Subversion Repositories FlightCtrl

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss

// + Nur für den privaten Gebrauch

// + www.MikroKopter.com

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 

// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 

// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 

// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 

// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,

// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 

// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts

// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"

// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion

// + Benutzung auf eigene Gefahr

// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 

// + mit unserer Zustimmung zulässig

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 

// + this list of conditions and the following disclaimer.

// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived

// +     from this software without specific prior written permission.

// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 

// +     for non-commercial use (directly or indirectly)

// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 

// +     with our written permission

// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 

// +     clearly linked as origin 

// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed

// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"

// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE

// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE

// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE

// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR

// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF

// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS

// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN

// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)

// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE

// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include "main.h"

#include "kafi.h"

#include "mymath.h"

#include "mm3.h"

#define sin45 -0.707106

#define cos45 0.707106

unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;

extern void InitOSD(void);

extern void InitGPS(void);

extern void SendOSD(void);

extern void MotorControl(void);  

extern void SendMotorData(void);

extern void CalculateAverage(void);

extern void AttitudeEstimation(void);

extern void PID_Regler(void);

extern void SetNeutral(void);

/* ****************************************************************************

Functionname:     ReadParameterSet                      */ /*!

Description:      -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---

                  number [0..5]

  @return           void

  @pre              -

  @post             -

  @author           H. Buss / I. Busker

**************************************************************************** */

void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)

{

        if (number > 5)

        {

                number = 5;

        }

        eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);

}

/* ****************************************************************************

Functionname:     WriteParameterSet                      */ /*!

Description:      -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---

                  number [0..5]

  @return           void

  @pre              -

  @post             -

  @author           H. Buss / I. Busker

**************************************************************************** */

void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)

{

        if(number > 5)

        {

                number = 5;    

        }

        eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);

        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken

}

/* ****************************************************************************

Functionname:     GetActiveParamSetNumber                      */ /*!

Description:      

  @return           void

  @pre              -

  @post             -

  @author           H. Buss / I. Busker

**************************************************************************** */

unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)

{

        unsigned char set;

        set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);

        if(set > 5)

        {

                set = 2;  

                eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                            // diesen Parametersatz als aktuell merken

        }

        return(set);

}

/* ****************************************************************************

Functionname:     main                      */ /*!

Description:      Hauptprogramm

  @return           void

  @pre              -

  @post             -

  @author           H. Buss / I. Busker

**************************************************************************** */

int main (void)

{

        unsigned int timer;

        //unsigned int timer2 = 0;

    DDRB  = 0x00;

    PORTB = 0x00;

    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern

    DDRC  = 0x81; // SCL

    PORTC = 0xff; // Pullup SDA

    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset

    PORTB = 0x01; // LED_Rot

    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5

    DDRD  |=0x80; // J7

        PORTD = 0xF7; // LED

    MCUSR &=~(1<<WDRF);

    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);

    WDTCSR = 0;

    beeptime = 2000;

        StickGier = 0; StickRoll = 0; StickNick = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;

        Kafi_Init();

    Timer_Init();

        UART_Init();

        InitGPS();

    rc_sum_init();

        ADC_Init();

        i2c_init();

        /* Init the MM3 */

        MM3_Init();

        sei();

    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;

    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;

    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;

        GRN_ON;

        #define EE_DATENREVISION 66 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben

    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)

        {

                printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");

                DefaultKonstanten1();

                for (unsigned char i=0;i<6;i++)  

                {

                        if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera

                        if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner

                        if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera

                        WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);

                }

                eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting

                eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);

        }

        /* Init EE_Parameter */

        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);

    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); 

        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)

        {

                printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");

                timer = SetDelay(1000);  

                SucheLuftruckOffset();

                while (!CheckDelay(timer));

                printf("OK\n\r");

        }

        ROT_ON

        Delay_ms(1000);

        SetNeutral();

        ROT_OFF

        Delay_ms(1000);

        SetNeutral();

        ROT_ON

        beeptime = 2000;

    DebugIn.Analog[1] = 1000;

    DebugIn.Digital[0] = 0x55; 

        /* Calibrate the MM3 Compass? */

        if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) &&

      (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) &&

      (MotorenEin == 0))

        {

                printf("\n\rCalibrating Compass");

                MM3_Calibrate();

        }

        /* Init the OSD */     

        //      InitOSD();

    I2CTimeout = 5000;

        while (1)

        {

                static i32_t OldTime = 0;      

        if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall

        {

                        UpdateMotor=0;

                        /* G e n e r a t e   O S D   D a t a */

                        static char CntOSD = 0;

                        if (CntOSD % 6 == 1)

                        {

                                //SendOSD();

                        }

                        CntOSD++;

                        /* Set the cycle Time to 110ms */

                        if (OldTime != 0)

                        {

#ifdef USE_Extended_MM3_Measurement_Model

                                while (((Count8Khz - OldTime) *10) / 8 < 160);

#else

                                while (((Count8Khz - OldTime) *10) / 8 < 110);

#endif                                  

                                DebugOut.Analog[7] = ((Count8Khz - OldTime) *10) / 8;

                        }

                        OldTime = Count8Khz;

                        /* Average the Measurements */

                        CalculateAverage();

                        /* Do the Kalman Filterimg */

                        AttitudeEstimation();

                        /* MotorControl */

                        MotorControl();  

            /* Call the PID Control */

                        PID_Regler();

                        SendMotorData();

            if(PcZugriff)

                        {

                                PcZugriff--;

            }

                        if(SenderOkay)  

                        {

                                SenderOkay--;

            }

                        if(!I2CTimeout)

            {

                                I2CTimeout = 5;

                                i2c_reset();

                                if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)

                                {

                    beeptime = 10000;

                    BeepMuster = 0x0080;

                                }

            }

            else        

            {

                                I2CTimeout--;

            }

        }

                if(SIO_DEBUG)

                {

                        DatenUebertragung();

                        BearbeiteRxDaten();

                }

                else BearbeiteRxDaten();

                if(CheckDelay(timer))

                {

            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)

                        {    

                                if(BeepMuster == 0xffff)

                                {

                    beeptime = 6000;

                    BeepMuster = 0x0300;

                                }

                        }

                        timer = SetDelay(100);  

                }

        }

        return (1);

}