Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
403 ligi 1
/********************************************************************************************************************************
231 ligi 2
 *                                                                    
3
 * Abstaction Layer to Communicate via J2ME and Bluetooth with the FlightCtrl of the MikroKopter Project (www.mikrokopter.de )  
4
 *                                                
5
 * Author:        Marcus -LiGi- Bueschleb          
6
 *
403 ligi 7
 * see README for further Infos
8
 *
9
 *
10
 *******************************************************************************************************************************/
164 ligi 11
 
12
import javax.microedition.io.*;
13
import java.io.*;
14
 
15
public class MKCommunicator
16
   implements Runnable
17
{
18
    /***************** Section: public Attributes **********************************************/
19
    public boolean connected=false; // flag for the connection state
20
    public boolean fatal=false; // flag which is set when an error is so fatal that reconnecting won't be tried - e.g. unknown version number.
21
 
22
 
23
    public String mk_url=""; // buffer the url which is given in the constuctor for reconnectin purposes
24
 
208 ligi 25
    public MKLCD LCD;
210 ligi 26
    public MKVersion version;
27
    public MKDebugData debug_data;
303 ligi 28
    public MKParamsParser params;
221 ligi 29
    public MKWatchDog watchdog;
314 ligi 30
    public MKProxy proxy=null;
208 ligi 31
 
181 ligi 32
    public long connection_start_time=-1;
164 ligi 33
 
34
 
35
    /****************** Section: private Attributes **********************************************/
36
    private javax.microedition.io.StreamConnection connection;
37
    private java.io.InputStream reader;    
38
    private java.io.OutputStream writer;    
39
 
40
 
41
    // temp - to be removed
42
    String p_msg="--";
43
    public String msg="BT_INIT";
44
 
208 ligi 45
    public int debug_data_count=0;
46
    public int version_data_count=0;
47
    public int other_data_count=0;
48
    public int lcd_data_count=0;
303 ligi 49
    public int params_data_count=0;
164 ligi 50
 
51
 
314 ligi 52
 
303 ligi 53
    String name;
495 ligi 54
    DUBwise root;
55
 
164 ligi 56
    /******************  Section: public Methods ************************************************/
495 ligi 57
    public MKCommunicator(DUBwise root_)  
164 ligi 58
    {
495 ligi 59
        root=root_;
210 ligi 60
        version=new MKVersion();
181 ligi 61
        debug_data=new MKDebugData();
303 ligi 62
        params=new MKParamsParser();
63
        //      mk_url=url; // remember URL for connecting / reconnecting later
181 ligi 64
 
303 ligi 65
                LCD= new MKLCD(this);
66
                watchdog=new MKWatchDog(this);
164 ligi 67
        new Thread( this ).start(); // fire up main Thread 
68
    }
69
 
70
 
314 ligi 71
    public void do_proxy(String proxy_url)
72
    {
73
        proxy=new MKProxy(proxy_url);
74
    }
303 ligi 75
 
76
    //  URL string: "btspp://XXXXXXXXXXXX:1" - the X-Part is the MAC-Adress of the Bluetooth-Device connected to the Fligth-Control
77
    public void connect_to(String _url,String _name)
78
    {
79
        mk_url=_url;
80
        name=_name;
81
        force_disconnect=false;
82
        connected=false;
83
    }
84
 
164 ligi 85
    /******************  Section: private Methods ************************************************/
86
    private void connect()
87
    {
303 ligi 88
 
164 ligi 89
        try{
90
                connection = (StreamConnection) Connector.open(mk_url, Connector.READ_WRITE);
91
                reader=connection.openInputStream();
92
                writer=connection.openOutputStream();
181 ligi 93
 
94
                connection_start_time=System.currentTimeMillis();
164 ligi 95
                connected=true; // if we get here everything seems to be OK
181 ligi 96
                get_version();
221 ligi 97
                lcd_data_count=0;
98
                debug_data_count=0;
99
                version_data_count=0;
100
 
303 ligi 101
 
164 ligi 102
           }
103
        catch (Exception ex)
104
            {
105
                // TODO difference fatal errors from those which will lead to reconnection
106
                msg="Problem connecting" + "\n" + ex;
107
            }  
181 ligi 108
 
109
 
110
 
164 ligi 111
    }
112
 
113
 
114
 
115
    public int[] Decode64(int[] in_arr, int offset,int len)
116
    {
117
        int ptrIn=offset;      
118
        int a,b,c,d,x,y,z;
119
        int ptr=0;
120
 
121
        int[] out_arr=new int[len];
122
 
123
        while(len!=0)
124
            {
125
                a = in_arr[ptrIn++] - '=';
126
                b = in_arr[ptrIn++] - '=';
127
                c = in_arr[ptrIn++] - '=';
128
                d = in_arr[ptrIn++] - '=';
129
                //if(ptrIn > max - 2) break;     // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden
130
 
131
                x = (a << 2) | (b >> 4);
132
                y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
133
                z = ((c & 0x03) << 6) | d;
134
 
135
                if((len--)!=0) out_arr[ptr++] = x; else break;
136
                if((len--)!=0) out_arr[ptr++] = y; else break;
137
                if((len--)!=0) out_arr[ptr++] = z; else break;
138
            }
139
 
140
        return out_arr;
141
 
142
    }
143
 
325 ligi 144
    // FC - Function Mappers
164 ligi 145
 
146
    // send a version Request to the FC - the reply to this request will be processed in process_data when it arrives
147
    public void get_version()
148
    {
149
        send_command(0,'v',new int[0]);
150
    }
151
 
303 ligi 152
    // send a MotorTest request - params are the speed for each Motor
231 ligi 153
    public void motor_test(int[] params)
154
    {
155
        send_command(0,'t',params);
156
    }
157
 
475 ligi 158
    public void send_keys(int[] params)
159
    {
160
        send_command(0,'k',params);
161
    }
162
 
303 ligi 163
    // get params
164
    public void get_params(int id)
165
    {
166
        int[] params=new int[1];
167
        params[0]=id;
231 ligi 168
 
325 ligi 169
        while(sending)
170
            {try { Thread.sleep(50); }
171
            catch (Exception e)  {   }
172
            }
173
 
303 ligi 174
        send_command(0,'q',params);
175
    }
176
 
325 ligi 177
    public void trigger_LCD(int key)
178
    {
179
        if (sending) return;
303 ligi 180
 
325 ligi 181
 
182
        int[] params=new int[3];
183
        params[0]=key;
184
        params[1]=0;
185
        params[2]=0;
186
 
187
        send_command(0,'h',params);
188
 
189
    }
303 ligi 190
 
191
 
325 ligi 192
    public void write_params()
193
    {
194
        while(sending)
195
            {try { Thread.sleep(50); }
196
            catch (Exception e)  {   }
197
            }
198
 
199
        send_command(0,(char)('l'+params.act_paramset),params.field[params.act_paramset]);
200
    }
201
 
202
 
203
    boolean sending=false;
204
 
164 ligi 205
    // send command to FC ( add crc and pack into pseudo Base64
206
    public void send_command(int modul,char cmd,int[] params)
207
    {
325 ligi 208
        sending=true;
164 ligi 209
        char[] send_buff=new char[5 + (params.length/3 + (params.length%3==0?0:1) )*4]; // 5=1*start_char+1*addr+1*cmd+2*crc
210
        send_buff[0]='#';
211
        send_buff[1]=(char)modul;
212
        send_buff[2]=cmd;
213
 
208 ligi 214
        for(int param_pos=0;param_pos<(params.length/3 + (params.length%3==0?0:1)) ;param_pos++)
215
            {
231 ligi 216
                int a = (param_pos*3<params.length)?params[param_pos*3]:0;
217
                int b = ((param_pos*3+1)<params.length)?params[param_pos*3+1]:0;
218
                int c = ((param_pos*3+2)<params.length)?params[param_pos*3+2]:0;
208 ligi 219
 
220
                send_buff[3+param_pos*4] =  (char)((a >> 2)+'=' );
221
                send_buff[3+param_pos*4+1] = (char)('=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4)));
222
                send_buff[3+param_pos*4+2] = (char)('=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6)));
223
                send_buff[3+param_pos*4+3] = (char)('=' + ( c & 0x3f));
224
 
225
                //send_buff[3+foo]='=';
226
            }
227
 
228
/*      for(int foo=0;foo<(params.length/3 + (params.length%3==0?0:1) )*4;foo++)
229
            {
230
                int a = (foo<params.length) params[foo];
231
                int a = params[foo];
232
 
233
                //send_buff[3+foo]='=';
234
            }
235
*/
164 ligi 236
        try
237
            {
238
                int tmp_crc=0;
239
                for ( int tmp_i=0; tmp_i<send_buff.length;tmp_i++)
240
                    {
241
                        tmp_crc+=(int)send_buff[tmp_i];
242
                        writer.write(send_buff[tmp_i]);
243
                    }
244
                tmp_crc%=4096;
245
                writer.write( (char)(tmp_crc/64 + '='));
246
                writer.write( (char)(tmp_crc%64 + '='));
247
                writer.write('\r');
248
                writer.flush();
249
            }
250
        catch (Exception e)
251
            { // problem sending data to FC
252
            }
325 ligi 253
 
254
        sending=false;
164 ligi 255
    }
256
 
210 ligi 257
 
164 ligi 258
    public void process_data(int[] data,int len)
259
    {
260
        int[] decoded_data;
261
 
181 ligi 262
 
164 ligi 263
        switch((char)data[2])
264
            {
265
 
266
            case 'D': // debug Data
208 ligi 267
                debug_data_count++;
475 ligi 268
                debug_data.set_by_mk_data(Decode64(data,3,len-3),version);
164 ligi 269
                break;
270
 
271
            case 'V': // Version Info
208 ligi 272
                version_data_count++;
210 ligi 273
                version.set_by_mk_data(Decode64(data,3,6));
208 ligi 274
                break;
275
 
276
            case '0':
277
            case '1':
278
            case '2':
279
            case '3':
280
                LCD.handle_lcd_data(Decode64(data,3,20),data[2]-(int)'0');
281
                lcd_data_count++;
164 ligi 282
                break;
208 ligi 283
 
303 ligi 284
            case 'L':
285
            case 'M':
286
            case 'N':
287
            case 'O':
288
            case 'P':
475 ligi 289
                params.set_by_mk_data((int)(data[2]-'L'),Decode64(data,3,len-3),version);
303 ligi 290
                params_data_count++;
291
                break;
292
 
164 ligi 293
            default:
208 ligi 294
                other_data_count++;
164 ligi 295
                break;
296
 
297
            }
298
 
299
 
208 ligi 300
 
164 ligi 301
 
302
    }
303
 
208 ligi 304
    String o_msg="";
181 ligi 305
 
303 ligi 306
    public boolean force_disconnect=true;
181 ligi 307
 
221 ligi 308
    public void close_connections(boolean force)
208 ligi 309
    {
495 ligi 310
        if (!force) root.vibrate(500);
221 ligi 311
        force_disconnect=force;
208 ligi 312
        try{ reader.close(); }
313
        catch (Exception inner_ex) { }
181 ligi 314
 
208 ligi 315
        try{ writer.close(); }
316
        catch (Exception inner_ex) { }
317
 
318
        try{ connection.close(); }
319
        catch (Exception inner_ex) { }
320
 
321
        connected=false;
322
    }
323
 
164 ligi 324
    // Thread to recieve data from Connection
325
    public void run()
326
    {
327
        int[] data_set=new int[150];
328
        int input;
329
        int pos=0;
330
        msg+="!!run started!!";
331
        while(true)
332
            {
333
            if (!connected)
181 ligi 334
                {
208 ligi 335
                   if (!force_disconnect) connect();
181 ligi 336
                }
164 ligi 337
            else
338
                try{
181 ligi 339
 
164 ligi 340
                    pos=0;
341
                    input=0;
342
                    // recieve data-set
343
                    while ((input != 13)) // &&(input!=-1))
344
                       {
314 ligi 345
 
164 ligi 346
                           input = reader.read() ;
314 ligi 347
                           if (proxy!=null)
348
                               proxy.writer.write(input);
164 ligi 349
                           if (input==-1) throw new Exception("test");
350
                           data_set[pos]=input;
351
                           pos++;
352
 
353
                       }
314 ligi 354
 
355
                           if (proxy!=null)
356
                               {
357
                                proxy.writer.write('\r');
358
                                proxy.writer.write('\n');
359
                                proxy.writer.flush();
360
                               }
361
 
164 ligi 362
                    process_data(data_set,pos);
363
 
364
                   }
365
        catch (Exception ex)
366
            {
367
                msg="Problem reading from MK";
368
                // close the connection 
221 ligi 369
                close_connections(false);
208 ligi 370
 
371
 
164 ligi 372
            }  
373
 
374
            // sleep a bit to get someting more done
375
            try { Thread.sleep(50); }
376
            catch (Exception e)  {   }
377
 
378
            } // while
379
 
380
 
381
    } // run()
382
 
383
 
384
}