Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1821 | Rev 2039 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1612 dongfang 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1868 - 35
// +     Commercial use (for example: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1612 dongfang 36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38
// +     clearly linked as origin
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
48
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
49
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
50
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
51
#include <avr/io.h>
52
#include <avr/interrupt.h>
53
#include "uart1.h"
54
#include "configuration.h"
55
#if defined (USE_MK3MAG)
56
#else
57
#ifdef USE_RC_DSL
58
#include "dsl.h"
59
#endif
60
#ifdef USE_RC_SPECTRUM
61
#include "spectrum.h"
62
#endif
63
#endif
64
 
65
#ifndef USART1_BAUD
66
#define USART1_BAUD 57600
67
#endif
68
 
69
/****************************************************************/
70
/*              Initialization of the USART1                    */
71
/****************************************************************/
1821 - 72
void usart1_Init(void) {
1612 dongfang 73
        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
74
        uint8_t sreg = SREG;
1821 - 75
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK / (8 * USART1_BAUD) - 1);
1612 dongfang 76
 
77
        // disable all interrupts before reconfiguration
78
        cli();
79
 
80
        // disable RX-Interrupt
81
        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
82
        // disable TX-Interrupt
83
        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
84
        // disable DRE-Interrupt
85
        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
86
 
87
        // set direction of RXD1 and TXD1 pins
88
        // set RXD1 (PD2) as an input pin
89
        PORTD |= (1 << PORTD2);
90
        DDRD &= ~(1 << DDD2);
91
 
92
        // set TXD1 (PD3) as an output pin
93
        PORTD |= (1 << PORTD3);
1821 - 94
        DDRD |= (1 << DDD3);
1612 dongfang 95
 
96
        // USART0 Baud Rate Register
97
        // set clock divider
1821 - 98
        UBRR1H = (uint8_t) (ubrr >> 8);
99
        UBRR1L = (uint8_t) ubrr;
1612 dongfang 100
 
101
        // enable double speed operation
102
        UCSR1A |= (1 << U2X1);
103
        // enable receiver and transmitter
104
        UCSR1B = (1 << TXEN1) | (1 << RXEN1);
105
        // set asynchronous mode
106
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
107
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
108
        // no parity
109
        UCSR1C &= ~(1 << UPM11);
110
        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
111
        // 1 stop bit
112
        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
113
        // 8-bit
114
        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
1821 - 115
        UCSR1C |= (1 << UCSZ11);
116
        UCSR1C |= (1 << UCSZ10);
1612 dongfang 117
 
118
        // flush receive buffer explicit
1821 - 119
        while (UCSR1A & (1 << RXC1))
120
                UDR1;
1612 dongfang 121
 
122
        // enable interrupts at the end
123
        // enable RX-Interrupt
124
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
125
        // enable TX-Interrupt
126
        //UCSR1B |= (1 << TXCIE1);
127
        // enable DRE interrupt
128
        //UCSR1B |= (1 << UDRIE1);
129
 
130
        // restore global interrupt flags
1821 - 131
        SREG = sreg;
1612 dongfang 132
}
133
 
134
/****************************************************************/
135
/*               USART1 data register empty ISR                 */
136
/****************************************************************/
1645 - 137
/*ISR(USART1_UDRE_vect) {
1821 - 138
 }
139
 */
1612 dongfang 140
 
141
/****************************************************************/
142
/*               USART1 transmitter ISR                         */
143
/****************************************************************/
1645 - 144
/*ISR(USART1_TX_vect) {
1821 - 145
 }
146
 */
1612 dongfang 147
/****************************************************************/
148
/*               USART1 receiver ISR                            */
149
/****************************************************************/
1821 - 150
ISR(USART1_RX_vect)
151
{
1612 dongfang 152
        uint8_t c;
153
        c = UDR1; // get data byte
1821 - 154
#ifdef USE_RC_DSL
155
        dsl_parser(c); // parse dsl data stream
156
#endif
157
#ifdef USE_RC_SPECTRUM
158
        spectrum_parser(c); // parse spectrum data stream
159
#endif
1612 dongfang 160
}