Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
403 ligi 1
/*********************************************
2
 *                                            
3
 * class representing the DebugData Structure
4
 *                                            
5
 * Author:        Marcus -LiGi- Bueschleb    
6
 *
7
 * see README for further Infos
8
 *
9
 ********************************************/
181 ligi 10
 
164 ligi 11
public class MKDebugData
12
 
13
{
14
 
208 ligi 15
    public int[] analog;
16
    public int motor_complete=-1;
17
 
164 ligi 18
 
208 ligi 19
    private int i;
20
 
21
    public int motor_val(int id) {      return analog[12+id];    }
221 ligi 22
    public int nick_int() {     return analog[1];    }
23
    public int roll_int() {     return analog[2];    }
24
    public int accnick() {      return analog[3];    }
25
    public int accroll() {      return analog[4];    }
208 ligi 26
 
27
 
221 ligi 28
 
208 ligi 29
    public MKDebugData()
181 ligi 30
    {
210 ligi 31
        analog=new int[32];
32
        for (i=0;i<32;i++)
181 ligi 33
            analog[i]=-1;
34
 
35
    }
36
 
210 ligi 37
    public void set_by_mk_data(int[] in_arr,MKVersion version)
164 ligi 38
    {
39
 
210 ligi 40
        if (version.compare(-1,-1)==version.VERSION_EQUAL)
41
            return;
208 ligi 42
 
210 ligi 43
        if (version.compare(0,60)==version.VERSION_PREVIOUS)
44
            {
45
                for (i=0;i<16;i++)
221 ligi 46
                    {
47
                        analog[i]=(int)((in_arr[1+i*2]<<8) | in_arr[2+i*2]);
48
                        if ((analog[i]&(2<<14))!=0)
49
                            analog[i]=-(analog[i]&(0xFFFF-1))^(0xFFFF-1);
50
                    }
210 ligi 51
            }
52
        else
53
            {
54
                for (i=0;i<16;i++)
221 ligi 55
                    {
56
                        analog[i]=(int)((in_arr[17+i*2]<<8) | in_arr[18+i*2]);
57
                        if ((analog[i]&(2<<14))!=0)
58
                            analog[i]=-(analog[i]&(0xFFFF-1))^(0xFFFF-1);
59
                    }
210 ligi 60
            }
164 ligi 61
 
208 ligi 62
        motor_complete=motor_val(0)+motor_val(1)+motor_val(2)+motor_val(3);
210 ligi 63
 
64
 
164 ligi 65
    }
66
 
67
 
210 ligi 68
 
164 ligi 69
}