Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 2135 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
2108 - 1
#include <avr/io.h>
2
#include <avr/interrupt.h>
3
#include <avr/wdt.h>
4
#include <avr/pgmspace.h>
5
#include <stdarg.h>
6
#include <string.h>
7
 
8
#include "eeprom.h"
9
#include "timer0.h"
10
#include "uart0.h"
11
#include "rc.h"
12
#include "externalControl.h"
13
#include "output.h"
14
#include "attitude.h"
15
#include "commands.h"
2132 - 16
#include "main.h"
2108 - 17
 
18
#define FC_ADDRESS 1
19
#define NC_ADDRESS 2
20
#define MK3MAG_ADDRESS 3
21
 
22
#define FALSE   0
23
#define TRUE    1
24
 
25
int8_t displayBuff[DISPLAYBUFFSIZE];
26
uint8_t dispPtr = 0;
27
 
28
uint8_t requestedDebugLabel = 255;
29
uint8_t request_verInfo = FALSE;
30
uint8_t request_externalControl = FALSE;
31
uint8_t request_debugData = FALSE;
32
uint8_t request_data3D = FALSE;
33
uint8_t request_PPMChannels = FALSE;
34
uint8_t request_servoTest = FALSE;
35
uint8_t request_variables = FALSE;
36
uint8_t request_OSD = FALSE;
37
 
38
/*
39
#define request_verInfo         (1<<0)
40
#define request_externalControl (1<<1)
41
#define request_display         (1<<3)
42
#define request_display1        (1<<4)
43
#define request_debugData       (1<<5)
44
#define request_data3D          (1<<6)
45
#define request_PPMChannels     (1<<7)
46
#define request_motorTest       (1<<8)
47
#define request_variables       (1<<9)
48
#define request_OSD             (1<<10)
49
*/
50
 
51
//uint16_t request = 0;
52
 
53
volatile uint8_t txd_buffer[TXD_BUFFER_LEN];
54
volatile uint8_t rxd_buffer_locked = FALSE;
55
volatile uint8_t rxd_buffer[RXD_BUFFER_LEN];
56
volatile uint8_t txd_complete = TRUE;
57
volatile uint8_t receivedBytes = 0;
58
volatile uint8_t *pRxData = 0;
59
volatile uint8_t rxDataLen = 0;
60
 
61
uint8_t servoTestActive = 0;
62
uint8_t servoTest[16] = { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
63
uint8_t confirmFrame;
64
 
65
typedef struct {
66
        int16_t heading;
67
}__attribute__((packed)) Heading_t;
68
 
69
Data3D_t data3D;
70
 
71
uint16_t debugData_timer;
72
uint16_t data3D_timer;
73
uint16_t OSD_timer;
74
uint16_t debugData_interval = 0; // in 1ms
75
uint16_t data3D_interval = 0; // in 1ms
76
uint16_t OSD_interval = 0;
77
 
78
#ifdef USE_DIRECT_GPS
79
int16_t toMk3MagTimer;
80
#endif
81
 
82
// keep lables in flash to save 512 bytes of sram space
83
const prog_uint8_t ANALOG_LABEL[32][16] = {
84
                //1234567890123456
85
                "Gyro P          ", //0
86
                "Gyro R          ",
87
                "Gyro Y          ",
88
                "Attitude P      ",
89
                "Attitude R      ",
90
                "Attitude Y      ", //5
91
                "Target P        ",
92
                "Target R        ",
93
                "Target Y        ",
2141 - 94
                "GyroD P         ",
95
                "GyroD R         ", //10
96
                "GyroD Y         ",
2108 - 97
        "Term P          ",
98
                "Term R          ",
2135 - 99
                "Term Y          ",
100
        "Throttle        ", //15
2108 - 101
                "Flight mode     ",
2109 - 102
                "Ultralow thr.   ",
103
        "Var0            ",
104
                "Var1            ",
2108 - 105
                "RC P            ", //20
106
                "RC R            ",
2135 - 107
                "RC Y            ",
2108 - 108
                "RC T            ",
109
                "Servo P         ",
110
                "Servo R         ", //25
111
                "Servo T         ",
112
                "Servo Y         ",
2109 - 113
                "I2C cycles      ",
114
                "I2C restarts    ",
2135 - 115
                "case0           ", //30
116
                "case1           "
2108 - 117
  };
118
 
119
/****************************************************************/
120
/*              Initialization of the USART0                    */
121
/****************************************************************/
122
void usart0_init(void) {
123
        uint8_t sreg = SREG;
2133 - 124
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) F_CPU / (8 * USART0_BAUD) - 1);
2108 - 125
 
126
        // disable all interrupts before configuration
127
        cli();
128
 
129
        // disable RX-Interrupt
130
        UCSR0B &= ~(1 << RXCIE0);
131
        // disable TX-Interrupt
132
        UCSR0B &= ~(1 << TXCIE0);
133
 
134
        // set direction of RXD0 and TXD0 pins
135
        // set RXD0 (PD0) as an input pin
136
        PORTD |= (1 << PORTD0);
137
        DDRD &= ~(1 << DDD0);
138
        // set TXD0 (PD1) as an output pin
139
        PORTD |= (1 << PORTD1);
140
        DDRD |= (1 << DDD1);
141
 
142
        // USART0 Baud Rate Register
143
        // set clock divider
144
        UBRR0H = (uint8_t) (ubrr >> 8);
145
        UBRR0L = (uint8_t) ubrr;
146
 
147
        // USART0 Control and Status Register A, B, C
148
 
149
        // enable double speed operation in
150
        UCSR0A |= (1 << U2X0);
151
        // enable receiver and transmitter in
152
        UCSR0B = (1 << TXEN0) | (1 << RXEN0);
153
        // set asynchronous mode
154
        UCSR0C &= ~(1 << UMSEL01);
155
        UCSR0C &= ~(1 << UMSEL00);
156
        // no parity
157
        UCSR0C &= ~(1 << UPM01);
158
        UCSR0C &= ~(1 << UPM00);
159
        // 1 stop bit
160
        UCSR0C &= ~(1 << USBS0);
161
        // 8-bit
162
        UCSR0B &= ~(1 << UCSZ02);
163
        UCSR0C |= (1 << UCSZ01);
164
        UCSR0C |= (1 << UCSZ00);
165
 
166
        // flush receive buffer
167
        while (UCSR0A & (1 << RXC0))
168
                UDR0;
169
 
170
        // enable interrupts at the end
171
        // enable RX-Interrupt
172
        UCSR0B |= (1 << RXCIE0);
173
        // enable TX-Interrupt
174
        UCSR0B |= (1 << TXCIE0);
175
 
176
        // initialize the debug timer
177
        debugData_timer = setDelay(debugData_interval);
178
 
179
        // unlock rxd_buffer
180
        rxd_buffer_locked = FALSE;
181
        pRxData = 0;
182
        rxDataLen = 0;
183
 
184
        // no bytes to send
185
        txd_complete = TRUE;
186
 
187
        versionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;
188
        versionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;
189
        versionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;
190
        versionInfo.protoMajor = VERSION_SERIAL_MAJOR;
191
        versionInfo.protoMinor = VERSION_SERIAL_MINOR;
192
 
193
        // restore global interrupt flags
194
        SREG = sreg;
195
}
196
 
197
/****************************************************************/
198
/* USART0 transmitter ISR                                       */
199
/****************************************************************/
200
ISR(USART_TX_vect) {
201
        static uint16_t ptr_txd_buffer = 0;
202
        uint8_t tmp_tx;
203
        if (!txd_complete) { // transmission not completed
204
                ptr_txd_buffer++; // die [0] wurde schon gesendet
205
                tmp_tx = txd_buffer[ptr_txd_buffer];
206
                // if terminating character or end of txd buffer was reached
207
                if ((tmp_tx == '\r') || (ptr_txd_buffer == TXD_BUFFER_LEN)) {
208
                        ptr_txd_buffer = 0; // reset txd pointer
209
                        txd_complete = 1; // stop transmission
210
                }
211
                UDR0 = tmp_tx; // send current byte will trigger this ISR again
212
        }
213
        // transmission completed
214
        else
215
                ptr_txd_buffer = 0;
216
}
217
 
218
/****************************************************************/
219
/* USART0 receiver               ISR                            */
220
/****************************************************************/
221
ISR(USART_RX_vect) {
222
        static uint16_t checksum;
223
        static uint8_t ptr_rxd_buffer = 0;
224
        uint8_t checksum1, checksum2;
225
        uint8_t c;
226
 
227
        c = UDR0; // catch the received byte
228
 
229
        if (rxd_buffer_locked)
230
                return; // if rxd buffer is locked immediately return
231
 
232
        // the rxd buffer is unlocked
233
        if ((ptr_rxd_buffer == 0) && (c == '#')) { // if rxd buffer is empty and syncronisation character is received
234
                rxd_buffer[ptr_rxd_buffer++] = c; // copy 1st byte to buffer
235
                checksum = c; // init checksum
236
        }
237
        else if (ptr_rxd_buffer < RXD_BUFFER_LEN) { // collect incomming bytes
238
                if (c != '\r') { // no termination character
239
                        rxd_buffer[ptr_rxd_buffer++] = c; // copy byte to rxd buffer
240
                        checksum += c; // update checksum
241
                } else { // termination character was received
242
                        // the last 2 bytes are no subject for checksum calculation
243
                        // they are the checksum itself
244
                        checksum -= rxd_buffer[ptr_rxd_buffer - 2];
245
                        checksum -= rxd_buffer[ptr_rxd_buffer - 1];
246
                        // calculate checksum from transmitted data
247
                        checksum %= 4096;
248
                        checksum1 = '=' + checksum / 64;
249
                        checksum2 = '=' + checksum % 64;
250
                        // compare checksum to transmitted checksum bytes
251
                        if ((checksum1 == rxd_buffer[ptr_rxd_buffer - 2]) && (checksum2
252
                                        == rxd_buffer[ptr_rxd_buffer - 1])) {
253
                                // checksum valid
254
                                rxd_buffer[ptr_rxd_buffer] = '\r'; // set termination character
255
                                receivedBytes = ptr_rxd_buffer + 1;// store number of received bytes
256
                                rxd_buffer_locked = TRUE; // lock the rxd buffer
257
                                // if 2nd byte is an 'R' enable watchdog that will result in an reset
258
                                if (rxd_buffer[2] == 'R') {
2132 - 259
                                        reset();
260
                                }
2108 - 261
                        } else { // checksum invalid
262
                                rxd_buffer_locked = FALSE; // unlock rxd buffer
263
                        }
264
                        ptr_rxd_buffer = 0; // reset rxd buffer pointer
265
                }
266
        } else { // rxd buffer overrun
267
                ptr_rxd_buffer = 0; // reset rxd buffer
268
                rxd_buffer_locked = FALSE; // unlock rxd buffer
269
        }
270
}
271
 
272
// --------------------------------------------------------------------------
273
void addChecksum(uint16_t datalen) {
274
        uint16_t tmpchecksum = 0, i;
275
        for (i = 0; i < datalen; i++) {
276
                tmpchecksum += txd_buffer[i];
277
        }
278
        tmpchecksum %= 4096;
279
        txd_buffer[i++] = '=' + (tmpchecksum >> 6);
280
        txd_buffer[i++] = '=' + (tmpchecksum & 0x3F);
281
        txd_buffer[i++] = '\r';
282
        txd_complete = FALSE;
283
        UDR0 = txd_buffer[0]; // initiates the transmittion (continued in the TXD ISR)
284
}
285
 
286
// --------------------------------------------------------------------------
287
// application example:
288
// sendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (uint8_t *)&request_DebugLabel, sizeof(request_DebugLabel), label, 16);
289
/*
290
 void sendOutData(uint8_t cmd, uint8_t addr, uint8_t numofbuffers, ...) { // uint8_t *pdata, uint8_t len, ...
291
 va_list ap;
292
 uint16_t txd_bufferIndex = 0;
293
 uint8_t *currentBuffer;
294
 uint8_t currentBufferIndex;
295
 uint16_t lengthOfCurrentBuffer;
296
 uint8_t shift = 0;
297
 
298
 txd_buffer[txd_bufferIndex++] = '#';                   // Start character
299
 txd_buffer[txd_bufferIndex++] = 'a' + addr;            // Address (a=0; b=1,...)
300
 txd_buffer[txd_bufferIndex++] = cmd;                   // Command
301
 
302
 va_start(ap, numofbuffers);
303
 
304
 while(numofbuffers) {
305
 currentBuffer = va_arg(ap, uint8_t*);
306
 lengthOfCurrentBuffer = va_arg(ap, int);
307
 currentBufferIndex = 0;
308
 // Encode data: 3 bytes of data are encoded into 4 bytes,
309
 // where the 2 most significant bits are both 0.
310
 while(currentBufferIndex != lengthOfCurrentBuffer) {
311
 if (!shift) txd_buffer[txd_bufferIndex] = 0;
312
 txd_buffer[txd_bufferIndex]  |= currentBuffer[currentBufferIndex] >> (shift + 2);
313
 txd_buffer[++txd_bufferIndex] = (currentBuffer[currentBufferIndex] << (4 - shift)) & 0b00111111;
314
 shift += 2;
315
 if (shift == 6) { shift=0; txd_bufferIndex++; }
316
 currentBufferIndex++;
317
 }
318
 }
319
 // If the number of data bytes was not divisible by 3, stuff
320
 //  with 0 pseudodata  until length is again divisible by 3.
321
 if (shift == 2) {
322
 // We need to stuff with zero bytes at the end.
323
 txd_buffer[txd_bufferIndex]  &= 0b00110000;
324
 txd_buffer[++txd_bufferIndex] = 0;
325
 shift = 4;
326
 }
327
 if (shift == 4) {
328
 // We need to stuff with zero bytes at the end.
329
 txd_buffer[txd_bufferIndex++] &= 0b00111100;
330
 txd_buffer[txd_bufferIndex]    = 0;
331
 }
332
 va_end(ap);
333
 Addchecksum(pt); // add checksum after data block and initates the transmission
334
 }
335
 */
336
 
337
void sendOutData(uint8_t cmd, uint8_t addr, uint8_t numofbuffers, ...) { // uint8_t *pdata, uint8_t len, ...
338
        va_list ap;
339
        uint16_t pt = 0;
340
        uint8_t a, b, c;
341
        uint8_t ptr = 0;
342
 
343
        uint8_t *pdata = 0;
344
        int len = 0;
345
 
346
        txd_buffer[pt++] = '#'; // Start character
347
        txd_buffer[pt++] = 'a' + addr; // Address (a=0; b=1,...)
348
        txd_buffer[pt++] = cmd; // Command
349
 
350
        va_start(ap, numofbuffers);
351
 
352
        if (numofbuffers) {
353
                pdata = va_arg(ap, uint8_t*);
354
                len = va_arg(ap, int);
355
                ptr = 0;
356
                numofbuffers--;
357
        }
358
 
359
        while (len) {
360
                if (len) {
361
                        a = pdata[ptr++];
362
                        len--;
363
                        if ((!len) && numofbuffers) {
364
                                pdata = va_arg(ap, uint8_t*);
365
                                len = va_arg(ap, int);
366
                                ptr = 0;
367
                                numofbuffers--;
368
                        }
369
                } else
370
                        a = 0;
371
                if (len) {
372
                        b = pdata[ptr++];
373
                        len--;
374
                        if ((!len) && numofbuffers) {
375
                                pdata = va_arg(ap, uint8_t*);
376
                                len = va_arg(ap, int);
377
                                ptr = 0;
378
                                numofbuffers--;
379
                        }
380
                } else
381
                        b = 0;
382
                if (len) {
383
                        c = pdata[ptr++];
384
                        len--;
385
                        if ((!len) && numofbuffers) {
386
                                pdata = va_arg(ap, uint8_t*);
387
                                len = va_arg(ap, int);
388
                                ptr = 0;
389
                                numofbuffers--;
390
                        }
391
                } else
392
                        c = 0;
393
                txd_buffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
394
                txd_buffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
395
                txd_buffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
396
                txd_buffer[pt++] = '=' + (c & 0x3f);
397
        }
398
        va_end(ap);
399
        addChecksum(pt); // add checksum after data block and initates the transmission
400
}
401
 
402
// --------------------------------------------------------------------------
403
void decode64(void) {
404
        uint8_t a, b, c, d;
405
        uint8_t x, y, z;
406
        uint8_t ptrIn = 3;
407
        uint8_t ptrOut = 3;
408
        uint8_t len = receivedBytes - 6;
409
 
410
        while (len) {
411
                a = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';
412
                b = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';
413
                c = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';
414
                d = rxd_buffer[ptrIn++] - '=';
415
                //if(ptrIn > ReceivedBytes - 3) break;
416
 
417
                x = (a << 2) | (b >> 4);
418
                y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
419
                z = ((c & 0x03) << 6) | d;
420
 
421
                if (len--)
422
                        rxd_buffer[ptrOut++] = x;
423
                else
424
                        break;
425
                if (len--)
426
                        rxd_buffer[ptrOut++] = y;
427
                else
428
                        break;
429
                if (len--)
430
                        rxd_buffer[ptrOut++] = z;
431
                else
432
                        break;
433
        }
434
        pRxData = &rxd_buffer[3];
435
        rxDataLen = ptrOut - 3;
436
}
437
 
438
// --------------------------------------------------------------------------
439
void usart0_processRxData(void) {
440
        // We control the servoTestActive var from here: Count it down.
441
        if (servoTestActive)
442
          servoTestActive--;
443
        // if data in the rxd buffer are not locked immediately return
444
        if (!rxd_buffer_locked)
445
                return;
446
        uint8_t tempchar[3];
447
        decode64(); // decode data block in rxd_buffer
448
 
449
        switch (rxd_buffer[1] - 'a') {
450
 
451
        case FC_ADDRESS:
452
                switch (rxd_buffer[2]) {
453
#ifdef USE_DIRECT_GPS
454
                case 'K':// compass value
455
                  // What is the point of this - the compass will overwrite this soon?
456
                magneticHeading = ((Heading_t *)pRxData)->heading;
457
                // compassOffCourse = ((540 + compassHeading - compassCourse) % 360) - 180;
458
                break;
459
#endif
460
                case 't': // motor test
461
                        if (rxDataLen > 20) {
462
                                memcpy(&servoTest[0], (uint8_t*) pRxData, sizeof(servoTest));
463
                        } else {
464
                                memcpy(&servoTest[0], (uint8_t*) pRxData, 4);
465
                        }
466
                        servoTestActive = 255;
467
                        externalControlActive = 255;
468
                        break;
469
 
470
                case 'p': // get PPM channels
471
                        request_PPMChannels = TRUE;
472
                        break;
473
 
474
        case 'i':// Read IMU configuration
475
            tempchar[0] = IMUCONFIG_REVISION;
476
            tempchar[1] = sizeof(IMUConfig);
477
            while (!txd_complete)
478
                ; // wait for previous frame to be sent
479
            sendOutData('I', FC_ADDRESS, 2, &tempchar, 2, (uint8_t *) &IMUConfig, sizeof(IMUConfig));
480
            break;
481
 
482
        case 'j':// Save IMU configuration
483
          if (!isFlying) // save settings only if motors are off
484
          {
485
              if ((pRxData[0] == IMUCONFIG_REVISION) && (pRxData[1] == sizeof(IMUConfig))) {
486
                  memcpy(&IMUConfig, (uint8_t*) &pRxData[2], sizeof(IMUConfig));
487
                  IMUConfig_writeToEEprom();
488
                  tempchar[0] = 1; //indicate ok data
489
              } else {
490
                  tempchar[0] = 0; //indicate bad data
491
              }
492
              while (!txd_complete)
493
                  ; // wait for previous frame to be sent
494
              sendOutData('J', FC_ADDRESS, 1, &tempchar, 1);
495
          }
496
          break;
497
 
498
                case 'q':// request settings
499
                        if (pRxData[0] == 0xFF) {
500
                                pRxData[0] = getParamByte(PID_ACTIVE_SET);
501
                        }
502
                        // limit settings range
503
                        if (pRxData[0] < 1)
504
                                pRxData[0] = 1; // limit to 1
505
                        else if (pRxData[0] > 5)
506
                                pRxData[0] = 5; // limit to 5
507
                        // load requested parameter set
508
 
509
                        paramSet_readFromEEProm(pRxData[0]);
510
 
511
                        tempchar[0] = pRxData[0];
512
                        tempchar[1] = EEPARAM_REVISION;
513
                        tempchar[2] = sizeof(staticParams);
514
                        while (!txd_complete)
515
                                ; // wait for previous frame to be sent
516
                        sendOutData('Q', FC_ADDRESS, 2, &tempchar, 3, (uint8_t *) &staticParams, sizeof(staticParams));
517
                        break;
518
 
519
                case 's': // save settings
520
                        if (!isFlying) // save settings only if motors are off
521
                        {
522
                                if ((pRxData[1] == EEPARAM_REVISION) && (pRxData[2] == sizeof(staticParams))) // check for setting to be in range and version of settings
523
                                {
524
                                        memcpy(&staticParams, (uint8_t*) &pRxData[3], sizeof(staticParams));
525
                                        paramSet_writeToEEProm(1);
526
                                        configuration_paramSetDidChange();
527
                                        tempchar[0] = 1;
528
                                        beepNumber(tempchar[0]);
529
                                } else {
530
                                        tempchar[0] = 0; //indicate bad data
531
                                }
532
                                while (!txd_complete)
533
                                        ; // wait for previous frame to be sent
534
                                sendOutData('S', FC_ADDRESS, 1, &tempchar, 1);
535
                        }
536
                        break;
537
 
538
                default:
539
                        //unsupported command received
540
                        break;
541
                } // case FC_ADDRESS:
542
 
543
        default: // any Slave Address
544
                switch (rxd_buffer[2]) {
545
                case 'a':// request for labels of the analog debug outputs
546
                        requestedDebugLabel = pRxData[0];
547
                        if (requestedDebugLabel > 31)
548
                                requestedDebugLabel = 31;
549
                        break;
550
 
551
                case 'b': // submit extern control
552
                        memcpy(&externalControl, (uint8_t*) pRxData, sizeof(externalControl));
553
                        confirmFrame = externalControl.frame;
554
                        externalControlActive = 255;
555
                        break;
556
 
557
                case 'o':// request for OSD data (FC style)
558
                  OSD_interval = (uint16_t) pRxData[0] * 10;
559
                  if (OSD_interval > 0)
560
                    request_OSD = TRUE;
561
                  break;
562
 
563
                case 'v': // request for version and board release
564
                        request_verInfo = TRUE;
565
                        break;
566
 
567
                case 'x':
568
                        request_variables = TRUE;
569
                        break;
570
 
571
                case 'g':// get external control data
572
                        request_externalControl = TRUE;
573
                        break;
574
 
575
                case 'd': // request for the debug data
576
                        debugData_interval = (uint16_t) pRxData[0] * 10;
577
                        if (debugData_interval > 0)
578
                                request_debugData = TRUE;
579
                        break;
580
 
581
                case 'c': // request for the 3D data
582
                        data3D_interval = (uint16_t) pRxData[0] * 10;
583
                        if (data3D_interval > 0)
584
                                request_data3D = TRUE;
585
                        break;
586
 
587
                default:
588
                        //unsupported command received
589
                        break;
590
                }
591
                break; // default:
592
        }
593
        // unlock the rxd buffer after processing
594
        pRxData = 0;
595
        rxDataLen = 0;
596
        rxd_buffer_locked = FALSE;
597
}
598
 
599
/************************************************************************/
600
/* Routine f�r die Serielle Ausgabe                                     */
601
/************************************************************************/
602
int16_t uart_putchar(int8_t c) {
603
        if (c == '\n')
604
                uart_putchar('\r');
605
        // wait until previous character was send
606
        loop_until_bit_is_set(UCSR0A, UDRE0);
607
        // send character
608
        UDR0 = c;
609
        return (0);
610
}
611
 
612
//---------------------------------------------------------------------------------------------
613
void usart0_transmitTxData(void) {
614
        if (!txd_complete)
615
                return;
616
 
617
        if (request_verInfo && txd_complete) {
618
                sendOutData('V', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &versionInfo, sizeof(versionInfo));
619
                request_verInfo = FALSE;
620
        }
621
 
622
        if (requestedDebugLabel != 0xFF && txd_complete) { // Texte f�r die Analogdaten
623
                uint8_t label[16]; // local sram buffer
624
                memcpy_P(label, ANALOG_LABEL[requestedDebugLabel], 16); // read lable from flash to sram buffer
625
                sendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (uint8_t *) &requestedDebugLabel,
626
                                sizeof(requestedDebugLabel), label, 16);
627
                requestedDebugLabel = 0xFF;
628
        }
629
 
630
        if (confirmFrame && txd_complete) { // Datensatz ohne checksum best�tigen
631
                sendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*) &confirmFrame, sizeof(confirmFrame));
632
                confirmFrame = 0;
633
        }
634
 
635
        if (((debugData_interval && checkDelay(debugData_timer)) || request_debugData)
636
                        && txd_complete) {
637
                sendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &debugOut, sizeof(debugOut));
638
                debugData_timer = setDelay(debugData_interval);
639
                request_debugData = FALSE;
640
        }
641
 
642
        if (((data3D_interval && checkDelay(data3D_timer)) || request_data3D) && txd_complete) {
643
                sendOutData('C', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &data3D, sizeof(data3D));
644
                data3D.anglePitch = (int16_t) (attitude[PITCH] / (GYRO_DEG_FACTOR/10)); // convert to multiple of 0.1 deg
645
                data3D.angleRoll = (int16_t) (attitude[ROLL] / (GYRO_DEG_FACTOR/10)); // convert to multiple of 0.1 deg
646
                data3D.heading = (int16_t) (attitude[YAW] / (GYRO_DEG_FACTOR/10)); // convert to multiple of 0.1 deg
647
                data3D_timer = setDelay(data3D_interval);
648
                request_data3D = FALSE;
649
        }
650
 
651
        if (request_externalControl && txd_complete) {
652
                sendOutData('G', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &externalControl,
653
                                sizeof(externalControl));
654
                request_externalControl = FALSE;
655
        }
656
 
657
 
658
        if (request_servoTest && txd_complete) {
659
                sendOutData('T', FC_ADDRESS, 0);
660
                request_servoTest = FALSE;
661
        }
662
 
663
        if (request_PPMChannels && txd_complete) {
664
                sendOutData('P', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &PPM_in, sizeof(PPM_in));
665
                request_PPMChannels = FALSE;
666
        }
667
 
668
        if (request_variables && txd_complete) {
669
                sendOutData('X', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *) &variables, sizeof(variables));
670
                request_variables = FALSE;
671
        }
672
 
673
        if (((OSD_interval && checkDelay(OSD_timer)) || request_OSD) && txd_complete) {
674
          int32_t height = 0;
675
          data3D.anglePitch = (int16_t) (attitude[PITCH] / (GYRO_DEG_FACTOR/10)); // convert to multiple of 0.1 deg
676
          data3D.angleRoll = (int16_t) (attitude[ROLL] / (GYRO_DEG_FACTOR/10)); // convert to multiple of 0.1 deg
677
          // TODO: To 0..359 interval.
678
          data3D.heading = (int16_t) (attitude[YAW] / (GYRO_DEG_FACTOR/10)); // convert to multiple of 0.1 deg
679
          sendOutData('O', FC_ADDRESS, 3, (uint8_t*)&data3D, sizeof(data3D), (uint8_t*)&height, sizeof(height), (uint8_t*)UBat, sizeof(UBat));
680
          OSD_timer = setDelay(OSD_interval);
681
          request_OSD = FALSE;
682
        }
683
}