WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1652 - /branches/Znib/V0.80e/fc.c

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
173	holgerb	62	volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153	hbuss	63	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	64	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	65	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1643	holgerb	66	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
		67	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	68	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	69	int NeutralAccZ = 0;
1	ingob	70	unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693	hbuss	71	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		72	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		73	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		74	long Integral_Gier = 0;
		75	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		76	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		77	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		78	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1	ingob	79	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	80	int KompassValue = 0;
		81	int KompassStartwert = 0;
		82	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	83	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	84	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	85	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	86	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	87	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	88	long ErsatzKompass;
		89	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		90	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	91	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		92	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	93	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	94	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	95	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	96	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	97	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1	ingob	98	char MotorenEin = 0;
1622	killagreg	99	unsigned char RequiredMotors = 0;
1246	killagreg	100	long HoehenWert = 0;
		101	long SollHoehe = 0;
498	hbuss	102	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153	hbuss	103	//float Ki = FAKTOR_I;
1652	holgerb	104	int Ki = (10300/2) / 33;
395	hbuss	105	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		106	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	107
		108	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		109	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		110	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		111	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		112	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	113	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	114	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	115	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	116	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	117	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		118	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	119	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		120	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		121	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		122	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		123	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		124	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	125	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		126	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		127	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		128	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	129	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	130	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	131	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	132	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		133	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		134	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		135	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	136	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	137	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		138	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		139	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		140	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		141	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	142	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		143	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		144	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		145	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		146	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	147	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		148	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		149	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	150	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403	hbuss	151	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1622	killagreg	152
492	hbuss	153	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	154	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	155	unsigned int modell_fliegt = 0;
1420	killagreg	156	volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121	hbuss	157	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	158	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	159	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	160	char VarioCharacter = ' ';
		161
1391	killagreg	162	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		163	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		164	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	165
1622	killagreg	166
1639	holgerb	167	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		168	// Debugwerte zuordnen
		169	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		170	void CopyDebugValues(void)
		171	{
		172
		173	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		174	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		175	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		176	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
		177	DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
		178	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1643	holgerb	179	DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1639	holgerb	180	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		181	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		182	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
		183	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
		184	DebugOut.Analog[16] = NeutralAccZ;
		185	//DebugOut.Analog[16] = Motor[0].Temperature;
		186	//DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
		187	// DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
		188	// DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
		189	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		190	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		191	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
		192	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
		193	// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
		194	// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
		195	// DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
		196	// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		197	// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
		198	//DebugOut.Analog[28] = I2CError;
		199	DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
		200	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		201	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
		202	}
		203
1232	hbuss	204	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	205	{
1232	hbuss	206	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	207	while(Anzahl--)
		208	{
1232	hbuss	209	beeptime = dauer;
		210	while(beeptime);
		211	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	212	}
		213	}
		214
		215	//############################################################################
1622	killagreg	216	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		217	void CalibrierMittelwert(void)
		218	//############################################################################
		219	{
		220	unsigned char i;
		221	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		222	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		223	ANALOG_OFF;
		224	MesswertNick = AdWertNick;
		225	MesswertRoll = AdWertRoll;
		226	MesswertGier = AdWertGier;
		227	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		228	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		229	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		230	// ADC einschalten
		231	ANALOG_ON;
		232	for(i=0;i<8;i++)
		233	{
		234	int tmp;
		235	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		236	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		237	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		238	}
		239	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		240	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		241	}
		242
		243	//############################################################################
1	ingob	244	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	245	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	246	//############################################################################
		247	{
1622	killagreg	248	unsigned char i;
		249	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
		250
1320	hbuss	251	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	252	NeutralAccX = 0;
1	ingob	253	NeutralAccY = 0;
		254	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	255
1051	killagreg	256	AdNeutralNick = 0;
		257	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	258	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	259
395	hbuss	260	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	261	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	262
1036	hbuss	263	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	264
1648	killagreg	265	I2C_SendBLConfig();
1639	holgerb	266
1051	killagreg	267	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	268	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	269
1	ingob	270	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	271
1	ingob	272	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	273	{
1	ingob	274	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		275	}
1166	hbuss	276	#define NEUTRAL_FILTER 32
		277	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	278	{
		279	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	280	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	281	nick_neutral += AdWertNick;
		282	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	283	}
1173	hbuss	284	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		285	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		286	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	287
401	hbuss	288	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		289	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	290
		291	if(AccAdjustment)
		292	{
		293	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		294	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		295	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		296
		297	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	298	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		299	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	300	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	301	}
1051	killagreg	302	else
513	hbuss	303	{
1622	killagreg	304	// restore from eeprom
		305	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		306	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		307	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		308	// strange settings?
1638	holgerb	309	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	310	{
		311	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		312	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		313	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		314	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		315	}
513	hbuss	316	}
1051	killagreg	317
1	ingob	318	MesswertNick = 0;
		319	MesswertRoll = 0;
		320	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	321	Delay_ms_Mess(100);
1174	hbuss	322	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		323	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173	hbuss	324	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		325	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		326	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		327	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		328	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	329	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	330	VarioMeter = 0;
1	ingob	331	Mess_Integral_Hoch = 0;
		332	KompassStartwert = KompassValue;
		333	GPS_Neutral();
1051	killagreg	334	beeptime = 50;
882	hbuss	335	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		336	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	337	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	338	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		339	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	340	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	341	LED_Init();
1420	killagreg	342	FCFlags \|= FCFLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	343	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	344	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	345	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	346
		347	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	348	{
		349	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		350	}
1171	hbuss	351	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	352	if(ServoActive)
		353	{
		354	HEF4017R_ON;
		355	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		356	}
1	ingob	357	}
		358
		359	//############################################################################
395	hbuss	360	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	361	void Mittelwert(void)
		362	//############################################################################
1051	killagreg	363	{
1111	hbuss	364	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		365	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	366	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377	hbuss	367	unsigned char i;
1111	hbuss	368	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	369	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		370	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	371	RohMesswertNick = MesswertNick;
		372	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	373
395	hbuss	374	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	375	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
		376	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		377	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395	hbuss	378	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		379	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	380	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		381	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		382	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	383	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		384
1155	hbuss	385	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		386	// ADC einschalten
1171	hbuss	387	ANALOG_ON;
1155	hbuss	388	AdReady = 0;
		389	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		390
1216	killagreg	391	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		392	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	393	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		394
1216	killagreg	395	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		396	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	397	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		398
1120	hbuss	399	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	400	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		401	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	402	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		403	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		404	{
1153	hbuss	405	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	406	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	407	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	408	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	409	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	410	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	411	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		412	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	413	tmpl4 -= tmpl3;
		414	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	415	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	416
1153	hbuss	417	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	418	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	419	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	420	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	421	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880	hbuss	422	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	423	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	424	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	425	}
1166	hbuss	426	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111	hbuss	427
1166	hbuss	428	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		429	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
		430
1111	hbuss	431	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		432	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		433	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	434	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	435	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		436	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	437	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	438	{
882	hbuss	439	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	440	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	441	}
395	hbuss	442	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		443	{
882	hbuss	444	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	445	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	446	}
395	hbuss	447	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	448	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		449	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	450	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	451	{
		452	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		453	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	454	}
		455	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	456	{
882	hbuss	457	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	458	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	459	}
1111	hbuss	460
1	ingob	461	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		462	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		463	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	464	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	465	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		466
1166	hbuss	467	#define D_LIMIT 128
		468
1171	hbuss	469	MesswertNick = HiResNick / 8;
		470	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	471
1167	hbuss	472	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		473	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		474	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		475	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		476	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		477	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		478
1216	killagreg	479	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	480	{
1166	hbuss	481	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		482	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	483	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		484	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	485	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		486	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		487	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	488	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		489	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	490	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		491	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		492	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	493	}
1111	hbuss	494
1166	hbuss	495	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		496	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		497	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		498	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	499
		500	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		501	{
		502	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		503	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		504	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		505	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		506	}
1377	hbuss	507	for(i=0;i<8;i++)
		508	{
		509	int tmp;
		510	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		511	if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406	hbuss	512	if(tmp != Poti[i])
		513	{
		514	Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413	killagreg	515	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406	hbuss	516	else Poti[i]++;
1413	killagreg	517	}
1377	hbuss	518	}
1	ingob	519	}
		520
		521	//############################################################################
		522	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		523	void SendMotorData(void)
		524	//############################################################################
1051	killagreg	525	{
1209	hbuss	526	unsigned char i;
921	hbuss	527	if(!MotorenEin)
1	ingob	528	{
1420	killagreg	529	FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN \| FCFLAG_FLY);
1216	killagreg	530	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		531	{
		532	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	533	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		534	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		535	/*
		536	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
		537	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
		538	*/
1216	killagreg	539	}
1212	hbuss	540	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	541	}
1420	killagreg	542	else FCFlags \|= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1111	hbuss	543
1479	killagreg	544	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		545	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
1521	killagreg	546	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		547	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1	ingob	548
		549	//Start I2C Interrupt Mode
		550	twi_state = 0;
		551	motor = 0;
1639	holgerb	552	I2C_Start();
1	ingob	553	}
		554
		555
		556
		557	//############################################################################
		558	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	559	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	560	//############################################################################
		561	{
1652	holgerb	562
1391	killagreg	563	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		564	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
		565
921	hbuss	566	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		567	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		568	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		569	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		570	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	571	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		572	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		573	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377	hbuss	574	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403	hbuss	575	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	576	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		577	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		578	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		579	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		580	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		581	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		582	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		583	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		584	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		585	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		586	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		587	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		588	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		589	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		590	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		591	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		592	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		593	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		594	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
		595	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1);
		596	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2);
		597	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		598	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		599	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		600	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1652	holgerb	601	Ki = (10300 / 2) / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	602	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
		603	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
		604	}
		605
		606	//############################################################################
		607	//
		608	void MotorRegler(void)
		609	//############################################################################
		610	{
1330	killagreg	611	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	612	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		613	static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
		614	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	615	static long IntegralFehlerNick = 0;
		616	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	617	static unsigned int RcLostTimer;
		618	static unsigned char delay_neutral = 0;
		619	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	620	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	621	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	622	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	623	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	624	unsigned char i;
1051	killagreg	625	Mittelwert();
1	ingob	626	GRN_ON;
1051	killagreg	627	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	628	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	629	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		630	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	631	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	632
1051	killagreg	633	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	634	// Empfang schlecht
1051	killagreg	635	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	636	if(SenderOkay < 100)
		637	{
1051	killagreg	638	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		639	else
1	ingob	640	{
		641	MotorenEin = 0;
1420	killagreg	642	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	643	}
1	ingob	644	ROT_ON;
693	hbuss	645	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	646	{
		647	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420	killagreg	648	FCFlags \|= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	649	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	650	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	651	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		652	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		653	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	654	}
1	ingob	655	else MotorenEin = 0;
		656	}
1051	killagreg	657	else
		658	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	659	// Emfang gut
1051	killagreg	660	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	661	if(SenderOkay > 140)
		662	{
1420	killagreg	663	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	664	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	665	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	666	{
		667	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		668	}
871	hbuss	669	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	670	{
		671	SummeNick = 0;
		672	SummeRoll = 0;
1051	killagreg	673	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	674	{
1051	killagreg	675	NeueKompassRichtungMerken = 1;
918	hbuss	676	sollGier = 0;
1051	killagreg	677	Mess_Integral_Gier = 0;
927	hbuss	678	// Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051	killagreg	679	}
1420	killagreg	680	} else FCFlags \|= FCFLAG_FLY;
1051	killagreg	681
595	hbuss	682	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	683	{
1051	killagreg	684	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	685	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	686	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	687	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		688	{
		689	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		690	{
		691	GRN_OFF;
		692	MotorenEin = 0;
		693	delay_neutral = 0;
		694	modell_fliegt = 0;
		695	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		696	{
304	ingob	697	unsigned char setting=1;
1	ingob	698	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		699	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		700	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		701	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		702	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	703	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	704	}
820	hbuss	705	// else
1051	killagreg	706	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		707	{
819	hbuss	708	WinkelOut.CalcState = 1;
		709	beeptime = 1000;
		710	}
		711	else
1	ingob	712	{
1622	killagreg	713	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	714	LipoDetection(0);
1626	killagreg	715	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819	hbuss	716	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		717	{
1	ingob	718	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	719	}
1330	killagreg	720	ServoActive = 0;
1622	killagreg	721	SetNeutral(0);
		722	calibration_done = 1;
1232	hbuss	723	ServoActive = 1;
		724	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	725	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	726	}
1051	killagreg	727	}
1	ingob	728	}
1051	killagreg	729	else
513	hbuss	730	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		731	{
		732	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		733	{
		734	GRN_OFF;
		735	MotorenEin = 0;
		736	delay_neutral = 0;
		737	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	738	SetNeutral(1);
		739	calibration_done = 1;
		740	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	741	}
513	hbuss	742	}
1	ingob	743	else delay_neutral = 0;
		744	}
1051	killagreg	745	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	746	// Gas ist unten
1051	killagreg	747	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	748	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	749	{
1521	killagreg	750	// Motoren Starten
		751	if(!MotorenEin)
		752	{
		753	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
		754	{
1051	killagreg	755	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	756	// Einschalten
1051	killagreg	757	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	758	if(++delay_einschalten > 200)
		759	{
		760	delay_einschalten = 0;
1622	killagreg	761	if(calibration_done)
		762	{
		763	modell_fliegt = 1;
		764	MotorenEin = 1;
		765	sollGier = 0;
		766	Mess_Integral_Gier = 0;
		767	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		768	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		769	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		770	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		771	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		772	SummeNick = 0;
		773	SummeRoll = 0;
		774	FCFlags \|= FCFLAG_START;
		775	}
		776	else
		777	{
		778	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		779	}
1521	killagreg	780	}
		781	}
		782	else delay_einschalten = 0;
		783	}
1051	killagreg	784	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	785	// Auschalten
1051	killagreg	786	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	787	else // only if motors are running
		788	{
		789	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
		790	{
		791	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		792	{
		793	MotorenEin = 0;
		794	delay_ausschalten = 0;
		795	modell_fliegt = 0;
		796	}
		797	}
		798	else delay_ausschalten = 0;
		799	}
1	ingob	800	}
		801	}
1051	killagreg	802	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	803	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	804	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	805
1420	killagreg	806	if(!NewPpmData-- \|\| (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	807	{
604	hbuss	808	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	809	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	810	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	811	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	812	StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604	hbuss	813
723	hbuss	814	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		815	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	816	StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723	hbuss	817
1	ingob	818	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	819	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		820	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		821
1350	hbuss	822	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	823
1153	hbuss	824	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		825	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	826	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		827	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	828
595	hbuss	829	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		830	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		831	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	832	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	833	{
		834	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		835	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		836	StickGier += ExternControl.Gier;
		837	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		838	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		839	}
855	hbuss	840	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	841
1	ingob	842	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
1330	killagreg	843	//if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		844	//if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	845
1051	killagreg	846	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	847	{
1051	killagreg	848	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	849	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	850	}
928	hbuss	851	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	852	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	853	{
1051	killagreg	854	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	855	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	856	}
928	hbuss	857	else MaxStickRoll--;
1420	killagreg	858	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	859
1051	killagreg	860	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	861	// Looping?
1051	killagreg	862	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	863	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	864	else
		865	{
395	hbuss	866	{
1051	killagreg	867	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		868	}
		869	}
993	hbuss	870	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	871	else
395	hbuss	872	{
		873	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		874	{
		875	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		876	}
1051	killagreg	877	}
173	holgerb	878
993	hbuss	879	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	880	else
		881	{
395	hbuss	882	if(Looping_Oben) // Hysterese
		883	{
1051	killagreg	884	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		885	}
		886	}
993	hbuss	887	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	888	else
395	hbuss	889	{
		890	if(Looping_Unten) // Hysterese
		891	{
		892	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		893	}
1051	killagreg	894	}
395	hbuss	895
		896	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	897	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	898	} // Ende neue Funken-Werte
		899
		900	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		901	{
173	holgerb	902	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	903	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	904	}
		905
1051	killagreg	906
		907	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		908	// Bei Empfangsausfall im Flug
		909	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420	killagreg	910	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	911	{
		912	StickGier = 0;
		913	StickNick = 0;
		914	StickRoll = 0;
1211	hbuss	915	GyroFaktor = 90;
		916	IntegralFaktor = 120;
		917	GyroFaktorGier = 90;
		918	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	919	Looping_Roll = 0;
		920	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	921	}
395	hbuss	922
		923
1051	killagreg	924	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	925	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	926	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	927	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		928
		929	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		930	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		931	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		932	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		933
		934	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		935	{
		936	IntegralAccNick = 0;
		937	IntegralAccRoll = 0;
		938	MittelIntegralNick = 0;
		939	MittelIntegralRoll = 0;
		940	MittelIntegralNick2 = 0;
		941	MittelIntegralRoll2 = 0;
		942	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		943	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		944	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	945	LageKorrekturNick = 0;
		946	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	947	}
		948
1051	killagreg	949	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	950	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	951	{
		952	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	953	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	954	{
		955	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	956	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		957	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		958	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	959	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		960	{
		961	tmp_long /= 2;
		962	tmp_long2 /= 2;
		963	}
		964	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		965	{
		966	tmp_long /= 3;
		967	tmp_long2 /= 3;
		968	}
		969	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		970	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		971	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		972	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		973	}
1051	killagreg	974	else
992	hbuss	975	{
		976	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	977	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	978	tmp_long /= 16;
		979	tmp_long2 /= 16;
		980	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		981	{
		982	tmp_long /= 3;
		983	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	984	}
		985	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	986	{
		987	tmp_long /= 3;
		988	tmp_long2 /= 3;
		989	}
1155	hbuss	990
		991	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	992	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		993	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		994	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		995	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		996	}
1166	hbuss	997
		998	//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111	hbuss	999	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1000	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1001	}
1051	killagreg	1002	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1003	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1004	{
		1005	static int cnt = 0;
		1006	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1007	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1008	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1009	{
395	hbuss	1010	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1011	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1012	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1013	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1014	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492	hbuss	1015	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395	hbuss	1016	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1017	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1018	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1019	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1020	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1021	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1022
		1023	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1024	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1025
992	hbuss	1026	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1027	{
		1028	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1029	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1030	}
498	hbuss	1031
1051	killagreg	1032	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1033	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1034	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1035	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1036	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1037	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1038	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1039	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		1040
		1041	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1042	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1043	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1044	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1045
1111	hbuss	1046	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1047	{
1622	killagreg	1048	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1049	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1050	}
693	hbuss	1051	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1052
		1053
1243	killagreg	1054	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1055	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1056	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1057	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1058	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1059	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1060	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1061	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1062	{
1051	killagreg	1063	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1064	{
1051	killagreg	1065	if(last_n_p)
395	hbuss	1066	{
1173	hbuss	1067	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1068	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1069	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1070	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1071	}
395	hbuss	1072	else last_n_p = 1;
		1073	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1074	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1075	{
		1076	if(last_n_n)
1051	killagreg	1077	{
1173	hbuss	1078	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1079	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1080	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1081	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1082	}
395	hbuss	1083	else last_n_n = 1;
		1084	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1085	}
		1086	else
847	hbuss	1087	{
		1088	cnt = 0;
921	hbuss	1089	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1090	}
499	hbuss	1091	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1092	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1093	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1094	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1095
395	hbuss	1096	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492	hbuss	1097	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1098	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498	hbuss	1099	ausgleichRoll = 0;
1173	hbuss	1100	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1101	{
1051	killagreg	1102	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1103	{
1051	killagreg	1104	if(last_r_p)
395	hbuss	1105	{
1173	hbuss	1106	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1107	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1108	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1109	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1110	}
395	hbuss	1111	else last_r_p = 1;
		1112	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1113	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1114	{
1051	killagreg	1115	if(last_r_n)
395	hbuss	1116	{
1173	hbuss	1117	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1118	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1119	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1120	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1121	}
		1122	else last_r_n = 1;
		1123	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1124	} else
492	hbuss	1125	{
		1126	cnt = 0;
921	hbuss	1127	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1128	}
499	hbuss	1129	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1130	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1131	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1132	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1133	}
1051	killagreg	1134	else
498	hbuss	1135	{
		1136	LageKorrekturRoll = 0;
		1137	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1138	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1139	}
1051	killagreg	1140
498	hbuss	1141	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1142	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1143	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1144	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1145	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1146	IntegralAccNick = 0;
		1147	IntegralAccRoll = 0;
		1148	IntegralAccZ = 0;
		1149	MittelIntegralNick = 0;
		1150	MittelIntegralRoll = 0;
		1151	MittelIntegralNick2 = 0;
		1152	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1153	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1154	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1155
1051	killagreg	1156	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1157	// Gieren
1051	killagreg	1158	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	1159	// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051	killagreg	1160	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1161	{
921	hbuss	1162	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1163	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1164	{
		1165	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1166	};
1	ingob	1167	}
395	hbuss	1168	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1169	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1170	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1171	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1172	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1173	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1174
		1175	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1176	// Kompass
1051	killagreg	1177	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175	hbuss	1178	//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819	hbuss	1179
1051	killagreg	1180	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1181	{
819	hbuss	1182	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1183	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1184	v = abs(IntegralRoll /512);
		1185	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
824	hbuss	1186	korrektur = w / 8 + 1;
921	hbuss	1187	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171	hbuss	1188	if(abs(MesswertGier) > 128)
1036	hbuss	1189	{
		1190	fehler = 0;
1051	killagreg	1191	}
921	hbuss	1192	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1193	{
		1194	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1195	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1196	{
1352	hbuss	1197	// beeptime = 200;
847	hbuss	1198	// KompassStartwert = KompassValue;
1171	hbuss	1199	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1200	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1201	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1202	}
1	ingob	1203	}
824	hbuss	1204	ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921	hbuss	1205	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1206	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1207	if(w >= 0)
1	ingob	1208	{
1051	killagreg	1209	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1210	{
1051	killagreg	1211	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1212	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
		1213	// r = KompassRichtung;
819	hbuss	1214	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1215	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1216	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1217	else
693	hbuss	1218	if(v < -w) v = -w;
		1219	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1220	}
693	hbuss	1221	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1222	}
921	hbuss	1223	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1224	}
1	ingob	1225
1051	killagreg	1226	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1227	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1228	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1229	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1230
1171	hbuss	1231	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1232	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1233
1167	hbuss	1234	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1235	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1236	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1237
1166	hbuss	1238	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1239	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1240	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1241
1	ingob	1242	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1243	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
		1244	#define MAX_SENSOR (4096*4)
1216	killagreg	1245	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1246	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1247	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1248	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1249	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1250	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1251
1051	killagreg	1252	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1253	// H�henregelung
		1254	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1255	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1256	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1257	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1258	// if height control is activated
1322	hbuss	1259	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1260	{
1590	killagreg	1261	#define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1332	hbuss	1262	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1263
		1264	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1265	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1266	#else
1638	holgerb	1267	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1268	#endif
1587	killagreg	1269	int HCGas, HeightDeviation = 0;
1309	hbuss	1270	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1271	static int FilterHCGas = 0;
1587	killagreg	1272	static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
		1273	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1274	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1275	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1276
1309	hbuss	1277	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1278	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1279
1322	hbuss	1280	// Expand the measurement
		1281	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1282	if(!BaroExpandActive)
		1283	{
		1284	if(MessLuftdruck > 920)
		1285	{ // increase offset
1330	killagreg	1286	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1287	{
		1288	ExpandBaro -= 1;
		1289	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1290	beeptime = 300;
1352	hbuss	1291	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1292	}
		1293	else
1322	hbuss	1294	{
		1295	BaroAtLowerLimit = 1;
		1296	}
		1297	}
		1298	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1299	else
1322	hbuss	1300	if(MessLuftdruck < 100)
		1301	{ // decrease offset
1330	killagreg	1302	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1303	{
		1304	ExpandBaro += 1;
		1305	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1306	beeptime = 300;
1352	hbuss	1307	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1308	}
		1309	else
1322	hbuss	1310	{
		1311	BaroAtUpperLimit = 1;
		1312	}
		1313	}
1330	killagreg	1314	else
1322	hbuss	1315	{
		1316	BaroAtUpperLimit = 0;
		1317	BaroAtLowerLimit = 0;
		1318	}
		1319	}
		1320	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1321	{
		1322	// now clear the D-values
		1323	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1324	VarioMeter = 0;
		1325	BaroExpandActive--;
		1326	}
1328	hbuss	1327
		1328	// if height control is activated by an rc channel
		1329	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1330	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1331	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1332	{ //height control not active
		1333	if(!delay--)
		1334	{
		1335	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1336	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1337	delay = 1;
		1338	}
		1339	}
		1340	else
		1341	{ //height control is activated
		1342	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1343	delay = 200;
1328	hbuss	1344	}
1051	killagreg	1345	}
1309	hbuss	1346	else // no switchable height control
		1347	{
		1348	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1349	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1350	}
1322	hbuss	1351
1320	hbuss	1352	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1353	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1354	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1355	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1356	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1357	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1358	VarioCharacter = ' ';
1420	killagreg	1359	if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1360	{
		1361	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1362	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1363	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1364
1330	killagreg	1365	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1366	// Holger original version
		1367	// start of height control algorithm
		1368	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1369	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1370	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1371	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1372	{ // old version
1309	hbuss	1373	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1374	HeightTrimming = 0;
		1375	}
1314	killagreg	1376	else
1309	hbuss	1377	{
		1378	// alternative height control
		1379	// PD-Control with respect to hoover point
		1380	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1381	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420	killagreg	1382	if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1383	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1384	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1385	{
		1386	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1387	{
		1388	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1389	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1390	}
		1391	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1587	killagreg	1392	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1393	VarioCharacter = '+';
1309	hbuss	1394	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1395	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1396	{
		1397	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1398	{
		1399	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1400	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1401	}
		1402	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1403	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1404	VarioCharacter = '-';
1309	hbuss	1405	}
1587	killagreg	1406	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1407	{
1352	hbuss	1408	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1409	{
1352	hbuss	1410	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1411	HeightTrimming = 0;
		1412	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1413	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
		1414	}
1591	holgerb	1415	VarioCharacter = '=';
1309	hbuss	1416	}
		1417	// Trim height set point
1334	killagreg	1418	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1419	{
1332	hbuss	1420	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1421	HeightTrimming = 0;
1587	killagreg	1422	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1309	hbuss	1423	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320	hbuss	1424	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1425	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1426	{
1587	killagreg	1427	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1428	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1429	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1430	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1431	}
1309	hbuss	1432	}
1352	hbuss	1433	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1434	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1435	else
		1436	{
1322	hbuss	1437	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1438	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1439	else StickGasHover = 120;
1320	hbuss	1440	}
1590	killagreg	1441	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1442	}
1314	killagreg	1443	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1444	{
1590	killagreg	1445	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1446	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1447	{
		1448	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1449	HeightDeviation = 0;
		1450	} // EOF // baro range expanding active
		1451	else // valid data from air pressure sensor
		1452	{
		1453	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1454	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1455	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1456	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
		1457	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
		1458	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
		1459	HCGas -= tmp_long;
		1460	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1461	tmp_int = VarioMeter / 8;
		1462	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181); // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
		1463	tmp_int2 = tmp_int;
		1464	LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
		1465	if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
		1466	else tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
		1467	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
		1468	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1469	HCGas -= tmp_int;
		1470	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1471	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1587	killagreg	1472	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1473	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1474	HCGas -= tmp_long;
		1475	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1476	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1477	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1309	hbuss	1478	HCGas -= tmp_int;
1587	killagreg	1479
1309	hbuss	1480	// limit deviation from hoover point within the target region
1587	killagreg	1481	if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1482	{
1587	killagreg	1483	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1309	hbuss	1484	}
1276	hbuss	1485
1322	hbuss	1486	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1487	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1488	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1489	tmp_long2 *= 8192L;
		1490	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1491	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1492	// update height control gas averaging
		1493	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1494	// limit height control gas pd-control output
		1495	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1496	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1497	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1498	{ // old version
		1499	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
		1500	}
1309	hbuss	1501	GasMischanteil = FilterHCGas;
1314	killagreg	1502	}
1309	hbuss	1503	}// EOF height control active
1320	hbuss	1504	else // HC not active
		1505	{
		1506	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1507	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1508	{
		1509	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1510	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1511	}
1587	killagreg	1512	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1513	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1514	FilterHCGas = GasMischanteil;
1330	killagreg	1515	}
1283	hbuss	1516
1587	killagreg	1517	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1518	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1420	killagreg	1519	if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1520	{
1590	killagreg	1521	if(HoverGasFilter == 0) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1309	hbuss	1522	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
		1523	{
1330	killagreg	1524	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1525	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1526	tmp_long2 /= 8192;
		1527
1309	hbuss	1528	// average vertical projected thrust
		1529	if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
		1530	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1531	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1587	killagreg	1532	HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1309	hbuss	1533	}
		1534	else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1535	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1536	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1537	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1538	}
		1539	else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1540	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1541	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1587	killagreg	1542	HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1309	hbuss	1543	}
		1544	else //later
		1545	{
1590	killagreg	1546	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1547	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1548	}
1590	killagreg	1549	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1550	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1551	{
		1552	int16_t band;
1587	killagreg	1553	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1554	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1555	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1556	}
		1557	else
		1558	{ // no limit
1587	killagreg	1559	HoverGasMin = 0;
		1560	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1561	}
		1562	}
		1563	}
		1564	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1565
		1566	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1567	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1568	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1569
1051	killagreg	1570	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1571	// all BL-Ctrl connected?
		1572	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1573	if(MissingMotor)
1320	hbuss	1574	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1575	{
		1576	modell_fliegt = 1;
		1577	GasMischanteil = MIN_GAS;
		1578	}
		1579	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1580	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1581	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1582	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1583	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1584	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1585	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1586	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1587	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1588	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1589	{
1051	killagreg	1590	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1591	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1592	}
1051	killagreg	1593	else
693	hbuss	1594	{
1051	killagreg	1595	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1596	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1597	}
855	hbuss	1598	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1599	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1600	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1601
1051	killagreg	1602	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1603	// Nick-Achse
1051	killagreg	1604	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1605	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1606	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1607	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1608	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1609	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153	hbuss	1610	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1611	// Motor Vorn
1652	holgerb	1612	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
1153	hbuss	1613	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1614	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1615
1153	hbuss	1616	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1617	// Roll-Achse
		1618	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1619	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1620	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1621	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1622	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1623	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
		1624	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
1652	holgerb	1625	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
1153	hbuss	1626	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1627	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1628
		1629	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1630	// Universal Mixer
1155	hbuss	1631	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1632	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1633	{
		1634	signed int tmp_int;
		1635	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1636	{
1652	holgerb	1637	// Gas
		1638	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil * 2; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 32L;
		1639	// Nick
		1640	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1641	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1642	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1643	// Roll
		1644	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1645	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1646	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1647	// Gier
		1648	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil * 2;
		1649	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil * 2;
		1650	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 32L;
		1651
		1652	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1653	else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing
		1654
		1655	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 8,MAX_GAS * 8);
		1656	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 8;
		1657	Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_int % 8;
		1658	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1659	}
		1660	else
		1661	{
		1662	Motor[i].SetPoint = 0;
		1663	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1664	}
		1665	}
1111	hbuss	1666	}

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