Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
403 ligi 1
/********************************************************************************************************************************
231 ligi 2
 *                                                                    
3
 * Abstaction Layer to Communicate via J2ME and Bluetooth with the FlightCtrl of the MikroKopter Project (www.mikrokopter.de )  
4
 *                                                
5
 * Author:        Marcus -LiGi- Bueschleb          
6
 *
403 ligi 7
 * see README for further Infos
8
 *
9
 *
10
 *******************************************************************************************************************************/
164 ligi 11
 
12
import javax.microedition.io.*;
13
import java.io.*;
14
 
15
public class MKCommunicator
16
   implements Runnable
17
{
18
    /***************** Section: public Attributes **********************************************/
19
    public boolean connected=false; // flag for the connection state
20
    public boolean fatal=false; // flag which is set when an error is so fatal that reconnecting won't be tried - e.g. unknown version number.
21
 
22
 
23
    public String mk_url=""; // buffer the url which is given in the constuctor for reconnectin purposes
24
 
208 ligi 25
    public MKLCD LCD;
210 ligi 26
    public MKVersion version;
27
    public MKDebugData debug_data;
303 ligi 28
    public MKParamsParser params;
221 ligi 29
    public MKWatchDog watchdog;
314 ligi 30
    public MKProxy proxy=null;
208 ligi 31
 
181 ligi 32
    public long connection_start_time=-1;
164 ligi 33
 
34
 
35
    /****************** Section: private Attributes **********************************************/
36
    private javax.microedition.io.StreamConnection connection;
37
    private java.io.InputStream reader;    
38
    private java.io.OutputStream writer;    
39
 
40
 
41
    // temp - to be removed
42
    String p_msg="--";
43
    public String msg="BT_INIT";
44
 
208 ligi 45
    public int debug_data_count=0;
46
    public int version_data_count=0;
47
    public int other_data_count=0;
48
    public int lcd_data_count=0;
303 ligi 49
    public int params_data_count=0;
164 ligi 50
 
51
 
314 ligi 52
 
303 ligi 53
    String name;
54
 
164 ligi 55
    /******************  Section: public Methods ************************************************/
303 ligi 56
    public MKCommunicator()  
164 ligi 57
    {
210 ligi 58
        version=new MKVersion();
181 ligi 59
        debug_data=new MKDebugData();
303 ligi 60
        params=new MKParamsParser();
61
        //      mk_url=url; // remember URL for connecting / reconnecting later
181 ligi 62
 
303 ligi 63
                LCD= new MKLCD(this);
64
                watchdog=new MKWatchDog(this);
164 ligi 65
        new Thread( this ).start(); // fire up main Thread 
66
    }
67
 
68
 
314 ligi 69
    public void do_proxy(String proxy_url)
70
    {
71
        proxy=new MKProxy(proxy_url);
72
    }
303 ligi 73
 
74
    //  URL string: "btspp://XXXXXXXXXXXX:1" - the X-Part is the MAC-Adress of the Bluetooth-Device connected to the Fligth-Control
75
    public void connect_to(String _url,String _name)
76
    {
77
        mk_url=_url;
78
        name=_name;
79
        force_disconnect=false;
80
        connected=false;
81
    }
82
 
164 ligi 83
    /******************  Section: private Methods ************************************************/
84
    private void connect()
85
    {
303 ligi 86
 
164 ligi 87
        try{
88
                connection = (StreamConnection) Connector.open(mk_url, Connector.READ_WRITE);
89
                reader=connection.openInputStream();
90
                writer=connection.openOutputStream();
181 ligi 91
 
92
                connection_start_time=System.currentTimeMillis();
164 ligi 93
                connected=true; // if we get here everything seems to be OK
181 ligi 94
                get_version();
221 ligi 95
                lcd_data_count=0;
96
                debug_data_count=0;
97
                version_data_count=0;
98
 
303 ligi 99
 
164 ligi 100
           }
101
        catch (Exception ex)
102
            {
103
                // TODO difference fatal errors from those which will lead to reconnection
104
                msg="Problem connecting" + "\n" + ex;
105
            }  
181 ligi 106
 
107
 
108
 
164 ligi 109
    }
110
 
111
 
112
 
113
    public int[] Decode64(int[] in_arr, int offset,int len)
114
    {
115
        int ptrIn=offset;      
116
        int a,b,c,d,x,y,z;
117
        int ptr=0;
118
 
119
        int[] out_arr=new int[len];
120
 
121
        while(len!=0)
122
            {
123
                a = in_arr[ptrIn++] - '=';
124
                b = in_arr[ptrIn++] - '=';
125
                c = in_arr[ptrIn++] - '=';
126
                d = in_arr[ptrIn++] - '=';
127
                //if(ptrIn > max - 2) break;     // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden
128
 
129
                x = (a << 2) | (b >> 4);
130
                y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
131
                z = ((c & 0x03) << 6) | d;
132
 
133
                if((len--)!=0) out_arr[ptr++] = x; else break;
134
                if((len--)!=0) out_arr[ptr++] = y; else break;
135
                if((len--)!=0) out_arr[ptr++] = z; else break;
136
            }
137
 
138
        return out_arr;
139
 
140
    }
141
 
325 ligi 142
    // FC - Function Mappers
164 ligi 143
 
144
    // send a version Request to the FC - the reply to this request will be processed in process_data when it arrives
145
    public void get_version()
146
    {
147
        send_command(0,'v',new int[0]);
148
    }
149
 
303 ligi 150
    // send a MotorTest request - params are the speed for each Motor
231 ligi 151
    public void motor_test(int[] params)
152
    {
153
        send_command(0,'t',params);
154
    }
155
 
475 ligi 156
    public void send_keys(int[] params)
157
    {
158
        send_command(0,'k',params);
159
    }
160
 
303 ligi 161
    // get params
162
    public void get_params(int id)
163
    {
164
        int[] params=new int[1];
165
        params[0]=id;
231 ligi 166
 
325 ligi 167
        while(sending)
168
            {try { Thread.sleep(50); }
169
            catch (Exception e)  {   }
170
            }
171
 
303 ligi 172
        send_command(0,'q',params);
173
    }
174
 
325 ligi 175
    public void trigger_LCD(int key)
176
    {
177
        if (sending) return;
303 ligi 178
 
325 ligi 179
 
180
        int[] params=new int[3];
181
        params[0]=key;
182
        params[1]=0;
183
        params[2]=0;
184
 
185
        send_command(0,'h',params);
186
 
187
    }
303 ligi 188
 
189
 
325 ligi 190
    public void write_params()
191
    {
192
        while(sending)
193
            {try { Thread.sleep(50); }
194
            catch (Exception e)  {   }
195
            }
196
 
197
        send_command(0,(char)('l'+params.act_paramset),params.field[params.act_paramset]);
198
    }
199
 
200
 
201
    boolean sending=false;
202
 
164 ligi 203
    // send command to FC ( add crc and pack into pseudo Base64
204
    public void send_command(int modul,char cmd,int[] params)
205
    {
325 ligi 206
        sending=true;
164 ligi 207
        char[] send_buff=new char[5 + (params.length/3 + (params.length%3==0?0:1) )*4]; // 5=1*start_char+1*addr+1*cmd+2*crc
208
        send_buff[0]='#';
209
        send_buff[1]=(char)modul;
210
        send_buff[2]=cmd;
211
 
208 ligi 212
        for(int param_pos=0;param_pos<(params.length/3 + (params.length%3==0?0:1)) ;param_pos++)
213
            {
231 ligi 214
                int a = (param_pos*3<params.length)?params[param_pos*3]:0;
215
                int b = ((param_pos*3+1)<params.length)?params[param_pos*3+1]:0;
216
                int c = ((param_pos*3+2)<params.length)?params[param_pos*3+2]:0;
208 ligi 217
 
218
                send_buff[3+param_pos*4] =  (char)((a >> 2)+'=' );
219
                send_buff[3+param_pos*4+1] = (char)('=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4)));
220
                send_buff[3+param_pos*4+2] = (char)('=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6)));
221
                send_buff[3+param_pos*4+3] = (char)('=' + ( c & 0x3f));
222
 
223
                //send_buff[3+foo]='=';
224
            }
225
 
226
/*      for(int foo=0;foo<(params.length/3 + (params.length%3==0?0:1) )*4;foo++)
227
            {
228
                int a = (foo<params.length) params[foo];
229
                int a = params[foo];
230
 
231
                //send_buff[3+foo]='=';
232
            }
233
*/
164 ligi 234
        try
235
            {
236
                int tmp_crc=0;
237
                for ( int tmp_i=0; tmp_i<send_buff.length;tmp_i++)
238
                    {
239
                        tmp_crc+=(int)send_buff[tmp_i];
240
                        writer.write(send_buff[tmp_i]);
241
                    }
242
                tmp_crc%=4096;
243
                writer.write( (char)(tmp_crc/64 + '='));
244
                writer.write( (char)(tmp_crc%64 + '='));
245
                writer.write('\r');
246
                writer.flush();
247
            }
248
        catch (Exception e)
249
            { // problem sending data to FC
250
            }
325 ligi 251
 
252
        sending=false;
164 ligi 253
    }
254
 
210 ligi 255
 
164 ligi 256
    public void process_data(int[] data,int len)
257
    {
258
        int[] decoded_data;
259
 
181 ligi 260
 
164 ligi 261
        switch((char)data[2])
262
            {
263
 
264
            case 'D': // debug Data
208 ligi 265
                debug_data_count++;
475 ligi 266
                debug_data.set_by_mk_data(Decode64(data,3,len-3),version);
164 ligi 267
                break;
268
 
269
            case 'V': // Version Info
208 ligi 270
                version_data_count++;
210 ligi 271
                version.set_by_mk_data(Decode64(data,3,6));
208 ligi 272
                break;
273
 
274
            case '0':
275
            case '1':
276
            case '2':
277
            case '3':
278
                LCD.handle_lcd_data(Decode64(data,3,20),data[2]-(int)'0');
279
                lcd_data_count++;
164 ligi 280
                break;
208 ligi 281
 
303 ligi 282
            case 'L':
283
            case 'M':
284
            case 'N':
285
            case 'O':
286
            case 'P':
475 ligi 287
                params.set_by_mk_data((int)(data[2]-'L'),Decode64(data,3,len-3),version);
303 ligi 288
                params_data_count++;
289
                break;
290
 
164 ligi 291
            default:
208 ligi 292
                other_data_count++;
164 ligi 293
                break;
294
 
295
            }
296
 
297
 
208 ligi 298
 
164 ligi 299
 
300
    }
301
 
208 ligi 302
    String o_msg="";
181 ligi 303
 
303 ligi 304
    public boolean force_disconnect=true;
181 ligi 305
 
221 ligi 306
    public void close_connections(boolean force)
208 ligi 307
    {
221 ligi 308
        force_disconnect=force;
208 ligi 309
        try{ reader.close(); }
310
        catch (Exception inner_ex) { }
181 ligi 311
 
208 ligi 312
        try{ writer.close(); }
313
        catch (Exception inner_ex) { }
314
 
315
        try{ connection.close(); }
316
        catch (Exception inner_ex) { }
317
 
318
        connected=false;
319
    }
320
 
164 ligi 321
    // Thread to recieve data from Connection
322
    public void run()
323
    {
324
        int[] data_set=new int[150];
325
        int input;
326
        int pos=0;
327
        msg+="!!run started!!";
328
        while(true)
329
            {
330
            if (!connected)
181 ligi 331
                {
208 ligi 332
                   if (!force_disconnect) connect();
181 ligi 333
                }
164 ligi 334
            else
335
                try{
181 ligi 336
 
164 ligi 337
                    pos=0;
338
                    input=0;
339
                    // recieve data-set
340
                    while ((input != 13)) // &&(input!=-1))
341
                       {
314 ligi 342
 
164 ligi 343
                           input = reader.read() ;
314 ligi 344
                           if (proxy!=null)
345
                               proxy.writer.write(input);
164 ligi 346
                           if (input==-1) throw new Exception("test");
347
                           data_set[pos]=input;
348
                           pos++;
349
 
350
                       }
314 ligi 351
 
352
                           if (proxy!=null)
353
                               {
354
                                proxy.writer.write('\r');
355
                                proxy.writer.write('\n');
356
                                proxy.writer.flush();
357
                               }
358
 
164 ligi 359
                    process_data(data_set,pos);
360
 
361
                   }
362
        catch (Exception ex)
363
            {
364
                msg="Problem reading from MK";
365
                // close the connection 
221 ligi 366
                close_connections(false);
208 ligi 367
 
368
 
164 ligi 369
            }  
370
 
371
            // sleep a bit to get someting more done
372
            try { Thread.sleep(50); }
373
            catch (Exception e)  {   }
374
 
375
            } // while
376
 
377
 
378
    } // run()
379
 
380
 
381
}