Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1910 | Rev 2102 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1910 - 1
#include <stdlib.h>
2
#include "commands.h"
3
#include "controlMixer.h"
4
#include "flight.h"
5
#include "eeprom.h"
6
#include "attitude.h"
7
#include "output.h"
8
 
9
void commands_handleCommands(void) {
10
        /*
11
         * Get the current command (start/stop motors, calibrate), if any.
12
         */
13
        uint8_t command = controlMixer_getCommand();
14
        uint8_t repeated = controlMixer_isCommandRepeated();
15
 
16
        if (!(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN)) {
17
                if (command == COMMAND_GYROCAL && !repeated) {
18
                        // Run gyro calibration but do not repeat it.
19
                        GRN_OFF;
20
 
21
                        // TODO: out of here. Anyway, MKFLAG_MOTOR_RUN is cleared. Not enough?
22
                        // isFlying = 0;
23
                        // check roll/pitch stick position
24
                        // if pitch stick is top or roll stick is left or right --> change parameter setting
25
                        // according to roll/pitch stick position
26
 
1927 - 27
                                ParamSet_ReadFromEEProm();
1910 - 28
                                attitude_setNeutral();
29
                                flight_setNeutral();
30
                                controlMixer_setNeutral();
1927 - 31
                                beepNumber(1);
1910 - 32
                }
33
 
34
                // save the ACC neutral setting to eeprom
1927 - 35
                else if (command == COMMAND_ACCCAL && !repeated) {
1910 - 36
                                // Run gyro and acc. meter calibration but do not repeat it.
37
                                GRN_OFF;
38
                                analog_calibrateAcc();
39
                                attitude_setNeutral();
40
                                flight_setNeutral();
41
                                controlMixer_setNeutral();
1927 - 42
                                beepNumber(1);
1910 - 43
                }
44
        } // end !MOTOR_RUN condition.
45
        if (command == COMMAND_START) {
46
                isFlying = 1; // TODO: Really????
47
                // if (!controlMixer_isCommandRepeated()) {
48
                // attitude_startDynamicCalibration(); // Try sense the effect of the motors on sensors.
49
                MKFlags |= (MKFLAG_MOTOR_RUN | MKFLAG_START); // set flag RUN and START. TODO: Is that START flag used at all???
50
                // } else { // Pilot is holding stick, ever after motor start. Continue to sense the effect of the motors on sensors.
51
                // attitude_continueDynamicCalibration();
52
                // setPointYaw = 0;
53
                // IPartPitch = 0;
54
                // IPartRoll = 0;
55
                // }
56
        } else if (command == COMMAND_STOP) {
57
                isFlying = 0;
58
                MKFlags &= ~(MKFLAG_MOTOR_RUN);
59
        }
60
}