Subversion Repositories FlightCtrl

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Rev Author Line No. Line
1612 dongfang 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1868 - 35
// +     Commercial use (for example: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1612 dongfang 36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
38
// +     clearly linked as origin
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
48
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
49
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
50
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
51
#include <inttypes.h>
52
#include "output.h"
53
#include "eeprom.h"
1887 - 54
#include "timer0.h"
1612 dongfang 55
 
56
// To access the DebugOut struct.
57
#include "uart0.h"
1775 - 58
uint8_t flashCnt[2], flashMask[2];
1612 dongfang 59
// initializes the LED control outputs J16, J17
60
void output_init(void) {
1869 - 61
  // set PC2 & PC3 as output (control of J16 & J17)
62
  DDRC |= (1 << DDC2) | (1 << DDC3);
63
  OUTPUT_SET(0,0);
64
  OUTPUT_SET(1,0);
65
  flashCnt[0] = flashCnt[1] = 0;
66
  flashMask[0] = flashMask[1] = 128;
1612 dongfang 67
}
68
 
1821 - 69
void flashingLight(uint8_t port, uint8_t timing, uint8_t bitmask,
1869 - 70
    uint8_t manual) {
71
  if (timing > 250 && manual > 230) {
72
    // "timing" is set to "manual" and the value is very high --> Set to the value in bitmask bit 7.
73
    OUTPUT_SET(port, bitmask & 128);
74
  } else if (timing > 250 && manual < 10) {
75
    // "timing" is set to "manual" and the value is very low --> Set to the negated value in bitmask bit 7.
76
    OUTPUT_SET(port, !(bitmask & 128));
77
  } else if (!flashCnt[port]--) {
78
    // rotating mask over bitmask...
79
    flashCnt[port] = timing - 1;
80
    if (flashMask[port] == 1)
81
      flashMask[port] = 128;
82
    else
83
      flashMask[port] >>= 1;
84
    OUTPUT_SET(port, flashMask[port] & bitmask);
85
  }
1775 - 86
}
87
 
1612 dongfang 88
void flashingLights(void) {
1869 - 89
  static int8_t delay = 0;
90
  if (!delay--) { // 10 ms intervals
91
    delay = 4;
1908 - 92
    if (beepModulation != BEEP_MODULATION_NONE) {
93
      // alarm
94
      flashingLight(0, 25, 0x55, 25);
95
      flashingLight(1, 25, 0xAA, 25);
96
    } else {
97
      flashingLight(0, staticParams.J16Timing, staticParams.J16Bitmask,
98
          dynamicParams.J16Timing);
99
      flashingLight(1, staticParams.J17Timing, staticParams.J17Bitmask,
100
          dynamicParams.J17Timing);
101
    }
1869 - 102
  }
1612 dongfang 103
}
104
 
105
void output_update(void) {
1908 - 106
  if (!DIGITAL_DEBUG_MASK) {
1869 - 107
    flashingLights();
1908 - 108
  } else if (DIGITAL_DEBUG_MASK == DEBUG_LEDTEST_ON) {
1869 - 109
    OUTPUT_SET(0, 1);
110
    OUTPUT_SET(1, 1);
111
  } else if (DIGITAL_DEBUG_MASK == DEBUG_LEDTEST_OFF) {
112
    OUTPUT_SET(0, 0);
113
    OUTPUT_SET(1, 0);
114
  } else if (DIGITAL_DEBUG_MASK == DEBUG_LEDTEST_0) {
115
    OUTPUT_SET(0, 1);
116
    OUTPUT_SET(1, 0);
117
  } else if (DIGITAL_DEBUG_MASK == DEBUG_LEDTEST_1) {
118
    OUTPUT_SET(0, 0);
119
    OUTPUT_SET(1, 1);
120
  } else {
1955 - 121
    OUTPUT_SET(0, debugOut.digital[0] & DIGITAL_DEBUG_MASK);
122
    OUTPUT_SET(1, debugOut.digital[1] & DIGITAL_DEBUG_MASK);
1869 - 123
  }
1612 dongfang 124
}
1887 - 125
 
126
void beep(uint16_t millis) {
127
  beepTime = millis;
128
}
129
 
130
/*
131
 * Make [numbeeps] beeps.
132
 */
133
void beepNumber(uint8_t numbeeps) {
134
  while(numbeeps--) {
135
    if(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN) return; //auf keinen Fall bei laufenden Motoren!
136
    beep(100); // 0.1 second
137
    delay_ms(250); // blocks 250 ms as pause to next beep,
138
    // this will block the flight control loop,
139
    // therefore do not use this function if motors are running
140
  }
141
}
142
 
143
/*
144
 * Beep the R/C alarm signal
145
 */
146
void beepRCAlarm(void) {
1908 - 147
  if(beepModulation == BEEP_MODULATION_NONE) { // If not already beeping an alarm signal (?)
1887 - 148
    beepTime = 15000; // 1.5 seconds
1908 - 149
    beepModulation = BEEP_MODULATION_RCALARM;
1887 - 150
  }
151
}
152
 
153
/*
154
 * Beep the I2C bus error signal
155
 */
156
void beepI2CAlarm(void) {
1908 - 157
  if((beepModulation == BEEP_MODULATION_NONE) && (MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN)) {
1887 - 158
    beepTime = 10000; // 1 second
1908 - 159
    beepModulation = BEEP_MODULATION_I2CALARM;
1887 - 160
  }
161
}
162
 
163
/*
164
 * Beep the battery low alarm signal
165
 */
166
void beepBatteryAlarm(void) {
1908 - 167
  beepModulation = BEEP_MODULATION_BATTERYALARM;
1887 - 168
  if(!beepTime) {
169
    beepTime = 6000; // 0.6 seconds
170
  }
171
}
172
 
173
/*
174
 * Beep the EEPROM checksum alarm
175
 */
176
void beepEEPROMAlarm(void) {
1908 - 177
  beepModulation = BEEP_MODULATION_EEPROMALARM;
1887 - 178
  if(!beepTime) {
179
    beepTime = 6000; // 0.6 seconds
180
  }
181
}