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Rev | Author | Line No. | Line |
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1612 | dongfang | 1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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4 | // + www.MikroKopter.com |
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5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
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8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
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9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
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10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
||
17 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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31 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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32 | // + from this software without specific prior written permission. |
||
33 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
||
34 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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35 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
||
36 | // + with our written permission |
||
37 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
||
38 | // + clearly linked as origin |
||
39 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
||
40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
||
41 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
||
42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
||
43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
||
44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
||
45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
||
46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
||
47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
||
48 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
||
49 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
||
50 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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51 | #include <inttypes.h> |
||
52 | #include "output.h" |
||
53 | #include "eeprom.h" |
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54 | |||
55 | // To access the DebugOut struct. |
||
56 | #include "uart0.h" |
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1775 | - | 57 | uint8_t flashCnt[2], flashMask[2]; |
1612 | dongfang | 58 | // initializes the LED control outputs J16, J17 |
59 | void output_init(void) { |
||
1821 | - | 60 | // set PC2 & PC3 as output (control of J16 & J17) |
61 | DDRC |= (1 << DDC2) | (1 << DDC3); |
||
62 | OUTPUT_SET(0,0); |
||
63 | OUTPUT_SET(1,0); |
||
64 | flashCnt[0] = flashCnt[1] = 0; |
||
65 | flashMask[0] = flashMask[1] = 128; |
||
1612 | dongfang | 66 | } |
67 | |||
1821 | - | 68 | void flashingLight(uint8_t port, uint8_t timing, uint8_t bitmask, |
69 | uint8_t manual) { |
||
70 | if (timing > 250 && manual > 230) { |
||
71 | // "timing" is set to "manual" and the value is very high --> Set to the value in bitmask bit 7. |
||
72 | OUTPUT_SET(port, bitmask & 128); |
||
73 | } else if (timing > 250 && manual < 10) { |
||
74 | // "timing" is set to "manual" and the value is very low --> Set to the negated value in bitmask bit 7. |
||
75 | OUTPUT_SET(port, !(bitmask & 128)); |
||
76 | } else if (!flashCnt[port]--) { |
||
77 | // rotating mask over bitmask... |
||
78 | flashCnt[port] = timing - 1; |
||
79 | if (flashMask[port] == 1) |
||
80 | flashMask[port] = 128; |
||
81 | else |
||
82 | flashMask[port] >>= 1; |
||
83 | OUTPUT_SET(port, flashMask[port] & bitmask); |
||
84 | } |
||
1775 | - | 85 | } |
86 | |||
1612 | dongfang | 87 | void flashingLights(void) { |
1821 | - | 88 | static int8_t delay = 0; |
89 | if (!delay--) { // 10 ms intervals |
||
90 | delay = 4; |
||
91 | flashingLight(0, staticParams.J16Timing, staticParams.J16Bitmask, |
||
92 | dynamicParams.J16Timing); |
||
93 | flashingLight(1, staticParams.J17Timing, staticParams.J17Bitmask, |
||
94 | dynamicParams.J17Timing); |
||
95 | } |
||
1612 | dongfang | 96 | } |
97 | |||
1796 | - | 98 | /* |
99 | * Set to 0 for using outputs as the usual flashing lights. |
||
100 | * Set to one of the DEBUG_... constants in output.h for using the outputs as debug lights. |
||
101 | */ |
||
1801 | - | 102 | #define DIGITAL_DEBUG_MASK DEBUG_MK3MAG |
1775 | - | 103 | |
1612 | dongfang | 104 | void output_update(void) { |
1821 | - | 105 | uint8_t output0, output1; |
106 | if (!DIGITAL_DEBUG_MASK) |
||
107 | flashingLights(); |
||
108 | else { |
||
109 | OUTPUT_SET(0, DebugOut.Digital[0] & DIGITAL_DEBUG_MASK); |
||
110 | OUTPUT_SET(1, DebugOut.Digital[1] & DIGITAL_DEBUG_MASK); |
||
111 | } |
||
1612 | dongfang | 112 | } |