Subversion Repositories FlightCtrl

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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
831 hbuss 42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
492 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 51
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54
 
55
#include "main.h"
395 hbuss 56
#include "eeprom.c"
1 ingob 57
 
58
unsigned char h,m,s;
173 holgerb 59
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153 hbuss 60
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 61
int TrimNick, TrimRoll;
1051 killagreg 62
int AdNeutralGierBias;
927 hbuss 63
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
64
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 65
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1 ingob 66
volatile float NeutralAccZ = 0;
67
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693 hbuss 68
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
69
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
70
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
71
long Integral_Gier = 0;
72
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
73
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
74
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
75
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 76
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153 hbuss 77
int  KompassValue = 0;
78
int  KompassStartwert = 0;
79
int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 80
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 81
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 82
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 83
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 84
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 85
long  ErsatzKompass;
86
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
87
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 88
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
89
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 90
int  DiffNick,DiffRoll;
1051 killagreg 91
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
1 ingob 92
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1243 killagreg 93
volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
595 hbuss 94
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 95
char MotorenEin = 0;
1246 killagreg 96
long HoehenWert = 0;
97
long SollHoehe = 0;
498 hbuss 98
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153 hbuss 99
//float Ki =  FAKTOR_I;
100
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 101
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
102
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 103
 
104
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
105
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
106
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
107
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1111 hbuss 109
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 110
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 111
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
112
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
113
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
114
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
115
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
116
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
117
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 118
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
119
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
120
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
121
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 122
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 123
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173 holgerb 124
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 125
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
126
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
127
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
128
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 129
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 130
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
131
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
132
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
133
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
134
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 135
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
136
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
137
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
138
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
139
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 140
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
141
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
142
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 143
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1 ingob 144
struct mk_param_struct EE_Parameter;
492 hbuss 145
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 146
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 147
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1209 hbuss 148
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
1121 hbuss 149
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 150
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 151
unsigned char RequiredMotors = 4;
152
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
153
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1155 hbuss 154
 
1166 hbuss 155
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
156
{
157
 int motor;
158
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
159
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
160
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
161
 return(motor);
162
}
163
 
1232 hbuss 164
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 165
{
1232 hbuss 166
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1 ingob 167
 while(Anzahl--)
168
 {
1232 hbuss 169
  beeptime = dauer;
170
  while(beeptime);
171
  Delay_ms(dauer * 2);
1 ingob 172
 }
173
}
174
 
175
//############################################################################
176
//  Nullwerte ermitteln
177
void SetNeutral(void)
178
//############################################################################
179
{
1111 hbuss 180
 unsigned char i;
181
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1171 hbuss 182
    ServoActive = 0; HEF4017R_ON;
1051 killagreg 183
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 184
        NeutralAccY = 0;
185
        NeutralAccZ = 0;
1051 killagreg 186
    AdNeutralNick = 0;
187
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 188
        AdNeutralGier = 0;
927 hbuss 189
    AdNeutralGierBias = 0;
395 hbuss 190
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 191
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036 hbuss 192
    ExpandBaro = 0;
1051 killagreg 193
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 194
    Delay_ms_Mess(100);
1 ingob 195
        CalibrierMittelwert();
196
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 197
     {
1 ingob 198
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
199
     }
1166 hbuss 200
#define NEUTRAL_FILTER 32
201
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 202
         {
203
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 204
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 205
          nick_neutral += AdWertNick;
206
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 207
         }
1173 hbuss 208
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
209
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
210
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1111 hbuss 211
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401 hbuss 212
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
213
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051 killagreg 214
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513 hbuss 215
    {
1171 hbuss 216
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
217
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
513 hbuss 218
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
219
    }
1051 killagreg 220
    else
513 hbuss 221
    {
222
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
223
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
224
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
225
    }
1051 killagreg 226
 
1 ingob 227
    MesswertNick = 0;
228
    MesswertRoll = 0;
229
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 230
    Delay_ms_Mess(100);
1174 hbuss 231
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
232
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173 hbuss 233
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
234
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
235
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
236
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
237
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 238
    StartLuftdruck = Luftdruck;
1253 killagreg 239
    VarioMeter = 0;
1 ingob 240
    Mess_Integral_Hoch = 0;
241
    KompassStartwert = KompassValue;
242
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 243
    beeptime = 50;
882 hbuss 244
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
245
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 246
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 247
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
248
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 249
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 250
    LED_Init();
251
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
992 hbuss 252
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 253
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 254
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1172 hbuss 255
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
256
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
257
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
258
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
1232 hbuss 259
//    ServoActive = 1;
1171 hbuss 260
    SenderOkay = 100;
1 ingob 261
}
262
 
263
//############################################################################
395 hbuss 264
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 265
void Mittelwert(void)
266
//############################################################################
1051 killagreg 267
{
1111 hbuss 268
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
269
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 270
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1171 hbuss 271
 
1111 hbuss 272
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
273
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
1171 hbuss 274
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
275
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 276
    RohMesswertNick = MesswertNick;
277
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1120 hbuss 278
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
279
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1121 hbuss 280
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
1216 killagreg 281
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
282
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1166 hbuss 283
 
395 hbuss 284
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 285
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
286
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
287
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395 hbuss 288
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
289
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 290
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
291
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
292
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 293
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
294
 
1155 hbuss 295
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
296
// ADC einschalten
1171 hbuss 297
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 298
        AdReady = 0;
299
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
300
 
1216 killagreg 301
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
302
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 303
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
304
 
1216 killagreg 305
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
306
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 307
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
308
 
1120 hbuss 309
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 310
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
311
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 312
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
313
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
314
         {
1153 hbuss 315
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 316
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 317
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 318
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 319
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 320
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 321
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
322
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 323
            tmpl4 -= tmpl3;
324
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 325
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 326
 
1153 hbuss 327
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 328
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 329
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 330
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 331
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880 hbuss 332
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 333
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 334
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 335
         }
1166 hbuss 336
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111 hbuss 337
 
1166 hbuss 338
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
339
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
340
 
1111 hbuss 341
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
342
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
343
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 344
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 345
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
346
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 347
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 348
            {
882 hbuss 349
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 350
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 351
            }
395 hbuss 352
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
353
            {
882 hbuss 354
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 355
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 356
            }
395 hbuss 357
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 358
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
359
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 360
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 361
             {
362
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
363
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 364
             }
365
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 366
            {
882 hbuss 367
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 368
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 369
            }
1111 hbuss 370
 
1 ingob 371
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
372
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
373
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 374
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 375
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
376
 
1166 hbuss 377
#define D_LIMIT 128
378
 
1171 hbuss 379
   MesswertNick = HiResNick / 8;
380
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 381
 
1167 hbuss 382
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
383
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
384
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
385
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
386
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
387
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
388
 
1216 killagreg 389
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 390
  {
1166 hbuss 391
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
392
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 393
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
394
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166 hbuss 395
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
396
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
397
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 398
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
399
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166 hbuss 400
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
401
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
402
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 403
  }
1111 hbuss 404
 
1166 hbuss 405
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
406
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
407
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
408
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 409
 
410
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
411
  {
412
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
413
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
414
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
415
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
416
  }
417
 
1 ingob 418
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
419
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
420
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
421
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
422
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
423
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
424
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
425
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
426
}
427
 
428
//############################################################################
429
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
430
void CalibrierMittelwert(void)
431
//############################################################################
1051 killagreg 432
{
1021 hbuss 433
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1 ingob 434
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
435
        ANALOG_OFF;
395 hbuss 436
        MesswertNick = AdWertNick;
437
        MesswertRoll = AdWertRoll;
438
        MesswertGier = AdWertGier;
439
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
440
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
441
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
442
   // ADC einschalten
1051 killagreg 443
    ANALOG_ON;
1 ingob 444
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
445
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
446
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
447
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
448
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
449
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
450
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
451
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
395 hbuss 452
 
453
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720 ingob 454
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1 ingob 455
}
456
 
457
//############################################################################
458
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
459
void SendMotorData(void)
460
//############################################################################
1051 killagreg 461
{
1209 hbuss 462
 unsigned char i;
921 hbuss 463
    if(!MotorenEin)
1 ingob 464
        {
1212 hbuss 465
         MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
1216 killagreg 466
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
467
                  {
468
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1212 hbuss 469
                   Motor[i] = MotorTest[i];
1216 killagreg 470
                  }
1212 hbuss 471
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 472
        }
1212 hbuss 473
        else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
1111 hbuss 474
 
1212 hbuss 475
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
476
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
477
    DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
478
    DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
1 ingob 479
 
480
    //Start I2C Interrupt Mode
481
    twi_state = 0;
482
    motor = 0;
1051 killagreg 483
    i2c_start();
1 ingob 484
}
485
 
486
 
487
 
488
//############################################################################
489
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 490
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 491
//############################################################################
492
{
921 hbuss 493
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
494
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
1 ingob 495
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
921 hbuss 496
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
497
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
1 ingob 498
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
499
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
921 hbuss 500
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1 ingob 501
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
1120 hbuss 502
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
1051 killagreg 503
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
504
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
505
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
506
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
507
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
508
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
509
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
510
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
511
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
1 ingob 512
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
1232 hbuss 513
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl,0,255);
173 holgerb 514
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395 hbuss 515
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
1120 hbuss 516
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
517
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
518
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
499 hbuss 519
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
921 hbuss 520
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
521
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
522
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
1153 hbuss 523
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 524
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
525
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
526
}
527
 
528
 
819 hbuss 529
 
1 ingob 530
//############################################################################
531
//
532
void MotorRegler(void)
533
//############################################################################
534
{
1209 hbuss 535
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
1 ingob 536
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
537
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
538
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 539
     static long IntegralFehlerNick = 0;
540
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 541
         static unsigned int RcLostTimer;
542
         static unsigned char delay_neutral = 0;
543
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
544
     static int hoehenregler = 0;
545
     static char TimerWerteausgabe = 0;
546
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 547
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 548
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 549
         unsigned char i;
1051 killagreg 550
        Mittelwert();
551
 
1 ingob 552
    GRN_ON;
1051 killagreg 553
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 554
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 555
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
556
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 557
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051 killagreg 558
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 559
// Empfang schlecht
1051 killagreg 560
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 561
   if(SenderOkay < 100)
562
        {
1051 killagreg 563
        if(!PcZugriff)
173 holgerb 564
         {
1051 killagreg 565
           if(BeepMuster == 0xffff)
566
            {
173 holgerb 567
             beeptime = 15000;
568
             BeepMuster = 0x0c00;
1051 killagreg 569
            }
173 holgerb 570
         }
1051 killagreg 571
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
572
        else
1 ingob 573
         {
574
          MotorenEin = 0;
1254 killagreg 575
          MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
1051 killagreg 576
         }
1 ingob 577
        ROT_ON;
693 hbuss 578
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 579
            {
580
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1254 killagreg 581
            MikroKopterFlags |= FLAG_NOTLANDUNG;
744 hbuss 582
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 583
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 584
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
585
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
586
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 587
            }
1 ingob 588
         else MotorenEin = 0;
589
        }
1051 killagreg 590
        else
591
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 592
// Emfang gut
1051 killagreg 593
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 594
        if(SenderOkay > 140)
595
            {
1254 killagreg 596
                        MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
1 ingob 597
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 598
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 599
                {
600
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
601
                }
871 hbuss 602
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 603
                {
604
                SummeNick = 0;
605
                SummeRoll = 0;
1051 killagreg 606
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 607
                 {
1051 killagreg 608
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
918 hbuss 609
                  sollGier = 0;
1051 killagreg 610
                  Mess_Integral_Gier = 0;
927 hbuss 611
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051 killagreg 612
                 }
921 hbuss 613
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
1051 killagreg 614
 
595 hbuss 615
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 616
                {
1051 killagreg 617
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 618
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 619
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 620
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
621
                    {
622
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
623
                        {
624
                        GRN_OFF;
625
                        MotorenEin = 0;
626
                        delay_neutral = 0;
627
                        modell_fliegt = 0;
628
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
629
                        {
304 ingob 630
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 631
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
632
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
633
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
634
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
635
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063 killagreg 636
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 637
                        }
820 hbuss 638
//                        else
1051 killagreg 639
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
640
                          {
819 hbuss 641
                           WinkelOut.CalcState = 1;
642
                           beeptime = 1000;
643
                          }
644
                          else
1 ingob 645
                          {
819 hbuss 646
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
647
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
648
                            {
1 ingob 649
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 650
                            }
819 hbuss 651
                           SetNeutral();
1232 hbuss 652
                                                   ServoActive = 1;
653
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
654
                           Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
819 hbuss 655
                         }
1051 killagreg 656
                        }
1 ingob 657
                    }
1051 killagreg 658
                 else
513 hbuss 659
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
660
                    {
661
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
662
                        {
663
                        GRN_OFF;
664
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
665
                        MotorenEin = 0;
666
                        delay_neutral = 0;
667
                        modell_fliegt = 0;
668
                        SetNeutral();
669
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
670
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
671
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
672
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
673
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
674
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
1232 hbuss 675
                        Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
1051 killagreg 676
                        }
513 hbuss 677
                    }
1 ingob 678
                 else delay_neutral = 0;
679
                }
1051 killagreg 680
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 681
// Gas ist unten
1051 killagreg 682
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 hbuss 683
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 684
                {
685
                // Starten
686
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
687
                    {
1051 killagreg 688
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 689
// Einschalten
1051 killagreg 690
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 691
                    if(++delay_einschalten > 200)
692
                        {
693
                        delay_einschalten = 200;
694
                        modell_fliegt = 1;
695
                        MotorenEin = 1;
696
                        sollGier = 0;
1051 killagreg 697
                        Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 698
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
1173 hbuss 699
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
700
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1 ingob 701
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
702
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
703
                        SummeNick = 0;
704
                        SummeRoll = 0;
921 hbuss 705
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
1051 killagreg 706
                        }
707
                    }
1 ingob 708
                    else delay_einschalten = 0;
709
                //Auf Neutralwerte setzen
1051 killagreg 710
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 711
// Auschalten
1051 killagreg 712
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 713
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
714
                    {
715
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
716
                        {
717
                        MotorenEin = 0;
718
                        delay_ausschalten = 200;
719
                        modell_fliegt = 0;
1051 killagreg 720
                        }
1 ingob 721
                    }
722
                else delay_ausschalten = 0;
723
                }
724
            }
725
 
1051 killagreg 726
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 727
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 728
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 729
 
1254 killagreg 730
 if(!NewPpmData-- || (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
1 ingob 731
  {
604 hbuss 732
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 733
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 734
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 735
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 736
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604 hbuss 737
 
723 hbuss 738
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
739
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 740
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723 hbuss 741
 
1 ingob 742
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120 hbuss 743
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
744
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
745
 
595 hbuss 746
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1153 hbuss 747
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
748
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1211 hbuss 749
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
750
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_I;
1 ingob 751
 
595 hbuss 752
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
753
//+ Analoge Steuerung per Seriell
754
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 755
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 756
    {
757
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
758
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
759
         StickGier += ExternControl.Gier;
760
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
761
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
762
    }
855 hbuss 763
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
492 hbuss 764
 
1 ingob 765
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
766
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
767
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 768
 
1051 killagreg 769
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 770
     {
1051 killagreg 771
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 772
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 773
     }
928 hbuss 774
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 775
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 776
     {
1051 killagreg 777
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 778
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 779
     }
928 hbuss 780
     else MaxStickRoll--;
1254 killagreg 781
    if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 782
 
1051 killagreg 783
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 784
// Looping?
1051 killagreg 785
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 786
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 787
  else
788
   {
395 hbuss 789
     {
1051 killagreg 790
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
791
     }
792
   }
993 hbuss 793
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 794
   else
395 hbuss 795
   {
796
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
797
     {
798
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
799
     }
1051 killagreg 800
   }
173 holgerb 801
 
993 hbuss 802
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 803
  else
804
   {
395 hbuss 805
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
806
     {
1051 killagreg 807
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
808
     }
809
   }
993 hbuss 810
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 811
   else
395 hbuss 812
   {
813
    if(Looping_Unten) // Hysterese
814
     {
815
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
816
     }
1051 killagreg 817
   }
395 hbuss 818
 
819
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 820
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 821
  } // Ende neue Funken-Werte
822
 
823
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
824
   {
173 holgerb 825
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 826
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 827
   }
828
 
1051 killagreg 829
 
830
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
831
// Bei Empfangsausfall im Flug
832
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1254 killagreg 833
   if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)
1 ingob 834
    {
835
     StickGier = 0;
836
     StickNick = 0;
837
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 838
     GyroFaktor     = 90;
839
     IntegralFaktor = 120;
840
     GyroFaktorGier     = 90;
841
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 842
     Looping_Roll = 0;
843
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 844
    }
395 hbuss 845
 
846
 
1051 killagreg 847
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 848
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 849
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 850
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
851
 
852
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
853
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
854
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
855
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
856
 
857
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
858
  {
859
    IntegralAccNick = 0;
860
    IntegralAccRoll = 0;
861
    MittelIntegralNick = 0;
862
    MittelIntegralRoll = 0;
863
    MittelIntegralNick2 = 0;
864
    MittelIntegralRoll2 = 0;
865
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
866
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
867
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 868
    LageKorrekturNick = 0;
869
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 870
  }
871
 
1051 killagreg 872
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 873
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 874
  {
875
   long tmp_long, tmp_long2;
1171 hbuss 876
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 877
     {
878
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 879
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
880
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
881
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 882
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
883
      {
884
      tmp_long  /= 2;
885
      tmp_long2 /= 2;
886
      }
887
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
888
      {
889
      tmp_long  /= 3;
890
      tmp_long2 /= 3;
891
      }
892
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
893
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
894
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
895
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
896
     }
1051 killagreg 897
     else
992 hbuss 898
     {
899
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 900
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 901
      tmp_long /= 16;
902
      tmp_long2 /= 16;
903
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
904
      {
905
      tmp_long  /= 3;
906
      tmp_long2 /= 3;
1216 killagreg 907
      }
908
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 909
      {
910
      tmp_long  /= 3;
911
      tmp_long2 /= 3;
912
      }
1155 hbuss 913
 
914
#define AUSGLEICH  32
992 hbuss 915
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
916
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
917
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
918
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
919
     }
1166 hbuss 920
 
921
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111 hbuss 922
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
923
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 924
  }
1051 killagreg 925
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 926
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
927
 {
928
  static int cnt = 0;
929
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
930
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 931
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 932
  {
395 hbuss 933
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
934
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
935
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
936
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
937
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 938
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 939
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
940
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
941
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 942
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
943
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 944
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 945
 
946
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 947
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 948
 
992 hbuss 949
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 950
    {
951
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 952
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 953
    }
498 hbuss 954
 
1051 killagreg 955
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 956
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 957
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 958
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
959
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 960
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
961
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 962
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
963
 
964
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
965
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
966
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
967
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
968
 
969
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
970
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
1111 hbuss 971
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
972
   {
927 hbuss 973
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
974
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111 hbuss 975
   }
1153 hbuss 976
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
921 hbuss 977
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
693 hbuss 978
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 979
 
980
 
981
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
395 hbuss 982
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
983
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
984
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
720 ingob 985
*/
986
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
987
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
469 hbuss 988
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
720 ingob 989
/*
395 hbuss 990
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
498 hbuss 991
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
720 ingob 992
*/
395 hbuss 993
 
1243 killagreg 994
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
995
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 996
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 997
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 998
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
999
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1000
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1001
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1002
        {
1051 killagreg 1003
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1004
         {
1051 killagreg 1005
           if(last_n_p)
395 hbuss 1006
           {
1173 hbuss 1007
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1008
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1009
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1010
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1011
           }
395 hbuss 1012
           else last_n_p = 1;
1013
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1014
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1015
         {
1016
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1017
            {
1173 hbuss 1018
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1019
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1020
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1021
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1022
            }
395 hbuss 1023
           else last_n_n = 1;
1024
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1025
        }
1026
        else
847 hbuss 1027
        {
1028
         cnt = 0;
921 hbuss 1029
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1030
        }
499 hbuss 1031
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1032
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1033
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1034
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1035
 
395 hbuss 1036
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 1037
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1038
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498 hbuss 1039
        ausgleichRoll = 0;
1173 hbuss 1040
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1041
        {
1051 killagreg 1042
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1043
         {
1051 killagreg 1044
           if(last_r_p)
395 hbuss 1045
           {
1173 hbuss 1046
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1047
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1048
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1049
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1050
           }
395 hbuss 1051
           else last_r_p = 1;
1052
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1053
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1054
         {
1051 killagreg 1055
           if(last_r_n)
395 hbuss 1056
           {
1173 hbuss 1057
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1058
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1059
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1060
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1061
           }
1062
           else last_r_n = 1;
1063
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1064
        } else
492 hbuss 1065
        {
1066
         cnt = 0;
921 hbuss 1067
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1068
        }
499 hbuss 1069
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1070
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1071
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1072
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1073
  }
1051 killagreg 1074
  else
498 hbuss 1075
  {
1076
   LageKorrekturRoll = 0;
1077
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1078
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1079
  }
1051 killagreg 1080
 
498 hbuss 1081
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1082
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1083
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1084
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1085
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1086
    IntegralAccNick = 0;
1087
    IntegralAccRoll = 0;
1088
    IntegralAccZ = 0;
1089
    MittelIntegralNick = 0;
1090
    MittelIntegralRoll = 0;
1091
    MittelIntegralNick2 = 0;
1092
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1093
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1094
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1095
 
1173 hbuss 1096
 
1051 killagreg 1097
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1098
//  Gieren
1051 killagreg 1099
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 1100
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051 killagreg 1101
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1 ingob 1102
     {
921 hbuss 1103
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1104
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1105
       {
1106
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
824 hbuss 1107
        };
1 ingob 1108
     }
395 hbuss 1109
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1110
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1111
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1112
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1113
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1114
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1115
 
1116
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1117
//  Kompass
1051 killagreg 1118
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175 hbuss 1119
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819 hbuss 1120
 
1051 killagreg 1121
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1122
     {
819 hbuss 1123
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1124
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1125
       v = abs(IntegralRoll /512);
1126
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
824 hbuss 1127
       korrektur = w / 8 + 1;
921 hbuss 1128
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171 hbuss 1129
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1036 hbuss 1130
            {
1131
                 fehler = 0;
1051 killagreg 1132
                }
921 hbuss 1133
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1134
        {
1135
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1136
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1137
         {
921 hbuss 1138
          beeptime = 200;
847 hbuss 1139
//         KompassStartwert = KompassValue;
1171 hbuss 1140
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921 hbuss 1141
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1142
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1143
         }
1 ingob 1144
        }
824 hbuss 1145
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921 hbuss 1146
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1147
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1148
       if(w >= 0)
1 ingob 1149
        {
1051 killagreg 1150
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1151
          {
1051 killagreg 1152
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847 hbuss 1153
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1154
//           r = KompassRichtung;
819 hbuss 1155
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1156
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1157
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1158
           else
693 hbuss 1159
           if(v < -w) v = -w;
1160
           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1161
          }
693 hbuss 1162
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1163
        }
921 hbuss 1164
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051 killagreg 1165
     }
1166
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1167
 
1051 killagreg 1168
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1169
//  Debugwerte zuordnen
1051 killagreg 1170
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1171
  if(!TimerWerteausgabe--)
1172
   {
395 hbuss 1173
    TimerWerteausgabe = 24;
805 hbuss 1174
 
1171 hbuss 1175
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1176
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1177
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
1178
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1 ingob 1179
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1180
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1224 hbuss 1181
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1 ingob 1182
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297 holgerb 1183
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1051 killagreg 1184
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
297 holgerb 1185
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
929 hbuss 1186
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083 killagreg 1187
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1253 killagreg 1188
    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
819 hbuss 1189
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
854 hbuss 1190
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1171 hbuss 1191
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1192
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1173 hbuss 1193
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1172 hbuss 1194
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1195
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1215 hbuss 1196
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1216 killagreg 1197
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
720 ingob 1198
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1199
 
805 hbuss 1200
 
1201
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1202
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1203
 
173 holgerb 1204
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1205
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1206
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1207
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1208
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1209
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1210
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1211
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1212
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1213
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1214
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1215
*/
1216
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1 ingob 1217
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1218
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1219
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1051 killagreg 1220
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1221
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1222
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1 ingob 1223
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1224
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1225
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1226
  }
1227
 
1051 killagreg 1228
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1229
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1230
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1231
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1232
 
1171 hbuss 1233
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1234
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1235
 
1167 hbuss 1236
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1237
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1238
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1239
 
1166 hbuss 1240
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1241
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1242
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1243
 
1 ingob 1244
    // Maximalwerte abfangen
1153 hbuss 1245
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1246
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1216 killagreg 1247
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1248
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1249
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1250
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1251
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1252
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1253
 
1051 killagreg 1254
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1210 hbuss 1255
// all BL-Ctrl connected?
1256
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1257
  if(MissingMotor) if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1258
   {
1259
    modell_fliegt = 1;
1260
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1261
   }
1210 hbuss 1262
 
1263
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1264
// Höhenregelung
1265
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1266
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 1267
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1 ingob 1268
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1269
  {
1270
    int tmp_int;
1276 hbuss 1271
        long tmp_long_h;
1036 hbuss 1272
        static char delay = 100;
1276 hbuss 1273
        unsigned char angle_gas = 0;
1 ingob 1274
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1275
    {
1216 killagreg 1276
      if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1 ingob 1277
      {
1036 hbuss 1278
       if(!delay--)
1279
            {
1246 killagreg 1280
                 #define OPA_OFFSET_STEP 10
1281
         if((MessLuftdruck > 1000) && (OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP)) )
1036 hbuss 1282
                  {
1246 killagreg 1283
                    ExpandBaro -= 1;
1284
                    OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro;
1225 hbuss 1285
                beeptime = 300;
1286
            delay = 250;
1036 hbuss 1287
                  }
1246 killagreg 1288
                  else if((MessLuftdruck < 100) && (OCR0A > OPA_OFFSET_STEP))
1036 hbuss 1289
                  {
1246 killagreg 1290
                    ExpandBaro += 1;
1291
                    OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro;
1292
                    beeptime = 300;
1293
            delay = 250;
1036 hbuss 1294
                  }
1295
          else
1051 killagreg 1296
          {
1246 killagreg 1297
                SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1298
            HoehenReglerAktiv = 0;
1299
                    delay = 1;
1036 hbuss 1300
                  }
1051 killagreg 1301
                }
1 ingob 1302
      }
1051 killagreg 1303
      else
1304
        {
1036 hbuss 1305
         HoehenReglerAktiv = 1;
1306
                 delay = 200;
1051 killagreg 1307
                }
1 ingob 1308
    }
1051 killagreg 1309
    else
1 ingob 1310
    {
492 hbuss 1311
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1 ingob 1312
     HoehenReglerAktiv = 1;
1313
    }
1314
 
1254 killagreg 1315
    if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG) SollHoehe = 0;
1 ingob 1316
    h = HoehenWert;
1317
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1051 killagreg 1318
     {
1276 hbuss 1319
      int vario;
1320
          vario = VarioMeter / 8;
1321
          if(vario > 8) vario = 8;
1322
          if(vario > 0) vario = VarioMeter + (vario * vario) / 4;
1323
          else vario = VarioMeter - (vario * vario) / 4;
1253 killagreg 1324
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1 ingob 1325
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1276 hbuss 1326
      h -= (Parameter_Luftdruck_D * (long)vario)/128L;    // D-Anteil
871 hbuss 1327
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1328
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1329
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1 ingob 1330
      h -= tmp_int;
1276 hbuss 1331
 
1332
      const unsigned char GAS_TAB[31] = {128,128,128,129,129,130,131,132,133,135,136,138,140,142,145,148,151,154,158,162,167,172,178,184,191,199,208,218,229,241,255};
1333
      tmp_long_h = labs(IntegralNick) + labs(IntegralRoll);
1334
      tmp_long_h /= 1500;//1024 * 2;
1335
      if(tmp_long_h > 29) tmp_long_h = 29;
1336
      h = ((long) h * GAS_TAB[tmp_long_h]) / 128L;
1337
//DebugOut.Analog[21] = (int) tmp_long_h;
1338
//DebugOut.Analog[22] = (int) GAS_TAB[tmp_long_h];
1339
//DebugOut.Analog[23] = vario;
1266 killagreg 1340
      hoehenregler = (hoehenregler*7 + h) / 8;
855 hbuss 1341
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1 ingob 1342
       {
855 hbuss 1343
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1344
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1051 killagreg 1345
       }
1 ingob 1346
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1347
      GasMischanteil = hoehenregler;
1051 killagreg 1348
     }
1 ingob 1349
  }
855 hbuss 1350
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1351
 
1051 killagreg 1352
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1353
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1354
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1355
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1356
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1357
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1358
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
188 holgerb 1359
#define MUL_G  1.0
855 hbuss 1360
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
604 hbuss 1361
// GierMischanteil = 0;
855 hbuss 1362
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1363
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1364
    {
1051 killagreg 1365
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1366
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1367
    }
1051 killagreg 1368
    else
693 hbuss 1369
    {
1051 killagreg 1370
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1371
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1372
    }
855 hbuss 1373
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1374
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1375
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1376
 
1051 killagreg 1377
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1378
// Nick-Achse
1051 killagreg 1379
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1380
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1381
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1382
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1383
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1384
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153 hbuss 1385
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1386
    // Motor Vorn
499 hbuss 1387
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1388
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1389
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1390
 
1153 hbuss 1391
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1392
// Roll-Achse
1393
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1394
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1395
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1396
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1397
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1398
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1399
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1400
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1401
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1402
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1403
 
1404
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 1405
// Universal Mixer
1155 hbuss 1406
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1407
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1209 hbuss 1408
 {
1409
  signed int tmp_int;
1410
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1411
   {
1412
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1413
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1414
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1415
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1416
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
1216 killagreg 1417
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1209 hbuss 1418
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1216 killagreg 1419
    Motor[i] = tmp_int;
1209 hbuss 1420
   }
1421
   else Motor[i] = 0;
1422
 }
1167 hbuss 1423
/*
1153 hbuss 1424
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
1425
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
1426
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1175 hbuss 1427
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1167 hbuss 1428
*/
1111 hbuss 1429
}