Subversion Repositories FlightCtrl

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13 user 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
38
// +     clearly linked as origin 
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
53
 
54
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
55
 
56
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
57
// number [0..5]   
58
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
59
{
60
   if (number > 5) number = 5;
61
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
62
 
63
}
64
 
65
 
66
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
67
// number [0..5]   
68
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
69
{
70
   if (number > 5) number = 5; 
71
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
72
 
73
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
74
}
75
 
76
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
77
{
78
  return(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]));
79
}
80
 
81
//############################################################################
82
//Hauptprogramm
83
int main (void)
84
//############################################################################
85
{
86
        unsigned int timer;
87
        unsigned int timer2 = 0;
88
 
89
    DDRC  = 0x01; // SCL
90
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
91
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
92
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
93
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
94
    DDRD  |=0x80; // J7
95
 
96
        PORTD = 0xF7; // LED
97
 
98
 
99
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
100
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
101
    WDTCSR = 0;
102
 
103
    beeptime = 2000;
104
 
105
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
106
 
107
    ROT_OFF;
108
 
109
    Timer_Init();
110
        UART_Init();
111
    rc_sum_init();
112
        ADC_Init();
113
        i2c_init();
114
 
115
        sei();
116
 
117
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
118
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
119
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
120
 
121
        printf("\n\rFlightControl V%d.%d ", VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);
122
        printf("\n\r==============================");
123
        GRN_ON;
124
 
125
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != 59) // seit V 0.60 
126
        {
127
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
128
          DefaultKonstanten1();
129
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
130
      {
131
       if(i==2) DefaultKonstanten2();
132
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
133
      }
134
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 1);
135
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], 59);
136
        }
137
 
138
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
139
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
140
 
141
 
142
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
143
         {
144
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
145
           timer = SetDelay(2500);  
146
       SucheLuftruckOffset();
147
           while (!CheckDelay(timer));
148
       printf("OK\n\r");
149
        }
150
 
151
        SetNeutral();
152
 
153
        ROT_OFF;
154
 
155
    beeptime = 2000;
156
    DebugIn.Analog[1] = 1000;
157
    DebugIn.Digital[0] = 0x55; 
158
 
159
 
160
        printf("\n\rSteuerung: ");
161
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
162
        else printf("Neutral");
163
 
164
        printf("\n\n\r");
165
 
166
    LcdClear();
167
        while (1)
168
        {
169
 
170
        if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall
171
            {
172
            UpdateMotor=0;
173
            MotorRegler();  
174
            SendMotorData();
175
            ROT_OFF;
176
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
177
 
178
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
179
 
180
            if (UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
181
                {    
182
                  beeptime = 2000;
183
                }
184
 
185
            if(!Timeout)
186
                {
187
                i2c_init();
188
                }
189
            else        
190
                {
191
                ROT_OFF;
192
                }
193
            }
194
 
195
 
196
            if(SIO_DEBUG)
197
              {
198
               DatenUebertragung();
199
               BearbeiteRxDaten();
200
              }
201
              else BearbeiteRxDaten();
202
         if(CheckDelay(timer2))
203
            {
204
             if(MotorenEin) PORTC ^= 0x10; else PORTC &= ~0x10;
205
             timer = SetDelay(500);  
206
            }
207
    }
208
 return (1);
209
}
210