Subversion Repositories FlightCtrl

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss

// + only for non-profit use

// + www.MikroKopter.com

// + see the File "License.txt" for further Informations

// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

#include <stdarg.h>

#include <string.h>

#include "main.h"

#include "uart.h"

#define FC_ADDRESS 1

#define NC_ADDRESS 2

#define MK3MAG_ADDRESS 3

unsigned char GetExternalControl = 0,DebugDisplayAnforderung1 = 0, DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0, GetPPMChannelAnforderung = 0;

unsigned char DisplayLine = 0;

unsigned volatile char SioTmp = 0;

unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];

unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];

unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];

unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;

unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;

unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;

unsigned volatile char CntCrcError = 0;

unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;

unsigned char *pRxData = 0;

unsigned char RxDataLen = 0;

unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;

unsigned char DebugTextAnforderung = 255;

unsigned char PcZugriff = 100;

unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};

unsigned char MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl

unsigned char ConfirmFrame;

struct str_DebugOut    DebugOut;

struct str_ExternControl  ExternControl;

struct str_VersionInfo VersionInfo;

struct str_WinkelOut WinkelOut;

int Debug_Timer,Kompass_Timer;

unsigned int DebugDataIntervall = 200;

const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =

{

   //1234567890123456

    "IntegralNick    ", //0

    "IntegralRoll    ",

    "AccNick         ",

    "AccRoll         ",

    "GyroGier        ",

    "HoehenWert      ", //5

    "AccZ            ",

    "Gas             ",

    "KompassValue    ",

    "Spannung        ",

    "Empfang         ", //10

    "Ersatzkompass   ",

    "Motor_Vorne     ",

    "Motor_Hinten    ",

    "Motor_Links     ",

    "Motor_Rechts    ", //15

    "                ",

    "Distance        ",

    "OsdBar          ",

    "MK3Mag CalState ",

    "Servo           ", //20

    "Nick            ",

    "Roll            ",

    "                ",

    "                ",

    "                ", //25

    "                ",

    "Kalman_MaxDrift ",

    "                ",

    "Kalman K        ",

    "GPS_Nick        ", //30

    "GPS_Roll        "

};

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

//++ Sende-Part der Datenübertragung

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

SIGNAL(INT_VEC_TX)

{

 static unsigned int ptr = 0;

 unsigned char tmp_tx;

 if(!UebertragungAbgeschlossen)

  {

   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet

   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];

   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))

    {

     ptr = 0;

     UebertragungAbgeschlossen = 1;

    }

   UDR = tmp_tx;

  }

  else ptr = 0;

}

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung

//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

SIGNAL(INT_VEC_RX)

{

 static unsigned int crc;

 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;

 static unsigned char UartState = 0;

 unsigned char CrcOkay = 0;

 SioTmp = UDR;

 if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;

 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)

  {

   UartState = 0;

   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];

   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];

   crc %= 4096;

   crc1 = '=' + crc / 64;

   crc2 = '=' + crc % 64;

   CrcOkay = 0;

   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};

   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet

    {

     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;

         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr + 1;

     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';

         if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando

        }

  }

  else

  switch(UartState)

  {

   case 0:

          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet

                  buf_ptr = 0;

                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;

                  crc = SioTmp;

          break;

   case 1: // Adresse auswerten

                  UartState++;

                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;

                  crc += SioTmp;

                  break;

   case 2: //  Eingangsdaten sammeln

                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;

                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;

                  else UartState = 0;

                  crc += SioTmp;

                  break;

   default:

          UartState = 0;

          break;

  }

}

// --------------------------------------------------------------------------

void AddCRC(unsigned int wieviele)

{

 unsigned int tmpCRC = 0,i;

 for(i = 0; i < wieviele;i++)

  {

   tmpCRC += SendeBuffer[i];

  }

   tmpCRC %= 4096;

   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;

   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;

   SendeBuffer[i++] = '\r';

  UebertragungAbgeschlossen = 0;

  UDR = SendeBuffer[0];

}

// --------------------------------------------------------------------------

void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char address, unsigned char BufferAnzahl, ...) //unsigned char *snd, unsigned char len)

{

 va_list ap;

 unsigned int pt = 0;

 unsigned char a,b,c;

 unsigned char ptr = 0;

 unsigned char *snd = 0;

 int len = 0;

 SendeBuffer[pt++] = '#';                               // Startzeichen

 SendeBuffer[pt++] = 'a' + address;             // Adresse (a=0; b=1,...)

 SendeBuffer[pt++] = cmd;                               // Commando

 va_start(ap, BufferAnzahl);

 if(BufferAnzahl)

 {

                snd = va_arg(ap, unsigned char*);

                len = va_arg(ap, int);

                ptr = 0;

                BufferAnzahl--;

 }

 while(len)

  {

        if(len)

        {

           a = snd[ptr++];

           len--;

           if((!len) && BufferAnzahl)

                {

                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);

                        len = va_arg(ap, int);

                        ptr = 0;

                        BufferAnzahl--;

                }

        }

        else a = 0;

        if(len)

        {

                b = snd[ptr++];

                len--;

                if((!len) && BufferAnzahl)

                {

                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);

                        len = va_arg(ap, int);

                        ptr = 0;

                        BufferAnzahl--;

                }

        }

        else b = 0;

        if(len)

        {

                c = snd[ptr++];

                len--;

                if((!len) && BufferAnzahl)

                {

                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);

                        len = va_arg(ap, int);

                        ptr = 0;

                        BufferAnzahl--;

                }

        }

        else c = 0;

   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);

   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));

   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));

   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);

  }

 va_end(ap);

 AddCRC(pt);

}

// --------------------------------------------------------------------------

void Decode64(void)  // die daten werden im rx buffer dekodiert, das geht nur, weil aus 4 byte immer 3 gemacht werden.

{

 unsigned char a,b,c,d;

 unsigned char x,y,z;

 unsigned char ptrIn = 3; // start at begin of data block

 unsigned char ptrOut = 3;

 unsigned char len = AnzahlEmpfangsBytes - 6; // von der Gesamtbytezahl eines Frames gehen 3 Bytes des Headers  ('#',Addr, Cmd) und 3 Bytes des Footers (CRC1, CRC2, '\r') ab.

 while(len)

  {

   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';

   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';

   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';

   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';

   x = (a << 2) | (b >> 4);

   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);

   z = ((c & 0x03) << 6) | d;

   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = x; else break;

   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = y; else break;

   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = z;   else break;

  }

        pRxData = (unsigned char*)&RxdBuffer[3]; // decodierte Daten beginnen beim 4. Byte

        RxDataLen = ptrOut - 3;  // wie viele Bytes wurden dekodiert?

}

// --------------------------------------------------------------------------

void BearbeiteRxDaten(void)

{

 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;

        unsigned char tempchar1, tempchar2;

        Decode64(); // dekodiere datenblock im Empfangsbuffer

        switch(RxdBuffer[1]-'a') // check for Slave Address

        {

                case FC_ADDRESS: // FC special commands

                switch(RxdBuffer[2])

                {

                        case 'K':// Kompasswert

                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));

                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;

                                        break;

                        case 't':// Motortest

                                        memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));

                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);

                                        SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);

                                        PcZugriff = 255;

                                        break;

                        case 'p': // get PPM Channels

                                        GetPPMChannelAnforderung = 1;

                                        break;

                        case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings

                                        // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen

                                        if(pRxData[0] == 0xFF)

                                        {

                                                pRxData[0] = GetActiveParamSetNumber();

                                        }

                                        // limit settings range

                                        if(pRxData[0] < 1) pRxData[0] = 1; // limit to 5

                                        else if(pRxData[0] > 5) pRxData[0] = 5; // limit to 5

                                        // load requested parameter set

                                        ReadParameterSet(pRxData[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);

                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);

                                        tempchar1 = pRxData[0];

                                        tempchar2 = EE_DATENREVISION;

                                        SendOutData('Q', FC_ADDRESS, 3, &tempchar1, sizeof(tempchar1), &tempchar2, sizeof(tempchar2), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);

                                        break;

                        case 's': // Parametersatz speichern

                                        if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5) && (pRxData[1] == EE_DATENREVISION)) // check for setting to be in range

                                        {

                                                memcpy((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], (unsigned char *)&pRxData[2], STRUCT_PARAM_LAENGE);

                                                WriteParameterSet(pRxData[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);

                                                Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;

                                                Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;

                                                SetActiveParamSetNumber(pRxData[0]);

                                                tempchar1 = GetActiveParamSetNumber();

                                                Piep(tempchar1);

                                        }

                                        else

                                        {

                                                tempchar1 = 0; // mark in response an invlid setting

                                        }

                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);

                                        SendOutData('S', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));

                                        break;

                } // case FC_ADDRESS:

                default: // any Slave Address

                switch(RxdBuffer[2])

                {

                        // 't' comand placed here only for compatibility to BL

                        case 't':// Motortest

                                        memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));

                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);

                                        SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);

                                        PcZugriff = 255;

                                        break;

                        // 'K' comand placed here only for compatibility to old MK3MAG software, that does not send the right Slave Address

                        case 'K':// Kompasswert

                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));

                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;

                                        break;

                        case 'a':// Texte der Analogwerte

                                        DebugTextAnforderung = pRxData[0];

                                        if (DebugTextAnforderung > 31) DebugTextAnforderung = 31;

                                        PcZugriff = 255;

                                        break;

                        case 'b':

                                        memcpy((unsigned char *)&ExternControl, (unsigned char *)pRxData, sizeof(ExternControl));

                                        ConfirmFrame = ExternControl.Frame;

                                        PcZugriff = 255;

                                        break;

                        case 'd': // Poll the debug data

                                        DebugDataIntervall = pRxData[0] * 10;

                                        if (DebugDataIntervall > 0) DebugDataAnforderung = 1;

                                        break;

                        case 'h':// x-1 Displayzeilen

                                PcZugriff = 255;

                                        RemoteKeys |= pRxData[0];

                                        if(RemoteKeys) DisplayLine = 0;

                                        DebugDisplayAnforderung = 1;

                                        break;

                        case 'l':// x-1 Displayzeilen

                                PcZugriff = 255;

                                        MenuePunkt = pRxData[0];

                                        DebugDisplayAnforderung1 = 1;

                                        break;

                        case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe

                                        GetVersionAnforderung = 1;

                                        break;

                        case 'g'://

                                        GetExternalControl = 1;

                                        break;

                }

                break; // default:

        }

        NeuerDatensatzEmpfangen = 0;

        pRxData = 0;

        RxDataLen = 0;

}

//############################################################################

//Routine für die Serielle Ausgabe

int uart_putchar (char c)

//############################################################################

{

        if (c == '\n')

                uart_putchar('\r');

        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde

        loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);

        //Ausgabe des Zeichens

        UDR = c;

        return (0);

}

// --------------------------------------------------------------------------

void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)

{

  //if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;

  // else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);

  // Buffer[pos] = wert;

}

//############################################################################

//INstallation der Seriellen Schnittstelle

void UART_Init (void)

//############################################################################

{

        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable

        UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);

    // UART Double Speed (U2X)

        USR   |= (1<<U2X);

        // RX-Interrupt Freigabe

        UCSRB |= (1<<RXCIE);

        // TX-Interrupt Freigabe

        UCSRB |= (1<<TXCIE);

        //Teiler wird gesetzt

        UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);

        //UBRR = 33;

        //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)

        //fdevopen (uart_putchar, 0);

        //sbi(PORTD,4);

        Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);

        Kompass_Timer = SetDelay(220);

        VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;

        VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;

        VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;

        VersionInfo.ProtoMajor  = VERSION_SERIAL_MAJOR;

        VersionInfo.ProtoMinor  = VERSION_SERIAL_MINOR;

        pRxData = 0;

        RxDataLen = 0;

}

//---------------------------------------------------------------------------------------------

void DatenUebertragung(void)

{

 if(!UebertragungAbgeschlossen) return;

   if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen)        // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen

   {

      SendOutData('G',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &ExternControl, sizeof(ExternControl));

          GetExternalControl = 0;

   }

    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)

         {

                  WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / 108);  // etwa in 0,1 Grad

                  WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / 108);  // etwa in 0,1 Grad

                  WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;

                  WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;

          SendOutData('w', MK3MAG_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));

          if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt

          Kompass_Timer = SetDelay(99);

         }

    if((( DebugDataIntervall>0 && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)

         {

          SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));

          DebugDataAnforderung = 0;

          if(DebugDataIntervall>0) Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);

         }

    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten

     {

      SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (unsigned char *)&DebugTextAnforderung, sizeof(DebugTextAnforderung),(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung], 16);

      DebugTextAnforderung = 255;

         }

     if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz bestätigen

         {

                SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame));

        ConfirmFrame = 0;

     }

     if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)

         {

             Menu();

             SendOutData('H', FC_ADDRESS, 2, &DisplayLine, sizeof(DisplayLine), &DisplayBuff[DisplayLine * 20], 20);

             DisplayLine++;

             if(DisplayLine >= 4) DisplayLine = 0;

                 DebugDisplayAnforderung = 0;

         }

     if(DebugDisplayAnforderung1 && UebertragungAbgeschlossen)

         {

        Menu();

        SendOutData('L', FC_ADDRESS, 3, &MenuePunkt, sizeof(MenuePunkt), &MaxMenue, sizeof(MaxMenue), DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));

                DebugDisplayAnforderung1 = 0;

         }

    if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)

     {

      SendOutData('V', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &VersionInfo, sizeof(VersionInfo));

          GetVersionAnforderung = 0;

     }

     if(GetPPMChannelAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)

     {

                 SendOutData('P', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &PPM_in, sizeof(PPM_in));

                 GetPPMChannelAnforderung = 0;

         }

}