WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1716 - /branches/Znib/V0.80e/fc.c

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	64	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703	holgerb	65	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643	holgerb	66	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	68	int NeutralAccZ = 0;
1683	killagreg	69	unsigned char ControlHeading = 0;// in 2�
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685	holgerb	78	long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1	ingob	79	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	80	int KompassValue = 0;
		81	int KompassStartwert = 0;
		82	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	83	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	84	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	85	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	86	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	87	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	88	long ErsatzKompass;
		89	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		90	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	91	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		92	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	93	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	94	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	95	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	96	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	97	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698	holgerb	98	char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246	killagreg	99	long HoehenWert = 0;
		100	long SollHoehe = 0;
1692	holgerb	101	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153	hbuss	102	//float Ki = FAKTOR_I;
1676	holgerb	103	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	104	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		105	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	106
		107	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		108	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		109	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		110	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		111	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	112	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	113	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	114	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	115	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	116	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		117	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	118	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		119	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		120	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		121	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		122	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		123	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	124	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		125	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		126	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		127	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	128	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	129	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	130	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	131	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		132	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		133	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		134	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	135	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	136	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		137	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		138	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		139	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		140	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	141	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		142	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		143	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		144	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		145	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	146	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		147	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		148	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	149	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403	hbuss	150	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668	holgerb	151	unsigned char CareFree = 0;
1622	killagreg	152
492	hbuss	153	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	154	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	155	unsigned int modell_fliegt = 0;
1420	killagreg	156	volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121	hbuss	157	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	158	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	159	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	160	char VarioCharacter = ' ';
1716	-	161	int horizontalGas = K_GIER, horizontalNick = K_ROLL; // by Znib
1591	holgerb	162
1391	killagreg	163	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		164	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		165	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	166
1622	killagreg	167
1639	holgerb	168	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		169	// Debugwerte zuordnen
		170	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		171	void CopyDebugValues(void)
		172	{
		173	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		174	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		175	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		176	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	177	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639	holgerb	178	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703	holgerb	179	DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639	holgerb	180	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		181	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		182	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
		183	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1702	holgerb	184	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		185	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
		186	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		187	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639	holgerb	188	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		189	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		190	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
		191	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682	holgerb	192	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
		193	DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639	holgerb	194	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		195	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702	holgerb	196	if(VersionInfo.HardwareError[0] \|\| VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] \|= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1639	holgerb	197	}
		198
1232	hbuss	199	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	200	{
1232	hbuss	201	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	202	while(Anzahl--)
		203	{
1232	hbuss	204	beeptime = dauer;
		205	while(beeptime);
		206	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	207	}
		208	}
		209
		210	//############################################################################
1622	killagreg	211	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		212	void CalibrierMittelwert(void)
		213	//############################################################################
		214	{
		215	unsigned char i;
		216	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		217	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		218	ANALOG_OFF;
		219	MesswertNick = AdWertNick;
		220	MesswertRoll = AdWertRoll;
		221	MesswertGier = AdWertGier;
1703	holgerb	222	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		223	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622	killagreg	224	// ADC einschalten
		225	ANALOG_ON;
		226	for(i=0;i<8;i++)
		227	{
		228	int tmp;
		229	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		230	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		231	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		232	}
		233	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		234	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		235	}
		236
		237	//############################################################################
1	ingob	238	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	239	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	240	//############################################################################
		241	{
1622	killagreg	242	unsigned char i;
		243	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702	holgerb	244	VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320	hbuss	245	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	246	NeutralAccX = 0;
1	ingob	247	NeutralAccY = 0;
		248	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	249
1051	killagreg	250	AdNeutralNick = 0;
		251	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	252	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	253
395	hbuss	254	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	255	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	256
1036	hbuss	257	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	258
1051	killagreg	259	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	260	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	261
1	ingob	262	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	263
1	ingob	264	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	265	{
1	ingob	266	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		267	}
1166	hbuss	268	#define NEUTRAL_FILTER 32
		269	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	270	{
		271	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	272	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	273	nick_neutral += AdWertNick;
		274	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	275	}
1173	hbuss	276	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		277	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		278	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	279
401	hbuss	280	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		281	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	282
		283	if(AccAdjustment)
		284	{
		285	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		286	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		287	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		288
		289	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	290	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		291	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	292	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	293	}
1051	killagreg	294	else
513	hbuss	295	{
1622	killagreg	296	// restore from eeprom
		297	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		298	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		299	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		300	// strange settings?
1638	holgerb	301	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	302	{
		303	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		304	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		305	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		306	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		307	}
513	hbuss	308	}
1051	killagreg	309
1	ingob	310	MesswertNick = 0;
		311	MesswertRoll = 0;
		312	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	313	Delay_ms_Mess(100);
1703	holgerb	314	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		315	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173	hbuss	316	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		317	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		318	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		319	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		320	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	321	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	322	VarioMeter = 0;
1	ingob	323	Mess_Integral_Hoch = 0;
		324	KompassStartwert = KompassValue;
		325	GPS_Neutral();
1051	killagreg	326	beeptime = 50;
882	hbuss	327	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		328	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	329	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	330	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		331	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	332	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	333	LED_Init();
1420	killagreg	334	FCFlags \|= FCFLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	335	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	336	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	337	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	338
		339	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	340	{
		341	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		342	}
1171	hbuss	343	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	344	if(ServoActive)
		345	{
		346	HEF4017R_ON;
		347	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		348	}
1702	holgerb	349
		350	if((AdNeutralNick < 150 * 16) \|\| (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= DEFEKT_G_NICK; };
		351	if((AdNeutralRoll < 150 * 16) \|\| (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= DEFEKT_G_ROLL; };
		352	if((AdNeutralGier < 150 * 2) \|\| (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= DEFEKT_G_GIER; };
		353	if((NeutralAccX < 300) \|\| (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= DEFEKT_A_NICK; };
		354	if((NeutralAccY < 300) \|\| (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= DEFEKT_A_ROLL; };
		355	if((NeutralAccZ < 512) \|\| (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= DEFEKT_A_Z; };
1	ingob	356	}
		357
1702	holgerb	358
1	ingob	359	//############################################################################
395	hbuss	360	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	361	void Mittelwert(void)
		362	//############################################################################
1051	killagreg	363	{
1111	hbuss	364	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		365	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	366	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377	hbuss	367	unsigned char i;
1111	hbuss	368	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	369	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		370	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	371	RohMesswertNick = MesswertNick;
		372	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	373
395	hbuss	374	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703	holgerb	375	Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
		376	Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395	hbuss	377	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		378	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	379	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		380	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		381	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	382	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		383
1155	hbuss	384	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		385	// ADC einschalten
1171	hbuss	386	ANALOG_ON;
1155	hbuss	387	AdReady = 0;
		388	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		389
1216	killagreg	390	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		391	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	392	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		393
1216	killagreg	394	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		395	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	396	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		397
1120	hbuss	398	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	399	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		400	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	401	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		402	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		403	{
1153	hbuss	404	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	405	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	406	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	407	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	408	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	409	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	410	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		411	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	412	tmpl4 -= tmpl3;
		413	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	414	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	415
1153	hbuss	416	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	417	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	418	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	419	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	420	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	421	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	422	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	423	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	424	}
1166	hbuss	425	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	426	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		427	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	428	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		429	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		430	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	431	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	432	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		433	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	434	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	435	{
882	hbuss	436	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	437	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	438	}
395	hbuss	439	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		440	{
882	hbuss	441	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	442	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	443	}
395	hbuss	444	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	445	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		446	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	447	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	448	{
		449	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		450	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	451	}
		452	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	453	{
882	hbuss	454	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	455	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	456	}
1111	hbuss	457
1	ingob	458	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		459	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		460	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	461	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	462	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		463
1166	hbuss	464	#define D_LIMIT 128
		465
1171	hbuss	466	MesswertNick = HiResNick / 8;
		467	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	468
1167	hbuss	469	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		470	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		471	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		472	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		473	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		474	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		475
1216	killagreg	476	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	477	{
1166	hbuss	478	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		479	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	480	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		481	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	482	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		483	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		484	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	485	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		486	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	487	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		488	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		489	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	490	}
1111	hbuss	491
1166	hbuss	492	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		493	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		494	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		495	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	496
		497	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		498	{
		499	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		500	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		501	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		502	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		503	}
1377	hbuss	504	for(i=0;i<8;i++)
		505	{
		506	int tmp;
		507	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		508	if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406	hbuss	509	if(tmp != Poti[i])
		510	{
		511	Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413	killagreg	512	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406	hbuss	513	else Poti[i]++;
1413	killagreg	514	}
1377	hbuss	515	}
1	ingob	516	}
		517
		518	//############################################################################
		519	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		520	void SendMotorData(void)
		521	//############################################################################
1051	killagreg	522	{
1209	hbuss	523	unsigned char i;
921	hbuss	524	if(!MotorenEin)
1	ingob	525	{
1420	killagreg	526	FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN \| FCFLAG_FLY);
1216	killagreg	527	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		528	{
		529	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	530	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		531	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		532	/*
		533	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
		534	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
		535	*/
1216	killagreg	536	}
1212	hbuss	537	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	538	}
1420	killagreg	539	else FCFlags \|= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1	ingob	540	//Start I2C Interrupt Mode
1662	killagreg	541	motor_write = 0;
		542	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
1	ingob	543	}
		544
		545
		546
		547	//############################################################################
		548	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	549	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	550	//############################################################################
		551	{
1668	holgerb	552	unsigned char tmp;
1391	killagreg	553	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		554	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
		555
921	hbuss	556	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		557	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		558	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		559	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		560	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	561	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		562	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		563	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377	hbuss	564	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403	hbuss	565	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	566	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		567	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		568	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		569	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		570	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		571	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		572	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		573	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		574	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		575	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		576	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		577	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		578	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		579	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		580	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		581	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		582	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		583	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		584	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668	holgerb	585	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
		586	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377	hbuss	587	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		588	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		589	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		590	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676	holgerb	591	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	592	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	593	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1716	-	594
		595	// by Znib
		596	if (Parameter_UserParam1 == 1 \|\| Parameter_UserParam1 == 4)
		597	{
		598	// mode 1 oder 4
		599	horizontalGas = K_ROLL;
		600	horizontalNick = K_GIER;
		601	}
		602	else
		603	{
		604	horizontalGas = K_GIER;
		605	horizontalNick = K_ROLL;
		606	}
		607
1668	holgerb	608	tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
1690	holgerb	609	if(tmp > 50)
1668	holgerb	610	{
1682	holgerb	611	#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
		612	if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
		613	#endif
		614	CareFree = 1;
1668	holgerb	615	if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1702	holgerb	616	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] \|= DEFEKT_CAREFREE_ERR; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~DEFEKT_CAREFREE_ERR;
1669	killagreg	617	}
1668	holgerb	618	else CareFree = 0;
		619
1691	holgerb	620	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ung�ltiger Kompasswert
1690	holgerb	621	{
		622	beeptime = 15000;
		623	BeepMuster = 0xA400;
		624	CareFree = 0;
1702	holgerb	625	}
		626
1668	holgerb	627	if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
1	ingob	628	}
		629
		630	//############################################################################
		631	//
		632	void MotorRegler(void)
		633	//############################################################################
		634	{
1330	killagreg	635	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	636	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		637	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	638	static long IntegralFehlerNick = 0;
		639	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	640	static unsigned int RcLostTimer;
		641	static unsigned char delay_neutral = 0;
		642	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	643	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	644	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	645	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	646	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	647	unsigned char i;
1051	killagreg	648	Mittelwert();
1	ingob	649	GRN_ON;
1051	killagreg	650	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	651	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	652	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		653	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	654	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	655
1051	killagreg	656	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	657	// Empfang schlecht
1051	killagreg	658	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	659	if(SenderOkay < 100)
		660	{
1051	killagreg	661	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		662	else
1	ingob	663	{
		664	MotorenEin = 0;
1420	killagreg	665	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	666	}
1	ingob	667	ROT_ON;
693	hbuss	668	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	669	{
		670	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420	killagreg	671	FCFlags \|= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	672	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	673	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	674	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		675	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		676	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	677	}
1	ingob	678	else MotorenEin = 0;
		679	}
1051	killagreg	680	else
		681	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	682	// Emfang gut
1051	killagreg	683	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	684	if(SenderOkay > 140)
		685	{
1420	killagreg	686	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	687	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	688	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	689	{
		690	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		691	}
871	hbuss	692	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	693	{
		694	SummeNick = 0;
		695	SummeRoll = 0;
1682	holgerb	696	sollGier = 0;
		697	Mess_Integral_Gier = 0;
1051	killagreg	698	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	699	{
1051	killagreg	700	NeueKompassRichtungMerken = 1;
		701	}
1420	killagreg	702	} else FCFlags \|= FCFLAG_FLY;
1051	killagreg	703
595	hbuss	704	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	705	{
1051	killagreg	706	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	707	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	708	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1716	-	709	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] > 75) // Neutralwerte
1	ingob	710	{
		711	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		712	{
		713	GRN_OFF;
		714	MotorenEin = 0;
		715	delay_neutral = 0;
		716	modell_fliegt = 0;
1716	-	717	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]]) > 70)
1	ingob	718	{
304	ingob	719	unsigned char setting=1;
1716	-	720	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		721	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		722	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		723	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		724	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	725	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	726	}
1716	-	727	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
1051	killagreg	728	{
819	hbuss	729	WinkelOut.CalcState = 1;
		730	beeptime = 1000;
		731	}
		732	else
1	ingob	733	{
1622	killagreg	734	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	735	LipoDetection(0);
1626	killagreg	736	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819	hbuss	737	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		738	{
1	ingob	739	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	740	}
1330	killagreg	741	ServoActive = 0;
1622	killagreg	742	SetNeutral(0);
1702	holgerb	743	calibration_done = 1;
1232	hbuss	744	ServoActive = 1;
		745	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	746	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	747	}
1051	killagreg	748	}
1	ingob	749	}
1051	killagreg	750	else
1716	-	751	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
513	hbuss	752	{
		753	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		754	{
		755	GRN_OFF;
		756	MotorenEin = 0;
		757	delay_neutral = 0;
		758	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	759	SetNeutral(1);
		760	calibration_done = 1;
		761	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	762	}
513	hbuss	763	}
1	ingob	764	else delay_neutral = 0;
		765	}
1051	killagreg	766	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	767	// Gas ist unten
1051	killagreg	768	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	769	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	770	{
1521	killagreg	771	// Motoren Starten
		772	if(!MotorenEin)
		773	{
1716	-	774	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] < -75)
1521	killagreg	775	{
1051	killagreg	776	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	777	// Einschalten
1051	killagreg	778	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	779	if(++delay_einschalten > 200)
		780	{
		781	delay_einschalten = 0;
1702	holgerb	782	if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
1622	killagreg	783	{
		784	modell_fliegt = 1;
		785	MotorenEin = 1;
		786	sollGier = 0;
		787	Mess_Integral_Gier = 0;
		788	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		789	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		790	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		791	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		792	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		793	SummeNick = 0;
		794	SummeRoll = 0;
		795	FCFlags \|= FCFLAG_START;
1669	killagreg	796	ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1622	killagreg	797	}
		798	else
		799	{
		800	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		801	}
1521	killagreg	802	}
		803	}
		804	else delay_einschalten = 0;
		805	}
1051	killagreg	806	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	807	// Auschalten
1051	killagreg	808	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	809	else // only if motors are running
		810	{
1716	-	811	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] > 75)
1521	killagreg	812	{
		813	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		814	{
		815	MotorenEin = 0;
		816	delay_ausschalten = 0;
		817	modell_fliegt = 0;
		818	}
		819	}
		820	else delay_ausschalten = 0;
		821	}
1	ingob	822	}
		823	}
1051	killagreg	824	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	825	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	826	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	827
1420	killagreg	828	if(!NewPpmData-- \|\| (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	829	{
604	hbuss	830	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	831	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	832	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	833	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
		834	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		835	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		836
1707	holgerb	837	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		838	// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
		839	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1668	holgerb	840	signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
		841
		842	if(CareFree)
1658	holgerb	843	{
1664	holgerb	844	signed int nick, roll;
		845	nick = stick_nick / 4;
		846	roll = stick_roll / 4;
		847	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
		848	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1658	holgerb	849	}
1662	killagreg	850	else
1658	holgerb	851	{
1668	holgerb	852	FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
		853	FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
		854	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
		855	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1658	holgerb	856	}
1662	killagreg	857
1669	killagreg	858
1	ingob	859	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	860	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		861	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		862
1658	holgerb	863	StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
		864	StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350	hbuss	865	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	866
1153	hbuss	867	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		868	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	869	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		870	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	871
595	hbuss	872	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		873	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		874	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	875	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	876	{
		877	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		878	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		879	StickGier += ExternControl.Gier;
		880	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		881	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		882	}
855	hbuss	883	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	884
1	ingob	885	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	886
1051	killagreg	887	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	888	{
1051	killagreg	889	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	890	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	891	}
928	hbuss	892	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	893	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	894	{
1051	killagreg	895	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	896	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	897	}
928	hbuss	898	else MaxStickRoll--;
1420	killagreg	899	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	900
1051	killagreg	901	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	902	// Looping?
1051	killagreg	903	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	904	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	905	else
		906	{
395	hbuss	907	{
1051	killagreg	908	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		909	}
		910	}
993	hbuss	911	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	912	else
395	hbuss	913	{
		914	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		915	{
		916	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		917	}
1051	killagreg	918	}
173	holgerb	919
993	hbuss	920	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	921	else
		922	{
395	hbuss	923	if(Looping_Oben) // Hysterese
		924	{
1051	killagreg	925	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		926	}
		927	}
993	hbuss	928	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	929	else
395	hbuss	930	{
		931	if(Looping_Unten) // Hysterese
		932	{
		933	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		934	}
1051	killagreg	935	}
395	hbuss	936
		937	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	938	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	939	} // Ende neue Funken-Werte
		940
		941	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		942	{
173	holgerb	943	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	944	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	945	}
		946
1051	killagreg	947
		948	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		949	// Bei Empfangsausfall im Flug
		950	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420	killagreg	951	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	952	{
		953	StickGier = 0;
		954	StickNick = 0;
		955	StickRoll = 0;
1211	hbuss	956	GyroFaktor = 90;
		957	IntegralFaktor = 120;
		958	GyroFaktorGier = 90;
		959	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	960	Looping_Roll = 0;
		961	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	962	}
395	hbuss	963
		964
1051	killagreg	965	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	966	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	967	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	968	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		969
		970	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		971	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		972	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		973	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		974
		975	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		976	{
		977	IntegralAccNick = 0;
		978	IntegralAccRoll = 0;
		979	MittelIntegralNick = 0;
		980	MittelIntegralRoll = 0;
		981	MittelIntegralNick2 = 0;
		982	MittelIntegralRoll2 = 0;
		983	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		984	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		985	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	986	LageKorrekturNick = 0;
		987	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	988	}
		989
1051	killagreg	990	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	991	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	992	{
		993	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	994	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	995	{
		996	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	997	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		998	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		999	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	1000	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1001	{
		1002	tmp_long /= 2;
		1003	tmp_long2 /= 2;
		1004	}
		1005	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1006	{
		1007	tmp_long /= 3;
		1008	tmp_long2 /= 3;
		1009	}
		1010	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1011	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1012	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1013	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1014	}
1051	killagreg	1015	else
992	hbuss	1016	{
		1017	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1018	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	1019	tmp_long /= 16;
		1020	tmp_long2 /= 16;
		1021	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1022	{
		1023	tmp_long /= 3;
		1024	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	1025	}
		1026	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	1027	{
		1028	tmp_long /= 3;
		1029	tmp_long2 /= 3;
		1030	}
1155	hbuss	1031
		1032	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	1033	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1034	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1035	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1036	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		1037	}
1166	hbuss	1038
1111	hbuss	1039	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1040	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1041	}
1051	killagreg	1042	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1043	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1044	{
		1045	static int cnt = 0;
		1046	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1047	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1048	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1049	{
395	hbuss	1050	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1051	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1052	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1053	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1054	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707	holgerb	1055	#define MAX_I 0
395	hbuss	1056	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1057	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1058	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1059	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1060	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1061	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1062
		1063	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1064	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1065
992	hbuss	1066	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1067	{
		1068	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1069	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1070	}
498	hbuss	1071
1051	killagreg	1072	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1073	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1074	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1075	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1076	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1077	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1078	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1079
		1080	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1081	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1082	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1083	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1084
1111	hbuss	1085	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1086	{
1622	killagreg	1087	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1088	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1089	}
693	hbuss	1090	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1091
1243	killagreg	1092	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1093	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1094	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1095	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1096	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1097	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1098	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1099	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1100	{
1051	killagreg	1101	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1102	{
1051	killagreg	1103	if(last_n_p)
395	hbuss	1104	{
1173	hbuss	1105	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1106	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1107	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1108	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1109	}
395	hbuss	1110	else last_n_p = 1;
		1111	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1112	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1113	{
		1114	if(last_n_n)
1051	killagreg	1115	{
1173	hbuss	1116	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1117	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1118	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1119	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1120	}
395	hbuss	1121	else last_n_n = 1;
		1122	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1123	}
		1124	else
847	hbuss	1125	{
		1126	cnt = 0;
921	hbuss	1127	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1128	}
499	hbuss	1129	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1130	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1131	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1132	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1133
395	hbuss	1134	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695	holgerb	1135	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225	hbuss	1136	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1137	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1138	{
1051	killagreg	1139	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1140	{
1051	killagreg	1141	if(last_r_p)
395	hbuss	1142	{
1173	hbuss	1143	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1144	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1145	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1146	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1147	}
395	hbuss	1148	else last_r_p = 1;
		1149	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1150	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1151	{
1051	killagreg	1152	if(last_r_n)
395	hbuss	1153	{
1173	hbuss	1154	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1155	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1156	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1157	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1158	}
		1159	else last_r_n = 1;
		1160	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1161	} else
492	hbuss	1162	{
		1163	cnt = 0;
921	hbuss	1164	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1165	}
499	hbuss	1166	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1167	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1168	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1169	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1170	}
1051	killagreg	1171	else
498	hbuss	1172	{
		1173	LageKorrekturRoll = 0;
		1174	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1175	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1176	}
1051	killagreg	1177
498	hbuss	1178	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1179	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1180	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1181	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1182	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1183	IntegralAccNick = 0;
		1184	IntegralAccRoll = 0;
		1185	IntegralAccZ = 0;
		1186	MittelIntegralNick = 0;
		1187	MittelIntegralRoll = 0;
		1188	MittelIntegralNick2 = 0;
		1189	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1190	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1191	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1192
1051	killagreg	1193	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1194	// Gieren
1051	killagreg	1195	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1196	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1197	{
921	hbuss	1198	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1199	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1200	{
		1201	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1202	};
1	ingob	1203	}
395	hbuss	1204	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1205	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1206	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1207	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1208	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1209	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1210
		1211	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1212	// Kompass
1051	killagreg	1213	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1214	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1215	{
819	hbuss	1216	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1217	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1218	v = abs(IntegralRoll /512);
		1219	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1658	holgerb	1220	korrektur = w / 8 + 2;
921	hbuss	1221	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1664	holgerb	1222	//fehler += MesswertGier / 12;
1662	killagreg	1223
921	hbuss	1224	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1225	{
		1226	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1227	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1228	{
1171	hbuss	1229	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1230	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1231	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1232	}
1	ingob	1233	}
1658	holgerb	1234	ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
921	hbuss	1235	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1236	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1237	if(w >= 0)
1	ingob	1238	{
1051	killagreg	1239	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1240	{
1051	killagreg	1241	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1242	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
819	hbuss	1243	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1244	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1245	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1246	else
693	hbuss	1247	if(v < -w) v = -w;
		1248	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1249	}
693	hbuss	1250	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1251	}
921	hbuss	1252	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1253	}
1	ingob	1254
1051	killagreg	1255	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1256	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1257	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1258	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1259
1171	hbuss	1260	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1261	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1262
1167	hbuss	1263	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1264	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1265	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1266
1166	hbuss	1267	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1268	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1269	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1270
1	ingob	1271	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1272	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
1685	holgerb	1273	#define MAX_SENSOR (4096)
1216	killagreg	1274	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1275	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1276	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1277	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1278	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1279	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1280
1051	killagreg	1281	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1282	// H�henregelung
		1283	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1284	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1285	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1286	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1287	// if height control is activated
1322	hbuss	1288	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1289	{
1698	holgerb	1290	#define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332	hbuss	1291	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1292
		1293	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1294	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1295	#else
1638	holgerb	1296	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1297	#endif
1697	holgerb	1298	int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309	hbuss	1299	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1300	static int FilterHCGas = 0;
1692	holgerb	1301	static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1587	killagreg	1302	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1303	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1304	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1305
1309	hbuss	1306	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1307	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1308
1322	hbuss	1309	// Expand the measurement
		1310	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1311	if(!BaroExpandActive)
		1312	{
		1313	if(MessLuftdruck > 920)
		1314	{ // increase offset
1330	killagreg	1315	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1316	{
		1317	ExpandBaro -= 1;
		1318	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1319	beeptime = 300;
1352	hbuss	1320	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1321	}
		1322	else
1322	hbuss	1323	{
		1324	BaroAtLowerLimit = 1;
		1325	}
		1326	}
		1327	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1328	else
1322	hbuss	1329	if(MessLuftdruck < 100)
		1330	{ // decrease offset
1330	killagreg	1331	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1332	{
		1333	ExpandBaro += 1;
		1334	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1335	beeptime = 300;
1352	hbuss	1336	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1337	}
		1338	else
1322	hbuss	1339	{
		1340	BaroAtUpperLimit = 1;
		1341	}
		1342	}
1330	killagreg	1343	else
1322	hbuss	1344	{
		1345	BaroAtUpperLimit = 0;
		1346	BaroAtLowerLimit = 0;
		1347	}
		1348	}
		1349	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1350	{
		1351	// now clear the D-values
		1352	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1353	VarioMeter = 0;
		1354	BaroExpandActive--;
		1355	}
1328	hbuss	1356
		1357	// if height control is activated by an rc channel
		1358	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1359	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1360	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1361	{ //height control not active
		1362	if(!delay--)
		1363	{
		1364	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1365	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1366	delay = 1;
		1367	}
		1368	}
		1369	else
		1370	{ //height control is activated
		1371	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1372	delay = 200;
1328	hbuss	1373	}
1051	killagreg	1374	}
1309	hbuss	1375	else // no switchable height control
		1376	{
		1377	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1378	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1379	}
1322	hbuss	1380
1320	hbuss	1381	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1382	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1383	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1384	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1385	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1386	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1387	VarioCharacter = ' ';
1420	killagreg	1388	if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1389	{
		1390	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1391	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1392	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1393
1330	killagreg	1394	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1395	// Holger original version
		1396	// start of height control algorithm
		1397	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1398	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1399	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1400	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1401	{ // old version
1309	hbuss	1402	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1403	HeightTrimming = 0;
		1404	}
1314	killagreg	1405	else
1309	hbuss	1406	{
		1407	// alternative height control
		1408	// PD-Control with respect to hoover point
		1409	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1410	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420	killagreg	1411	if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1412	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1413	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1414	{
		1415	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1416	{
		1417	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1418	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1419	}
		1420	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1587	killagreg	1421	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1422	VarioCharacter = '+';
1309	hbuss	1423	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1424	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1425	{
		1426	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1427	{
		1428	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1429	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1430	}
		1431	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1432	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1433	VarioCharacter = '-';
1309	hbuss	1434	}
1587	killagreg	1435	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1436	{
1352	hbuss	1437	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1438	{
1352	hbuss	1439	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1440	HeightTrimming = 0;
		1441	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1442	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698	holgerb	1443	if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
		1444	{
		1445	StartTrigger = 1;
		1446	}
1309	hbuss	1447	}
1591	holgerb	1448	VarioCharacter = '=';
1309	hbuss	1449	}
		1450	// Trim height set point
1334	killagreg	1451	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1452	{
1332	hbuss	1453	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1454	HeightTrimming = 0;
1587	killagreg	1455	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1309	hbuss	1456	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320	hbuss	1457	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1458	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1459	{
1587	killagreg	1460	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1461	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1462	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1463	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1464	}
1309	hbuss	1465	}
1352	hbuss	1466	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1467	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1468	else
		1469	{
1322	hbuss	1470	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1471	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1472	else StickGasHover = 120;
1698	holgerb	1473	HoverGas = GasMischanteil;
1320	hbuss	1474	}
1590	killagreg	1475	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1476	}
1314	killagreg	1477	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1478	{
1590	killagreg	1479	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1480	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1481	{
		1482	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1483	HeightDeviation = 0;
		1484	} // EOF // baro range expanding active
		1485	else // valid data from air pressure sensor
		1486	{
		1487	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1488	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1489	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1490	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695	holgerb	1491	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698	holgerb	1492	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
		1493	GasReduction = tmp_long;
1590	killagreg	1494	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1495	tmp_int = VarioMeter / 8;
1695	holgerb	1496	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705	holgerb	1497	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
		1498	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1499	if(HeightTrimmingFlag) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1698	holgerb	1500	GasReduction += tmp_int;
1590	killagreg	1501	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1502	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1698	holgerb	1503	if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
		1504	{
		1505	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1506	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1507	GasReduction += tmp_long;
		1508	}
1587	killagreg	1509	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1510	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1511	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698	holgerb	1512	GasReduction += tmp_int;
1701	holgerb	1513	GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1695	holgerb	1514
1701	holgerb	1515	// ------------------------ ----------------------------------
		1516	HCGas -= GasReduction;
1309	hbuss	1517	// limit deviation from hoover point within the target region
1692	holgerb	1518	if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1519	{
1705	holgerb	1520	unsigned int tmp;
		1521	tmp = abs(HeightDeviation);
		1522	if(tmp <= 60)
		1523	{
		1524	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1525	}
		1526	else
		1527	{
		1528	tmp = (tmp - 60) / 32;
1692	holgerb	1529	if(tmp > 15) tmp = 15;
1705	holgerb	1530	if(HeightDeviation > 0)
1693	holgerb	1531	{
1705	holgerb	1532	tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
		1533	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693	holgerb	1534	}
1705	holgerb	1535	else
		1536	{
		1537	tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
		1538	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
		1539	}
		1540	}
1309	hbuss	1541	}
1705	holgerb	1542
1322	hbuss	1543	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1544	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1545	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1546	tmp_long2 *= 8192L;
		1547	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1548	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1549	// update height control gas averaging
		1550	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1551	// limit height control gas pd-control output
		1552	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1553	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1554	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1555	{ // old version
		1556	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
		1557	}
1698	holgerb	1558	GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4;
1314	killagreg	1559	}
1309	hbuss	1560	}// EOF height control active
1320	hbuss	1561	else // HC not active
		1562	{
		1563	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1564	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1565	{
		1566	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1567	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1568	}
1587	killagreg	1569	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1570	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1571	FilterHCGas = GasMischanteil;
1330	killagreg	1572	}
1283	hbuss	1573
1587	killagreg	1574	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1575	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1698	holgerb	1576	if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1577	{
1698	holgerb	1578	if(HoverGasFilter == 0 \|\| StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1579	if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330	killagreg	1580	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1581	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1582	tmp_long2 /= 8192;
1309	hbuss	1583	// average vertical projected thrust
1698	holgerb	1584	if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1585	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1586	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
		1587	HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309	hbuss	1588	}
1698	holgerb	1589	if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1590	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1591	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1592	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1593	}
1698	holgerb	1594	else //later
		1595	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1309	hbuss	1596	{
1590	killagreg	1597	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1598	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1599	}
1590	killagreg	1600	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1601	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1602	{
		1603	int16_t band;
1587	killagreg	1604	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1605	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1606	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1607	}
		1608	else
		1609	{ // no limit
1587	killagreg	1610	HoverGasMin = 0;
		1611	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1612	}
1698	holgerb	1613	}
		1614	else
		1615	{
		1616	StartTrigger = 0;
		1617	HoverGasFilter = 0;
		1618	HoverGas = 0;
		1619	}
1309	hbuss	1620	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1621	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1622	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1623	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1624
1051	killagreg	1625	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1626	// all BL-Ctrl connected?
		1627	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675	holgerb	1628	if(MissingMotor \|\| Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320	hbuss	1629	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1630	{
		1631	modell_fliegt = 1;
1675	holgerb	1632	GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320	hbuss	1633	}
		1634	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1635	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1636	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1637	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1638	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1639	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1640	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1641	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1642	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1643	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1644	{
1051	killagreg	1645	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1646	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1647	}
1051	killagreg	1648	else
693	hbuss	1649	{
1051	killagreg	1650	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1651	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1652	}
855	hbuss	1653	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1654	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1655	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1656
1051	killagreg	1657	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1658	// Nick-Achse
1051	killagreg	1659	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1660	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1661	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1662	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1663	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1664	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1685	holgerb	1665	pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1666	// Motor Vorn
1676	holgerb	1667	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1668	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1669	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1670
1153	hbuss	1671	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1672	// Roll-Achse
		1673	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1674	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1675	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1676	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1677	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1678	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1685	holgerb	1679	pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
1676	holgerb	1680	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1681	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1682	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1683
		1684	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1685	// Universal Mixer
1155	hbuss	1686	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1687	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1688	{
		1689	signed int tmp_int;
		1690	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1691	{
1652	holgerb	1692	// Gas
1676	holgerb	1693	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652	holgerb	1694	// Nick
		1695	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1696	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1697	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1698	// Roll
		1699	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1700	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1701	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1702	// Gier
1676	holgerb	1703	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
		1704	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
		1705	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675	holgerb	1706
1680	holgerb	1707	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1708	else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing
1693	holgerb	1709
1677	killagreg	1710	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
1676	holgerb	1711	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677	killagreg	1712	Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652	holgerb	1713	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1714	}
		1715	else
		1716	{
		1717	Motor[i].SetPoint = 0;
		1718	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1719	}
		1720	}
1111	hbuss	1721	}

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