||
429 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
||
430 | void CalibrierMittelwert(void) |
||
431 | //############################################################################ |
||
1051 | killagreg | 432 | { |
1021 | hbuss | 433 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
1 | ingob | 434 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
435 | ANALOG_OFF; |
||
395 | hbuss | 436 | MesswertNick = AdWertNick; |
437 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
||
438 | MesswertGier = AdWertGier; |
||
439 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
||
440 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
||
441 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
||
442 | // ADC einschalten |
||
1051 | killagreg | 443 | ANALOG_ON; |
1 | ingob | 444 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
445 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
||
446 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
||
447 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
||
448 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
||
449 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
||
450 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
||
451 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
||
395 | hbuss | 452 | |
453 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
||
720 | ingob | 454 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
1 | ingob | 455 | } |
456 | |||
457 | //############################################################################ |
||
458 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
||
459 | void SendMotorData(void) |
||
460 | //############################################################################ |
||
1051 | killagreg | 461 | { |
1209 | hbuss | 462 | unsigned char i; |
921 | hbuss | 463 | if(!MotorenEin) |
1 | ingob | 464 | { |
1212 | hbuss | 465 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
1216 | killagreg | 466 | for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++) |
467 | { |
||
468 | if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0; |
||
1212 | hbuss | 469 | Motor[i] = MotorTest[i]; |
1216 | killagreg | 470 | } |
1212 | hbuss | 471 | if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--; |
1216 | killagreg | 472 | } |
1212 | hbuss | 473 | else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
1111 | hbuss | 474 | |
1212 | hbuss | 475 | DebugOut.Analog[12] = Motor[0]; |
476 | DebugOut.Analog[13] = Motor[1]; |
||
477 | DebugOut.Analog[14] = Motor[3]; |
||
478 | DebugOut.Analog[15] = Motor[2]; |
||
1 | ingob | 479 | |
480 | //Start I2C Interrupt Mode |
||
481 | twi_state = 0; |
||
482 | motor = 0; |
||
1051 | killagreg | 483 | i2c_start(); |
1 | ingob | 484 | } |
485 | |||
486 | |||
487 | |||
488 | //############################################################################ |
||
489 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
||
1051 | killagreg | 490 | void ParameterZuordnung(void) |
1 | ingob | 491 | //############################################################################ |
492 | { |
||
921 | hbuss | 493 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
494 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
||
1 | ingob | 495 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
921 | hbuss | 496 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
497 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
||
1 | ingob | 498 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
499 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
||
921 | hbuss | 500 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
1 | ingob | 501 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
1120 | hbuss | 502 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255); |
1051 | killagreg | 503 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
504 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
||
505 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
||
506 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
||
507 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
||
508 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
||
509 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
||
510 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
||
511 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
||
1 | ingob | 512 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
1232 | hbuss | 513 | CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl,0,255); |
173 | holgerb | 514 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
395 | hbuss | 515 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
1120 | hbuss | 516 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255); |
517 | CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255); |
||
518 | // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
||
499 | hbuss | 519 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
921 | hbuss | 520 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
521 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
||
522 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
||
1153 | hbuss | 523 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
1 | ingob | 524 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
525 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
||
526 | } |
||
527 | |||
528 | |||
819 | hbuss | 529 | |
1 | ingob | 530 | //############################################################################ |
531 | // |
||
532 | void MotorRegler(void) |
||
533 | //############################################################################ |
||
534 | { |
||
1209 | hbuss | 535 | int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int; |
1 | ingob | 536 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
537 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
||
538 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
||
395 | hbuss | 539 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
540 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
||
1 | ingob | 541 | static unsigned int RcLostTimer; |
542 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
||
543 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
||
544 | static int hoehenregler = 0; |
||
545 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
||
546 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
395 | hbuss | 547 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
1153 | hbuss | 548 | int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
1209 | hbuss | 549 | unsigned char i; |
1051 | killagreg | 550 | Mittelwert(); |
551 | |||
1 | ingob | 552 | GRN_ON; |
1051 | killagreg | 553 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 554 | // Gaswert ermitteln |
1051 | killagreg | 555 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
556 | GasMischanteil = StickGas; |
||
831 | hbuss | 557 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
1051 | killagreg | 558 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
693 | hbuss | 559 | // Empfang schlecht |
1051 | killagreg | 560 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 561 | if(SenderOkay < 100) |
562 | { |
||
1051 | killagreg | 563 | if(!PcZugriff) |
173 | holgerb | 564 | { |
1051 | killagreg | 565 | if(BeepMuster == 0xffff) |
566 | { |
||
173 | holgerb | 567 | beeptime = 15000; |
568 | BeepMuster = 0x0c00; |
||
1051 | killagreg | 569 | } |
173 | holgerb | 570 | } |
1051 | killagreg | 571 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
572 | else |
||
1 | ingob | 573 | { |
574 | MotorenEin = 0; |
||
1254 | killagreg | 575 | MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG; |
1051 | killagreg | 576 | } |
1 | ingob | 577 | ROT_ON; |
693 | hbuss | 578 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
1 | ingob | 579 | { |
580 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
||
1254 | killagreg | 581 | MikroKopterFlags |= FLAG_NOTLANDUNG; |
744 | hbuss | 582 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
1051 | killagreg | 583 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
1 | ingob | 584 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
585 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
||
586 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
||
173 | holgerb | 587 | } |
1 | ingob | 588 | else MotorenEin = 0; |
589 | } |
||
1051 | killagreg | 590 | else |
591 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1 | ingob | 592 | // Emfang gut |
1051 | killagreg | 593 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 594 | if(SenderOkay > 140) |
595 | { |
||
1254 | killagreg | 596 | MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG; |
1 | ingob | 597 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
921 | hbuss | 598 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
1 | ingob | 599 | { |
600 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
||
601 | } |
||
871 | hbuss | 602 | if((modell_fliegt < 256)) |
1 | ingob | 603 | { |
604 | SummeNick = 0; |
||
605 | SummeRoll = 0; |
||
1051 | killagreg | 606 | if(modell_fliegt == 250) |
918 | hbuss | 607 | { |
1051 | killagreg | 608 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
918 | hbuss | 609 | sollGier = 0; |
1051 | killagreg | 610 | Mess_Integral_Gier = 0; |
927 | hbuss | 611 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
1051 | killagreg | 612 | } |
921 | hbuss | 613 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
1051 | killagreg | 614 | |
595 | hbuss | 615 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
1 | ingob | 616 | { |
1051 | killagreg | 617 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 618 | // auf Nullwerte kalibrieren |
1051 | killagreg | 619 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 620 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
621 | { |
||
622 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
623 | { |
||
624 | GRN_OFF; |
||
625 | MotorenEin = 0; |
||
626 | delay_neutral = 0; |
||
627 | modell_fliegt = 0; |
||
628 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
||
629 | { |
||
304 | ingob | 630 | unsigned char setting=1; |
1 | ingob | 631 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
632 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
||
633 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
||
634 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
||
635 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
||
1063 | killagreg | 636 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
1 | ingob | 637 | } |
820 | hbuss | 638 | // else |
1051 | killagreg | 639 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
640 | { |
||
819 | hbuss | 641 | WinkelOut.CalcState = 1; |
642 | beeptime = 1000; |
||
643 | } |
||
644 | else |
||
1 | ingob | 645 | { |
819 | hbuss | 646 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
647 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
||
648 | { |
||
1 | ingob | 649 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
1051 | killagreg | 650 | } |
819 | hbuss | 651 | SetNeutral(); |
1232 | hbuss | 652 | ServoActive = 1; |
653 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
||
654 | Piep(GetActiveParamSetNumber(),120); |
||
819 | hbuss | 655 | } |
1051 | killagreg | 656 | } |
1 | ingob | 657 | } |
1051 | killagreg | 658 | else |
513 | hbuss | 659 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
660 | { |
||
661 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
||
662 | { |
||
663 | GRN_OFF; |
||
664 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
||
665 | MotorenEin = 0; |
||
666 | delay_neutral = 0; |
||
667 | modell_fliegt = 0; |
||
668 | SetNeutral(); |
||
669 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
670 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
||
671 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
||
672 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
||
673 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
||
674 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
||
1232 | hbuss | 675 | Piep(GetActiveParamSetNumber(),120); |
1051 | killagreg | 676 | } |
513 | hbuss | 677 | } |
1 | ingob | 678 | else delay_neutral = 0; |
679 | } |
||
1051 | killagreg | 680 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 681 | // Gas ist unten |
1051 | killagreg | 682 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
595 | hbuss | 683 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
1 | ingob | 684 | { |
685 | // Starten |
||
686 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
||
687 | { |
||
1051 | killagreg | 688 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 689 | // Einschalten |
1051 | killagreg | 690 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 691 | if(++delay_einschalten > 200) |
692 | { |
||
693 | delay_einschalten = 200; |
||
694 | modell_fliegt = 1; |
||
695 | MotorenEin = 1; |
||
696 | sollGier = 0; |
||
1051 | killagreg | 697 | Mess_Integral_Gier = 0; |
1 | ingob | 698 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
1173 | hbuss | 699 | Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
700 | Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
||
1 | ingob | 701 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
702 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
||
703 | SummeNick = 0; |
||
704 | SummeRoll = 0; |
||
921 | hbuss | 705 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
1051 | killagreg | 706 | } |
707 | } |
||
1 | ingob | 708 | else delay_einschalten = 0; |
709 | //Auf Neutralwerte setzen |
||
1051 | killagreg | 710 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 711 | // Auschalten |
1051 | killagreg | 712 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 713 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
714 | { |
||
715 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
||
716 | { |
||
717 | MotorenEin = 0; |
||
718 | delay_ausschalten = 200; |
||
719 | modell_fliegt = 0; |
||
1051 | killagreg | 720 | } |
1 | ingob | 721 | } |
722 | else delay_ausschalten = 0; |
||
723 | } |
||
724 | } |
||
725 | |||
1051 | killagreg | 726 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 727 | // neue Werte von der Funke |
1051 | killagreg | 728 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1216 | killagreg | 729 | |
1254 | killagreg | 730 | if(!NewPpmData-- || (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)) |
1 | ingob | 731 | { |
604 | hbuss | 732 | static int stick_nick,stick_roll; |
1 | ingob | 733 | ParameterZuordnung(); |
1051 | killagreg | 734 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
723 | hbuss | 735 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
805 | hbuss | 736 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
604 | hbuss | 737 | |
723 | hbuss | 738 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
739 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
||
805 | hbuss | 740 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
723 | hbuss | 741 | |
1 | ingob | 742 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
1120 | hbuss | 743 | if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else |
744 | if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0; |
||
745 | |||
595 | hbuss | 746 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
1153 | hbuss | 747 | GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
748 | IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; |
||
1211 | hbuss | 749 | GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
750 | IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_I; |
||
1 | ingob | 751 | |
595 | hbuss | 752 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
753 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
||
754 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
921 | hbuss | 755 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
595 | hbuss | 756 | { |
757 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
||
758 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
||
759 | StickGier += ExternControl.Gier; |
||
760 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
||
761 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
||
762 | } |
||
855 | hbuss | 763 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
492 | hbuss | 764 | |
1 | ingob | 765 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
766 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
||
767 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
||
723 | hbuss | 768 | |
1051 | killagreg | 769 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
928 | hbuss | 770 | { |
1051 | killagreg | 771 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
928 | hbuss | 772 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
1051 | killagreg | 773 | } |
928 | hbuss | 774 | else MaxStickNick--; |
1051 | killagreg | 775 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
928 | hbuss | 776 | { |
1051 | killagreg | 777 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
928 | hbuss | 778 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
1051 | killagreg | 779 | } |
928 | hbuss | 780 | else MaxStickRoll--; |
1254 | killagreg | 781 | if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
723 | hbuss | 782 | |
1051 | killagreg | 783 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
173 | holgerb | 784 | // Looping? |
1051 | killagreg | 785 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
993 | hbuss | 786 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
1051 | killagreg | 787 | else |
788 | { |
||
395 | hbuss | 789 | { |
1051 | killagreg | 790 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
791 | } |
||
792 | } |
||
993 | hbuss | 793 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
1051 | killagreg | 794 | else |
395 | hbuss | 795 | { |
796 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
||
797 | { |
||
798 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
||
799 | } |
||
1051 | killagreg | 800 | } |
173 | holgerb | 801 | |
993 | hbuss | 802 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
1051 | killagreg | 803 | else |
804 | { |
||
395 | hbuss | 805 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
806 | { |
||
1051 | killagreg | 807 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
808 | } |
||
809 | } |
||
993 | hbuss | 810 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
1051 | killagreg | 811 | else |
395 | hbuss | 812 | { |
813 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
||
814 | { |
||
815 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
||
816 | } |
||
1051 | killagreg | 817 | } |
395 | hbuss | 818 | |
819 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
||
1153 | hbuss | 820 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
395 | hbuss | 821 | } // Ende neue Funken-Werte |
822 | |||
823 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
||
824 | { |
||
173 | holgerb | 825 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
1153 | hbuss | 826 | TrichterFlug = 1; |
173 | holgerb | 827 | } |
828 | |||
1051 | killagreg | 829 | |
830 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
831 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
||
832 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1254 | killagreg | 833 | if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) |
1 | ingob | 834 | { |
835 | StickGier = 0; |
||
836 | StickNick = 0; |
||
837 | StickRoll = 0; |
||
1211 | hbuss | 838 | GyroFaktor = 90; |
839 | IntegralFaktor = 120; |
||
840 | GyroFaktorGier = 90; |
||
841 | IntegralFaktorGier = 120; |
||
173 | holgerb | 842 | Looping_Roll = 0; |
843 | Looping_Nick = 0; |
||
1051 | killagreg | 844 | } |
395 | hbuss | 845 | |
846 | |||
1051 | killagreg | 847 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 848 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
1051 | killagreg | 849 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
395 | hbuss | 850 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
851 | |||
852 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
||
853 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
||
854 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
||
855 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
||
856 | |||
857 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
||
858 | { |
||
859 | IntegralAccNick = 0; |
||
860 | IntegralAccRoll = 0; |
||
861 | MittelIntegralNick = 0; |
||
862 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
863 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
864 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
865 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
||
866 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
||
867 | ZaehlMessungen = 0; |
||
498 | hbuss | 868 | LageKorrekturNick = 0; |
869 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
395 | hbuss | 870 | } |
871 | |||
1051 | killagreg | 872 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1224 | hbuss | 873 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin)) |
469 | hbuss | 874 | { |
875 | long tmp_long, tmp_long2; |
||
1171 | hbuss | 876 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/) |
992 | hbuss | 877 | { |
878 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
||
1051 | killagreg | 879 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
880 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
||
881 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
||
992 | hbuss | 882 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
883 | { |
||
884 | tmp_long /= 2; |
||
885 | tmp_long2 /= 2; |
||
886 | } |
||
887 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
||
888 | { |
||
889 | tmp_long /= 3; |
||
890 | tmp_long2 /= 3; |
||
891 | } |
||
892 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
893 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
894 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
895 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
||
896 | } |
||
1051 | killagreg | 897 | else |
992 | hbuss | 898 | { |
899 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
||
1051 | killagreg | 900 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
992 | hbuss | 901 | tmp_long /= 16; |
902 | tmp_long2 /= 16; |
||
903 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
||
904 | { |
||
905 | tmp_long /= 3; |
||
906 | tmp_long2 /= 3; |
||
1216 | killagreg | 907 | } |
908 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
||
992 | hbuss | 909 | { |
910 | tmp_long /= 3; |
||
911 | tmp_long2 /= 3; |
||
912 | } |
||
1155 | hbuss | 913 | |
914 | #define AUSGLEICH 32 |
||
992 | hbuss | 915 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
916 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
||
917 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
||
918 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
||
919 | } |
||
1166 | hbuss | 920 | |
921 | //if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;} |
||
1111 | hbuss | 922 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
923 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
||
469 | hbuss | 924 | } |
1051 | killagreg | 925 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
395 | hbuss | 926 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
927 | { |
||
928 | static int cnt = 0; |
||
929 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
||
930 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
||
1173 | hbuss | 931 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) |
173 | holgerb | 932 | { |
395 | hbuss | 933 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
934 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
935 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
936 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
937 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
492 | hbuss | 938 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
395 | hbuss | 939 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
940 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
||
941 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
||
1051 | killagreg | 942 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
943 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
||
395 | hbuss | 944 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
614 | hbuss | 945 | |
946 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
||
498 | hbuss | 947 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
395 | hbuss | 948 | |
992 | hbuss | 949 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
614 | hbuss | 950 | { |
951 | LageKorrekturNick /= 2; |
||
720 | ingob | 952 | LageKorrekturRoll /= 2; |
614 | hbuss | 953 | } |
498 | hbuss | 954 | |
1051 | killagreg | 955 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
395 | hbuss | 956 | // Gyro-Drift ermitteln |
1051 | killagreg | 957 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
395 | hbuss | 958 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
959 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
||
1051 | killagreg | 960 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
961 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
||
395 | hbuss | 962 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
963 | |||
964 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
||
965 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
||
966 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
||
967 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
||
968 | |||
969 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
||
970 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
||
1111 | hbuss | 971 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
972 | { |
||
927 | hbuss | 973 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
974 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
||
1111 | hbuss | 975 | } |
1153 | hbuss | 976 | //DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
921 | hbuss | 977 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
693 | hbuss | 978 | GierGyroFehler = 0; |
720 | ingob | 979 | |
980 | |||
981 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
||
395 | hbuss | 982 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
983 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
||
984 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
||
720 | ingob | 985 | */ |
986 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
||
987 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
||
469 | hbuss | 988 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
720 | ingob | 989 | /* |
395 | hbuss | 990 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
498 | hbuss | 991 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
720 | ingob | 992 | */ |
395 | hbuss | 993 | |
1243 | killagreg | 994 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2) |
995 | #define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4 |
||
1225 | hbuss | 996 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16 |
492 | hbuss | 997 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
395 | hbuss | 998 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
999 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
||
1225 | hbuss | 1000 | if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
1173 | hbuss | 1001 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
492 | hbuss | 1002 | { |
1051 | killagreg | 1003 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
395 | hbuss | 1004 | { |
1051 | killagreg | 1005 | if(last_n_p) |
395 | hbuss | 1006 | { |
1173 | hbuss | 1007 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
492 | hbuss | 1008 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
401 | hbuss | 1009 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
498 | hbuss | 1010 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1051 | killagreg | 1011 | } |
395 | hbuss | 1012 | else last_n_p = 1; |
1013 | } else last_n_p = 0; |
||
1051 | killagreg | 1014 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
395 | hbuss | 1015 | { |
1016 | if(last_n_n) |
||
1051 | killagreg | 1017 | { |
1173 | hbuss | 1018 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
492 | hbuss | 1019 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
401 | hbuss | 1020 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
498 | hbuss | 1021 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1051 | killagreg | 1022 | } |
395 | hbuss | 1023 | else last_n_n = 1; |
1024 | } else last_n_n = 0; |
||
1051 | killagreg | 1025 | } |
1026 | else |
||
847 | hbuss | 1027 | { |
1028 | cnt = 0; |
||
921 | hbuss | 1029 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1051 | killagreg | 1030 | } |
499 | hbuss | 1031 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1173 | hbuss | 1032 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
395 | hbuss | 1033 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
1034 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
||
401 | hbuss | 1035 | |
395 | hbuss | 1036 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
492 | hbuss | 1037 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1225 | hbuss | 1038 | if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4; |
498 | hbuss | 1039 | ausgleichRoll = 0; |
1173 | hbuss | 1040 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8)) |
492 | hbuss | 1041 | { |
1051 | killagreg | 1042 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
395 | hbuss | 1043 | { |
1051 | killagreg | 1044 | if(last_r_p) |
395 | hbuss | 1045 | { |
1173 | hbuss | 1046 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
492 | hbuss | 1047 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
401 | hbuss | 1048 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
498 | hbuss | 1049 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1051 | killagreg | 1050 | } |
395 | hbuss | 1051 | else last_r_p = 1; |
1052 | } else last_r_p = 0; |
||
1051 | killagreg | 1053 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
395 | hbuss | 1054 | { |
1051 | killagreg | 1055 | if(last_r_n) |
395 | hbuss | 1056 | { |
1173 | hbuss | 1057 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8); |
492 | hbuss | 1058 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
401 | hbuss | 1059 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
498 | hbuss | 1060 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
395 | hbuss | 1061 | } |
1062 | else last_r_n = 1; |
||
1063 | } else last_r_n = 0; |
||
1051 | killagreg | 1064 | } else |
492 | hbuss | 1065 | { |
1066 | cnt = 0; |
||
921 | hbuss | 1067 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1051 | killagreg | 1068 | } |
499 | hbuss | 1069 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1173 | hbuss | 1070 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
395 | hbuss | 1071 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
1072 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
||
173 | holgerb | 1073 | } |
1051 | killagreg | 1074 | else |
498 | hbuss | 1075 | { |
1076 | LageKorrekturRoll = 0; |
||
1077 | LageKorrekturNick = 0; |
||
880 | hbuss | 1078 | TrichterFlug = 0; |
498 | hbuss | 1079 | } |
1051 | killagreg | 1080 | |
498 | hbuss | 1081 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1051 | killagreg | 1082 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1083 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
||
1084 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
||
1085 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
395 | hbuss | 1086 | IntegralAccNick = 0; |
1087 | IntegralAccRoll = 0; |
||
1088 | IntegralAccZ = 0; |
||
1089 | MittelIntegralNick = 0; |
||
1090 | MittelIntegralRoll = 0; |
||
1091 | MittelIntegralNick2 = 0; |
||
1092 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
||
1093 | ZaehlMessungen = 0; |
||
1173 | hbuss | 1094 | } // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL |
395 | hbuss | 1095 | |
1173 | hbuss | 1096 | |
1051 | killagreg | 1097 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 1098 | // Gieren |
1051 | killagreg | 1099 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
693 | hbuss | 1100 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
1051 | killagreg | 1101 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1 | ingob | 1102 | { |
921 | hbuss | 1103 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1051 | killagreg | 1104 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
1105 | { |
||
1106 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
||
824 | hbuss | 1107 | }; |
1 | ingob | 1108 | } |
395 | hbuss | 1109 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1051 | killagreg | 1110 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
173 | holgerb | 1111 | sollGier = tmp_int; |
1051 | killagreg | 1112 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
395 | hbuss | 1113 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1114 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
||
1051 | killagreg | 1115 | |
1116 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1 | ingob | 1117 | // Kompass |
1051 | killagreg | 1118 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1175 | hbuss | 1119 | //DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht; |
819 | hbuss | 1120 | |
1051 | killagreg | 1121 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
1 | ingob | 1122 | { |
819 | hbuss | 1123 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
1 | ingob | 1124 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1125 | v = abs(IntegralRoll /512); |
||
1126 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
||
824 | hbuss | 1127 | korrektur = w / 8 + 1; |
921 | hbuss | 1128 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
1171 | hbuss | 1129 | if(abs(MesswertGier) > 128) |
1036 | hbuss | 1130 | { |
1131 | fehler = 0; |
||
1051 | killagreg | 1132 | } |
921 | hbuss | 1133 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
1134 | { |
||
1135 | GierGyroFehler += fehler; |
||
1051 | killagreg | 1136 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1137 | { |
||
921 | hbuss | 1138 | beeptime = 200; |
847 | hbuss | 1139 | // KompassStartwert = KompassValue; |
1171 | hbuss | 1140 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
921 | hbuss | 1141 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
1142 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
||
1143 | } |
||
1 | ingob | 1144 | } |
824 | hbuss | 1145 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
921 | hbuss | 1146 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
1 | ingob | 1147 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
921 | hbuss | 1148 | if(w >= 0) |
1 | ingob | 1149 | { |
1051 | killagreg | 1150 | if(!KompassSignalSchlecht) |
693 | hbuss | 1151 | { |
1051 | killagreg | 1152 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
847 | hbuss | 1153 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1154 | // r = KompassRichtung; |
||
819 | hbuss | 1155 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1156 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
||
693 | hbuss | 1157 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
1051 | killagreg | 1158 | else |
693 | hbuss | 1159 | if(v < -w) v = -w; |
1160 | Mess_Integral_Gier += v; |
||
1051 | killagreg | 1161 | } |
693 | hbuss | 1162 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1051 | killagreg | 1163 | } |
921 | hbuss | 1164 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
1051 | killagreg | 1165 | } |
1166 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1 | ingob | 1167 | |
1051 | killagreg | 1168 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 1169 | // Debugwerte zuordnen |
1051 | killagreg | 1170 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 1171 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1172 | { |
||
395 | hbuss | 1173 | TimerWerteausgabe = 24; |
805 | hbuss | 1174 | |
1171 | hbuss | 1175 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
1176 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
||
1177 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4; |
||
1178 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4; |
||
1 | ingob | 1179 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1180 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
||
1224 | hbuss | 1181 | DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az; |
1 | ingob | 1182 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
297 | holgerb | 1183 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1051 | killagreg | 1184 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
297 | holgerb | 1185 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
929 | hbuss | 1186 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1083 | killagreg | 1187 | //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
1253 | killagreg | 1188 | DebugOut.Analog[18] = VarioMeter; |
819 | hbuss | 1189 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
854 | hbuss | 1190 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
1171 | hbuss | 1191 | // DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2; |
1192 | // DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2; |
||
1173 | hbuss | 1193 | DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1172 | hbuss | 1194 | // DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
1195 | // DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
||
1215 | hbuss | 1196 | DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay; |
1216 | killagreg | 1197 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
720 | ingob | 1198 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
1199 | |||
805 | hbuss | 1200 | |
1201 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
||
1202 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
||
1203 | |||
173 | holgerb | 1204 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
1205 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
||
1206 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
||
1207 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
||
1208 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
||
1209 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
||
1210 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
||
1211 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
||
1212 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
||
1213 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
||
1214 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
||
1215 | */ |
||
1216 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
||
1 | ingob | 1217 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
1218 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
||
1219 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
||
1051 | killagreg | 1220 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
1221 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
||
1222 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
||
1 | ingob | 1223 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
1224 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
||
1225 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
||
1226 | } |
||
1227 | |||
1051 | killagreg | 1228 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 1229 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1051 | killagreg | 1230 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1216 | killagreg | 1231 | if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;}; |
604 | hbuss | 1232 | |
1171 | hbuss | 1233 | if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; |
1234 | if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; |
||
1153 | hbuss | 1235 | |
1167 | hbuss | 1236 | #define TRIM_MAX 200 |
1166 | hbuss | 1237 | if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX; |
1238 | if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX; |
||
1153 | hbuss | 1239 | |
1166 | hbuss | 1240 | MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1241 | MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
||
1211 | hbuss | 1242 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
1166 | hbuss | 1243 | |
1 | ingob | 1244 | // Maximalwerte abfangen |
1153 | hbuss | 1245 | // #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1246 | #define MAX_SENSOR (4096*4) |
||
1216 | killagreg | 1247 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1 | ingob | 1248 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1249 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
||
1250 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
||
1251 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
||
1252 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
||
1253 | |||
1051 | killagreg | 1254 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1210 | hbuss | 1255 | // all BL-Ctrl connected? |
1256 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1216 | killagreg | 1257 | if(MissingMotor) if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0) |
1258 | { |
||
1259 | modell_fliegt = 1; |
||
1260 | GasMischanteil = MIN_GAS; |
||
1261 | } |
||
1210 | hbuss | 1262 | |
1263 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1 | ingob | 1264 | // Höhenregelung |
1265 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
||
1051 | killagreg | 1266 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
855 | hbuss | 1267 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1 | ingob | 1268 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1269 | { |
||
1270 | int tmp_int; |
||
1276 | hbuss | 1271 | long tmp_long_h; |
1036 | hbuss | 1272 | static char delay = 100; |
1276 | hbuss | 1273 | unsigned char angle_gas = 0; |
1 | ingob | 1274 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1275 | { |
||
1216 | killagreg | 1276 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
1 | ingob | 1277 | { |
1036 | hbuss | 1278 | if(!delay--) |
1279 | { |
||
1246 | killagreg | 1280 | #define OPA_OFFSET_STEP 10 |
1281 | if((MessLuftdruck > 1000) && (OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) ) |
||
1036 | hbuss | 1282 | { |
1246 | killagreg | 1283 | ExpandBaro -= 1; |
1284 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; |
||
1225 | hbuss | 1285 | beeptime = 300; |
1286 | delay = 250; |
||
1036 | hbuss | 1287 | } |
1246 | killagreg | 1288 | else if((MessLuftdruck < 100) && (OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)) |
1036 | hbuss | 1289 | { |
1246 | killagreg | 1290 | ExpandBaro += 1; |
1291 | OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; |
||
1292 | beeptime = 300; |
||
1293 | delay = 250; |
||
1036 | hbuss | 1294 | } |
1295 | else |
||
1051 | killagreg | 1296 | { |
1246 | killagreg | 1297 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1298 | HoehenReglerAktiv = 0; |
||
1299 | delay = 1; |
||
1036 | hbuss | 1300 | } |
1051 | killagreg | 1301 | } |
1 | ingob | 1302 | } |
1051 | killagreg | 1303 | else |
1304 | { |
||
1036 | hbuss | 1305 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1306 | delay = 200; |
||
1051 | killagreg | 1307 | } |
1 | ingob | 1308 | } |
1051 | killagreg | 1309 | else |
1 | ingob | 1310 | { |
492 | hbuss | 1311 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1 | ingob | 1312 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1313 | } |
||
1314 | |||
1254 | killagreg | 1315 | if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) SollHoehe = 0; |
1 | ingob | 1316 | h = HoehenWert; |
1317 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
||
1051 | killagreg | 1318 | { |
1276 | hbuss | 1319 | int vario; |
1320 | vario = VarioMeter / 8; |
||
1321 | if(vario > 8) vario = 8; |
||
1322 | if(vario > 0) vario = VarioMeter + (vario * vario) / 4; |
||
1323 | else vario = VarioMeter - (vario * vario) / 4; |
||
1253 | killagreg | 1324 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1 | ingob | 1325 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1276 | hbuss | 1326 | h -= (Parameter_Luftdruck_D * (long)vario)/128L; // D-Anteil |
871 | hbuss | 1327 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
1328 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
||
1329 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
||
1 | ingob | 1330 | h -= tmp_int; |
1276 | hbuss | 1331 | |
1332 | const unsigned char GAS_TAB[31] = {128,128,128,129,129,130,131,132,133,135,136,138,140,142,145,148,151,154,158,162,167,172,178,184,191,199,208,218,229,241,255}; |
||
1333 | tmp_long_h = labs(IntegralNick) + labs(IntegralRoll); |
||
1334 | tmp_long_h /= 1500;//1024 * 2; |
||
1335 | if(tmp_long_h > 29) tmp_long_h = 29; |
||
1336 | h = ((long) h * GAS_TAB[tmp_long_h]) / 128L; |
||
1337 | //DebugOut.Analog[21] = (int) tmp_long_h; |
||
1338 | //DebugOut.Analog[22] = (int) GAS_TAB[tmp_long_h]; |
||
1339 | //DebugOut.Analog[23] = vario; |
||
1266 | killagreg | 1340 | hoehenregler = (hoehenregler*7 + h) / 8; |
855 | hbuss | 1341 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
1 | ingob | 1342 | { |
855 | hbuss | 1343 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
1344 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
||
1051 | killagreg | 1345 | } |
1 | ingob | 1346 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1347 | GasMischanteil = hoehenregler; |
||
1051 | killagreg | 1348 | } |
1 | ingob | 1349 | } |
855 | hbuss | 1350 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1111 | hbuss | 1351 | |
1051 | killagreg | 1352 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 1353 | // + Mischer und PI-Regler |
1051 | killagreg | 1354 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
173 | holgerb | 1355 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1051 | killagreg | 1356 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 1357 | // Gier-Anteil |
1051 | killagreg | 1358 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
188 | holgerb | 1359 | #define MUL_G 1.0 |
855 | hbuss | 1360 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
604 | hbuss | 1361 | // GierMischanteil = 0; |
855 | hbuss | 1362 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
693 | hbuss | 1363 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1364 | { |
||
1051 | killagreg | 1365 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1366 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
||
693 | hbuss | 1367 | } |
1051 | killagreg | 1368 | else |
693 | hbuss | 1369 | { |
1051 | killagreg | 1370 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1371 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
||
693 | hbuss | 1372 | } |
855 | hbuss | 1373 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1051 | killagreg | 1374 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
855 | hbuss | 1375 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
513 | hbuss | 1376 | |
1051 | killagreg | 1377 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | ingob | 1378 | // Nick-Achse |
1051 | killagreg | 1379 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
723 | hbuss | 1380 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1153 | hbuss | 1381 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1051 | killagreg | 1382 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
855 | hbuss | 1383 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1384 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
||
1153 | hbuss | 1385 | pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick |
1 | ingob | 1386 | // Motor Vorn |
499 | hbuss | 1387 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1153 | hbuss | 1388 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
1389 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
||
173 | holgerb | 1390 | |
1153 | hbuss | 1391 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1392 | // Roll-Achse |
||
1393 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1394 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
||
1395 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
||
1396 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
||
1397 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
||
1398 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
||
1399 | pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
||
1400 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
||
1401 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
||
1402 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
||
1403 | |||
1404 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
||
1209 | hbuss | 1405 | // Universal Mixer |
1155 | hbuss | 1406 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1216 | killagreg | 1407 | for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++) |
1209 | hbuss | 1408 | { |
1409 | signed int tmp_int; |
||
1410 | if(Mixer.Motor[i][0] > 0) |
||
1411 | { |
||
1412 | tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L; |
||
1413 | tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L; |
||
1414 | tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L; |
||
1415 | tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L; |
||
1416 | tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter |
||
1216 | killagreg | 1417 | tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN; |
1209 | hbuss | 1418 | CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1216 | killagreg | 1419 | Motor[i] = tmp_int; |
1209 | hbuss | 1420 | } |
1421 | else Motor[i] = 0; |
||
1422 | } |
||
1167 | hbuss | 1423 | /* |
1153 | hbuss | 1424 | if(Poti1 > 20) Motor1 = 0; |
1425 | if(Poti1 > 90) Motor6 = 0; |
||
1426 | if(Poti1 > 140) Motor2 = 0; |
||
1175 | hbuss | 1427 | //if(Poti1 > 200) Motor7 = 0; |
1167 | hbuss | 1428 | */ |
1111 | hbuss | 1429 | } |