Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1715 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 27
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
1338 ingob 42
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 52
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 53
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 54
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55
 
56
#include "main.h"
1320 hbuss 57
#include "mymath.h"
1330 killagreg 58
#include "isqrt.h"
1 ingob 59
 
1352 hbuss 60
unsigned char h,m,s;
61
unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153 hbuss 62
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 63
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 64
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703 holgerb 65
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643 holgerb 66
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 67
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 68
int NeutralAccZ = 0;
1683 killagreg 69
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
693 hbuss 70
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73
long Integral_Gier = 0;
74
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685 holgerb 78
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1 ingob 79
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153 hbuss 80
int  KompassValue = 0;
81
int  KompassStartwert = 0;
82
int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 83
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 84
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 85
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 86
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 87
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 88
long  ErsatzKompass;
89
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
90
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 91
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
92
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 93
int  DiffNick,DiffRoll;
1377 hbuss 94
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 95
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 96
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 97
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698 holgerb 98
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246 killagreg 99
long HoehenWert = 0;
100
long SollHoehe = 0;
1692 holgerb 101
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153 hbuss 102
//float Ki =  FAKTOR_I;
1676 holgerb 103
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 104
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
105
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 106
 
107
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
109
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
110
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
111
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 112
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 113
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 114
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 115
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 116
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
117
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 118
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
119
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
120
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
121
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
122
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
123
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 124
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
125
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
126
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
127
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 128
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 129
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173 holgerb 130
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 131
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
132
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
133
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
134
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 135
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 136
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
137
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
138
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
139
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
140
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 141
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
142
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
143
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
144
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
145
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 146
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
147
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
148
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 149
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403 hbuss 150
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668 holgerb 151
unsigned char CareFree = 0;
1622 killagreg 152
 
492 hbuss 153
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 154
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 155
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1420 killagreg 156
volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121 hbuss 157
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 158
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 159
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 160
char VarioCharacter = ' ';
1716 - 161
int horizontalGas = K_GIER, horizontalNick = K_ROLL; // by Znib
1591 holgerb 162
 
1391 killagreg 163
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
164
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
165
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155 hbuss 166
 
1622 killagreg 167
 
1639 holgerb 168
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
169
//  Debugwerte zuordnen
170
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
171
void CopyDebugValues(void)
172
{
173
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
174
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
175
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
176
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660 holgerb 177
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639 holgerb 178
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703 holgerb 179
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639 holgerb 180
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
181
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
182
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
183
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1702 holgerb 184
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
185
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
186
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
187
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639 holgerb 188
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
189
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
190
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
191
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682 holgerb 192
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
193
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639 holgerb 194
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
195
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702 holgerb 196
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1639 holgerb 197
}
198
 
1232 hbuss 199
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 200
{
1232 hbuss 201
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1 ingob 202
 while(Anzahl--)
203
 {
1232 hbuss 204
  beeptime = dauer;
205
  while(beeptime);
206
  Delay_ms(dauer * 2);
1 ingob 207
 }
208
}
209
 
210
//############################################################################
1622 killagreg 211
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
212
void CalibrierMittelwert(void)
213
//############################################################################
214
{
215
    unsigned char i;
216
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
217
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
218
        ANALOG_OFF;
219
        MesswertNick = AdWertNick;
220
        MesswertRoll = AdWertRoll;
221
        MesswertGier = AdWertGier;
1703 holgerb 222
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
223
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622 killagreg 224
   // ADC einschalten
225
    ANALOG_ON;
226
   for(i=0;i<8;i++)
227
    {
228
     int tmp;
229
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
230
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
231
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
232
        }
233
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
234
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
235
}
236
 
237
//############################################################################
1 ingob 238
//  Nullwerte ermitteln
1622 killagreg 239
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1 ingob 240
//############################################################################
241
{
1622 killagreg 242
        unsigned char i;
243
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702 holgerb 244
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320 hbuss 245
    HEF4017R_ON;
1051 killagreg 246
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 247
        NeutralAccY = 0;
248
        NeutralAccZ = 0;
1622 killagreg 249
 
1051 killagreg 250
    AdNeutralNick = 0;
251
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 252
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 253
 
395 hbuss 254
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 255
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 256
 
1036 hbuss 257
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 258
 
1051 killagreg 259
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 260
    Delay_ms_Mess(100);
1622 killagreg 261
 
1 ingob 262
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 263
 
1 ingob 264
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 265
     {
1 ingob 266
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
267
     }
1166 hbuss 268
#define NEUTRAL_FILTER 32
269
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 270
         {
271
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 272
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 273
          nick_neutral += AdWertNick;
274
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 275
         }
1173 hbuss 276
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
277
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
278
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 279
 
401 hbuss 280
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
281
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 282
 
283
     if(AccAdjustment)
284
     {
285
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
286
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
287
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
288
 
289
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 290
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
291
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 292
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 293
    }
1051 killagreg 294
    else
513 hbuss 295
    {
1622 killagreg 296
                // restore from eeprom
297
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
298
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
299
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
300
                // strange settings?
1638 holgerb 301
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622 killagreg 302
                {
303
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
304
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
305
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
306
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
307
                }
513 hbuss 308
    }
1051 killagreg 309
 
1 ingob 310
    MesswertNick = 0;
311
    MesswertRoll = 0;
312
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 313
    Delay_ms_Mess(100);
1703 holgerb 314
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
315
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173 hbuss 316
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
317
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
318
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
319
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
320
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 321
    StartLuftdruck = Luftdruck;
1253 killagreg 322
    VarioMeter = 0;
1 ingob 323
    Mess_Integral_Hoch = 0;
324
    KompassStartwert = KompassValue;
325
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 326
    beeptime = 50;
882 hbuss 327
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
328
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 329
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 330
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
331
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 332
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 333
    LED_Init();
1420 killagreg 334
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
992 hbuss 335
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 336
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 337
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391 killagreg 338
 
339
   for(i=0;i<8;i++)
1377 hbuss 340
    {
341
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
342
        }
1171 hbuss 343
    SenderOkay = 100;
1320 hbuss 344
    if(ServoActive)
345
         {
346
                HEF4017R_ON;
347
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
348
     }
1702 holgerb 349
 
350
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_NICK; };
351
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_ROLL; };
352
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_GIER; };
353
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_NICK; };
354
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_ROLL; };
355
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_Z; };
1 ingob 356
}
357
 
1702 holgerb 358
 
1 ingob 359
//############################################################################
395 hbuss 360
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 361
void Mittelwert(void)
362
//############################################################################
1051 killagreg 363
{
1111 hbuss 364
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
365
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 366
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377 hbuss 367
    unsigned char i;
1111 hbuss 368
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171 hbuss 369
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
370
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 371
    RohMesswertNick = MesswertNick;
372
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 373
 
395 hbuss 374
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703 holgerb 375
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
376
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395 hbuss 377
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
378
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 379
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
380
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
381
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 382
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
383
 
1155 hbuss 384
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
385
// ADC einschalten
1171 hbuss 386
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 387
        AdReady = 0;
388
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
389
 
1216 killagreg 390
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
391
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 392
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
393
 
1216 killagreg 394
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
395
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 396
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
397
 
1120 hbuss 398
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 399
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
400
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 401
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
402
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
403
         {
1153 hbuss 404
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 405
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 406
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 407
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 408
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 409
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 410
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
411
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 412
            tmpl4 -= tmpl3;
413
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 414
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 415
 
1153 hbuss 416
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 417
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 418
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 419
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 420
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662 killagreg 421
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 422
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 423
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 424
         }
1166 hbuss 425
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658 holgerb 426
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
427
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111 hbuss 428
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
429
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
430
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 431
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 432
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
433
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 434
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 435
            {
882 hbuss 436
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 437
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 438
            }
395 hbuss 439
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
440
            {
882 hbuss 441
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 442
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 443
            }
395 hbuss 444
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 445
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
446
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 447
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 448
             {
449
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
450
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 451
             }
452
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 453
            {
882 hbuss 454
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 455
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 456
            }
1111 hbuss 457
 
1 ingob 458
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
459
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
460
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 461
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 462
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
463
 
1166 hbuss 464
#define D_LIMIT 128
465
 
1171 hbuss 466
   MesswertNick = HiResNick / 8;
467
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 468
 
1167 hbuss 469
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
470
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
471
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
472
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
473
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
474
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
475
 
1216 killagreg 476
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 477
  {
1166 hbuss 478
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
479
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 480
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
481
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166 hbuss 482
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
483
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
484
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 485
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
486
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166 hbuss 487
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
488
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
489
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 490
  }
1111 hbuss 491
 
1166 hbuss 492
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
493
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
494
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
495
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 496
 
497
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
498
  {
499
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
500
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
501
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
502
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
503
  }
1377 hbuss 504
  for(i=0;i<8;i++)
505
    {
506
     int tmp;
507
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
508
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406 hbuss 509
     if(tmp != Poti[i])
510
          {
511
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413 killagreg 512
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406 hbuss 513
           else Poti[i]++;
1413 killagreg 514
          }
1377 hbuss 515
        }
1 ingob 516
}
517
 
518
//############################################################################
519
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
520
void SendMotorData(void)
521
//############################################################################
1051 killagreg 522
{
1209 hbuss 523
 unsigned char i;
921 hbuss 524
    if(!MotorenEin)
1 ingob 525
        {
1420 killagreg 526
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
1216 killagreg 527
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
528
                  {
529
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 530
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
531
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
532
/*
533
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
534
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
535
*/
1216 killagreg 536
                  }
1212 hbuss 537
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 538
        }
1420 killagreg 539
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1 ingob 540
    //Start I2C Interrupt Mode
1662 killagreg 541
    motor_write = 0;
542
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
1 ingob 543
}
544
 
545
 
546
 
547
//############################################################################
548
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 549
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 550
//############################################################################
551
{
1668 holgerb 552
 unsigned char tmp;
1391 killagreg 553
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
554
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
555
 
921 hbuss 556
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
557
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
558
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
559
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
560
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403 hbuss 561
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
562
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
563
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377 hbuss 564
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403 hbuss 565
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377 hbuss 566
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
567
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
568
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
569
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
570
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
571
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
572
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
573
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
574
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
575
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
576
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
577
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
578
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
579
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
580
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
581
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
582
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
583
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
584
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668 holgerb 585
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
586
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377 hbuss 587
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
588
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
589
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
590
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676 holgerb 591
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 592
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662 killagreg 593
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1716 - 594
 
595
 // by Znib
596
 if (Parameter_UserParam1 == 1  ||  Parameter_UserParam1 == 4)
597
 {
598
   // mode 1 oder 4
599
  horizontalGas  = K_ROLL;
600
  horizontalNick = K_GIER;
601
 }
602
 else
603
 {
604
  horizontalGas  = K_GIER;
605
  horizontalNick = K_ROLL;
606
 }
607
 
1668 holgerb 608
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
1690 holgerb 609
 if(tmp > 50)
1668 holgerb 610
   {
1682 holgerb 611
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
612
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
613
#endif
614
        CareFree = 1;
1668 holgerb 615
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1702 holgerb 616
    if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_CAREFREE_ERR; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~DEFEKT_CAREFREE_ERR;
1669 killagreg 617
   }
1668 holgerb 618
   else CareFree = 0;
619
 
1691 holgerb 620
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
1690 holgerb 621
        {
622
         beeptime = 15000;
623
         BeepMuster = 0xA400;
624
         CareFree = 0;
1702 holgerb 625
    }
626
 
1668 holgerb 627
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
1 ingob 628
}
629
 
630
//############################################################################
631
//
632
void MotorRegler(void)
633
//############################################################################
634
{
1330 killagreg 635
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 636
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
637
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 638
     static long IntegralFehlerNick = 0;
639
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 640
         static unsigned int RcLostTimer;
641
         static unsigned char delay_neutral = 0;
642
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622 killagreg 643
         static unsigned char calibration_done = 0;
1 ingob 644
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 645
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 646
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 647
         unsigned char i;
1051 killagreg 648
        Mittelwert();
1 ingob 649
    GRN_ON;
1051 killagreg 650
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 651
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 652
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
653
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 654
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330 killagreg 655
 
1051 killagreg 656
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 657
// Empfang schlecht
1051 killagreg 658
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 659
   if(SenderOkay < 100)
660
        {
1051 killagreg 661
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
662
        else
1 ingob 663
         {
664
          MotorenEin = 0;
1420 killagreg 665
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051 killagreg 666
         }
1 ingob 667
        ROT_ON;
693 hbuss 668
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 669
            {
670
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420 killagreg 671
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744 hbuss 672
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 673
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 674
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
675
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
676
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 677
            }
1 ingob 678
         else MotorenEin = 0;
679
        }
1051 killagreg 680
        else
681
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 682
// Emfang gut
1051 killagreg 683
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 684
        if(SenderOkay > 140)
685
            {
1420 killagreg 686
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1 ingob 687
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 688
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 689
                {
690
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
691
                }
871 hbuss 692
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 693
                {
694
                SummeNick = 0;
695
                SummeRoll = 0;
1682 holgerb 696
                sollGier = 0;
697
                Mess_Integral_Gier = 0;
1051 killagreg 698
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 699
                 {
1051 killagreg 700
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
701
                 }
1420 killagreg 702
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
1051 killagreg 703
 
595 hbuss 704
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 705
                {
1051 killagreg 706
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 707
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 708
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1716 - 709
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] > 75)  // Neutralwerte
1 ingob 710
                    {
711
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
712
                        {
713
                        GRN_OFF;
714
                        MotorenEin = 0;
715
                        delay_neutral = 0;
716
                        modell_fliegt = 0;
1716 - 717
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]]) > 70)
1 ingob 718
                        {
304 ingob 719
                         unsigned char setting=1;
1716 - 720
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
721
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
722
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
723
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
724
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 725
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 726
                        }
1716 - 727
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
1051 killagreg 728
                          {
819 hbuss 729
                           WinkelOut.CalcState = 1;
730
                           beeptime = 1000;
731
                          }
732
                          else
1 ingob 733
                          {
1622 killagreg 734
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413 killagreg 735
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 736
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819 hbuss 737
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
738
                            {
1 ingob 739
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 740
                            }
1330 killagreg 741
                                                   ServoActive = 0;
1622 killagreg 742
                           SetNeutral(0);
1702 holgerb 743
                           calibration_done = 1;
1232 hbuss 744
                                                   ServoActive = 1;
745
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622 killagreg 746
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
819 hbuss 747
                         }
1051 killagreg 748
                        }
1 ingob 749
                    }
1051 killagreg 750
                 else
1716 - 751
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
513 hbuss 752
                    {
753
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
754
                        {
755
                        GRN_OFF;
756
                        MotorenEin = 0;
757
                        delay_neutral = 0;
758
                        modell_fliegt = 0;
1622 killagreg 759
                        SetNeutral(1);
760
                        calibration_done = 1;
761
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051 killagreg 762
                        }
513 hbuss 763
                    }
1 ingob 764
                 else delay_neutral = 0;
765
                }
1051 killagreg 766
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 767
// Gas ist unten
1051 killagreg 768
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 hbuss 769
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 770
                {
1521 killagreg 771
                                        // Motoren Starten
772
                                        if(!MotorenEin)
773
                        {
1716 - 774
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] < -75)
1521 killagreg 775
                                                {
1051 killagreg 776
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 777
// Einschalten
1051 killagreg 778
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 779
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
780
                                                        {
781
                                                                delay_einschalten = 0;
1702 holgerb 782
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
1622 killagreg 783
                                                                {
784
                                                                        modell_fliegt = 1;
785
                                                                        MotorenEin = 1;
786
                                                                        sollGier = 0;
787
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
788
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
789
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
790
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
791
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
792
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
793
                                                                        SummeNick = 0;
794
                                                                        SummeRoll = 0;
795
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
1669 killagreg 796
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1622 killagreg 797
                                                                }
798
                                                                else
799
                                                                {
800
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
801
                                                                }
1521 killagreg 802
                                                        }
803
                                                }
804
                                                else delay_einschalten = 0;
805
                                        }
1051 killagreg 806
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 807
// Auschalten
1051 killagreg 808
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 809
                                        else // only if motors are running
810
                                        {
1716 - 811
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] > 75)
1521 killagreg 812
                                                {
813
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
814
                                                        {
815
                                                                MotorenEin = 0;
816
                                                                delay_ausschalten = 0;
817
                                                                modell_fliegt = 0;
818
                                                        }
819
                                                }
820
                                                else delay_ausschalten = 0;
821
                                        }
1 ingob 822
                }
823
            }
1051 killagreg 824
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 825
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 826
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 827
 
1420 killagreg 828
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1 ingob 829
  {
604 hbuss 830
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 831
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 832
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 833
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
834
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
835
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
836
 
1707 holgerb 837
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
838
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
839
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1668 holgerb 840
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
841
 
842
if(CareFree)
1658 holgerb 843
 {
1664 holgerb 844
    signed int nick, roll;
845
        nick = stick_nick / 4;
846
        roll = stick_roll / 4;
847
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
848
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1658 holgerb 849
 }
1662 killagreg 850
 else
1658 holgerb 851
 {
1668 holgerb 852
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
853
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
854
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
855
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1658 holgerb 856
 }
1662 killagreg 857
 
1669 killagreg 858
 
1 ingob 859
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120 hbuss 860
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
861
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
862
 
1658 holgerb 863
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
864
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350 hbuss 865
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330 killagreg 866
 
1153 hbuss 867
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
868
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322 hbuss 869
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
870
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1 ingob 871
 
595 hbuss 872
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
873
//+ Analoge Steuerung per Seriell
874
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 875
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 876
    {
877
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
878
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
879
         StickGier += ExternControl.Gier;
880
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
881
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
882
    }
855 hbuss 883
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 884
 
1 ingob 885
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
723 hbuss 886
 
1051 killagreg 887
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 888
     {
1051 killagreg 889
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 890
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 891
     }
928 hbuss 892
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 893
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 894
     {
1051 killagreg 895
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 896
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 897
     }
928 hbuss 898
     else MaxStickRoll--;
1420 killagreg 899
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 900
 
1051 killagreg 901
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 902
// Looping?
1051 killagreg 903
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 904
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 905
  else
906
   {
395 hbuss 907
     {
1051 killagreg 908
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
909
     }
910
   }
993 hbuss 911
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 912
   else
395 hbuss 913
   {
914
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
915
     {
916
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
917
     }
1051 killagreg 918
   }
173 holgerb 919
 
993 hbuss 920
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 921
  else
922
   {
395 hbuss 923
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
924
     {
1051 killagreg 925
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
926
     }
927
   }
993 hbuss 928
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 929
   else
395 hbuss 930
   {
931
    if(Looping_Unten) // Hysterese
932
     {
933
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
934
     }
1051 killagreg 935
   }
395 hbuss 936
 
937
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 938
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 939
  } // Ende neue Funken-Werte
940
 
941
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
942
   {
173 holgerb 943
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 944
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 945
   }
946
 
1051 killagreg 947
 
948
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
949
// Bei Empfangsausfall im Flug
950
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420 killagreg 951
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1 ingob 952
    {
953
     StickGier = 0;
954
     StickNick = 0;
955
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 956
     GyroFaktor     = 90;
957
     IntegralFaktor = 120;
958
     GyroFaktorGier     = 90;
959
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 960
     Looping_Roll = 0;
961
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 962
    }
395 hbuss 963
 
964
 
1051 killagreg 965
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 966
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 967
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 968
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
969
 
970
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
971
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
972
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
973
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
974
 
975
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
976
  {
977
    IntegralAccNick = 0;
978
    IntegralAccRoll = 0;
979
    MittelIntegralNick = 0;
980
    MittelIntegralRoll = 0;
981
    MittelIntegralNick2 = 0;
982
    MittelIntegralRoll2 = 0;
983
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
984
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
985
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 986
    LageKorrekturNick = 0;
987
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 988
  }
989
 
1051 killagreg 990
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 991
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 992
  {
993
   long tmp_long, tmp_long2;
1171 hbuss 994
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 995
     {
996
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 997
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
998
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
999
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 1000
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1001
      {
1002
      tmp_long  /= 2;
1003
      tmp_long2 /= 2;
1004
      }
1005
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1006
      {
1007
      tmp_long  /= 3;
1008
      tmp_long2 /= 3;
1009
      }
1010
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1011
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1012
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1013
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1014
     }
1051 killagreg 1015
     else
992 hbuss 1016
     {
1017
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 1018
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 1019
      tmp_long /= 16;
1020
      tmp_long2 /= 16;
1021
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1022
      {
1023
      tmp_long  /= 3;
1024
      tmp_long2 /= 3;
1216 killagreg 1025
      }
1026
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 1027
      {
1028
      tmp_long  /= 3;
1029
      tmp_long2 /= 3;
1030
      }
1155 hbuss 1031
 
1032
#define AUSGLEICH  32
992 hbuss 1033
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1034
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1035
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1036
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1037
     }
1166 hbuss 1038
 
1111 hbuss 1039
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1040
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 1041
  }
1051 killagreg 1042
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1043
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1044
 {
1045
  static int cnt = 0;
1046
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1047
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 1048
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 1049
  {
395 hbuss 1050
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1052
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1053
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1054
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707 holgerb 1055
#define MAX_I 0
395 hbuss 1056
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1057
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1058
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1059
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1060
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1061
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1062
 
1063
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1064
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1065
 
992 hbuss 1066
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1067
    {
1068
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1069
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1070
    }
498 hbuss 1071
 
1051 killagreg 1072
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1073
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1074
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1075
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1076
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1077
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1078
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1079
 
1080
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1081
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1082
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1083
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1084
 
1111 hbuss 1085
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1086
   {
1622 killagreg 1087
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1088
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1089
   }
693 hbuss 1090
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1091
 
1243 killagreg 1092
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1093
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1094
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1095
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1096
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1097
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1098
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1099
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1100
        {
1051 killagreg 1101
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1102
         {
1051 killagreg 1103
           if(last_n_p)
395 hbuss 1104
           {
1173 hbuss 1105
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1106
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1107
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1108
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1109
           }
395 hbuss 1110
           else last_n_p = 1;
1111
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1112
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1113
         {
1114
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1115
            {
1173 hbuss 1116
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1117
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1118
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1119
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1120
            }
395 hbuss 1121
           else last_n_n = 1;
1122
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1123
        }
1124
        else
847 hbuss 1125
        {
1126
         cnt = 0;
921 hbuss 1127
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1128
        }
499 hbuss 1129
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1130
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1131
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1132
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1133
 
395 hbuss 1134
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695 holgerb 1135
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225 hbuss 1136
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1137
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1138
        {
1051 killagreg 1139
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1140
         {
1051 killagreg 1141
           if(last_r_p)
395 hbuss 1142
           {
1173 hbuss 1143
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1144
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1145
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1146
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1147
           }
395 hbuss 1148
           else last_r_p = 1;
1149
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1150
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1151
         {
1051 killagreg 1152
           if(last_r_n)
395 hbuss 1153
           {
1173 hbuss 1154
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1155
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1156
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1157
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1158
           }
1159
           else last_r_n = 1;
1160
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1161
        } else
492 hbuss 1162
        {
1163
         cnt = 0;
921 hbuss 1164
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1165
        }
499 hbuss 1166
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1167
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1168
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1169
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1170
  }
1051 killagreg 1171
  else
498 hbuss 1172
  {
1173
   LageKorrekturRoll = 0;
1174
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1175
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1176
  }
1051 killagreg 1177
 
498 hbuss 1178
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1179
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1180
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1181
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1182
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1183
    IntegralAccNick = 0;
1184
    IntegralAccRoll = 0;
1185
    IntegralAccZ = 0;
1186
    MittelIntegralNick = 0;
1187
    MittelIntegralRoll = 0;
1188
    MittelIntegralNick2 = 0;
1189
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1190
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1191
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1192
 
1051 killagreg 1193
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1194
//  Gieren
1051 killagreg 1195
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1196
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1 ingob 1197
     {
921 hbuss 1198
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1199
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1200
       {
1201
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
824 hbuss 1202
        };
1 ingob 1203
     }
395 hbuss 1204
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1205
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1206
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1207
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1208
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1209
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1210
 
1211
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1212
//  Kompass
1051 killagreg 1213
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1214
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1215
     {
819 hbuss 1216
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1217
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1218
       v = abs(IntegralRoll /512);
1219
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1658 holgerb 1220
       korrektur = w / 8 + 2;
921 hbuss 1221
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1664 holgerb 1222
           //fehler += MesswertGier / 12;
1662 killagreg 1223
 
921 hbuss 1224
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1225
        {
1226
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1227
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1228
         {
1171 hbuss 1229
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921 hbuss 1230
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1231
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1232
         }
1 ingob 1233
        }
1658 holgerb 1234
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
921 hbuss 1235
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1236
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1237
       if(w >= 0)
1 ingob 1238
        {
1051 killagreg 1239
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1240
          {
1051 killagreg 1241
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847 hbuss 1242
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
819 hbuss 1243
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1244
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1245
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1246
           else
693 hbuss 1247
           if(v < -w) v = -w;
1248
           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1249
          }
693 hbuss 1250
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1251
        }
921 hbuss 1252
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051 killagreg 1253
     }
1 ingob 1254
 
1051 killagreg 1255
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1256
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1257
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1258
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1259
 
1171 hbuss 1260
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1261
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1262
 
1167 hbuss 1263
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1264
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1265
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1266
 
1166 hbuss 1267
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1268
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1269
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1270
 
1 ingob 1271
    // Maximalwerte abfangen
1153 hbuss 1272
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1685 holgerb 1273
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1216 killagreg 1274
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1275
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1276
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1277
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1278
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1279
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1280
 
1051 killagreg 1281
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1282
// Höhenregelung
1283
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1284
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374 hbuss 1285
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855 hbuss 1286
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309 hbuss 1287
        // if height control is activated
1322 hbuss 1288
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1289
        {
1698 holgerb 1290
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332 hbuss 1291
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1292
 
1293
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1294
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642 killagreg 1295
#else
1638 holgerb 1296
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1297
#endif
1697 holgerb 1298
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309 hbuss 1299
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1300
                static int FilterHCGas = 0;
1692 holgerb 1301
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1587 killagreg 1302
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1303
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320 hbuss 1304
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1330 killagreg 1305
 
1309 hbuss 1306
                // get the current hooverpoint
1587 killagreg 1307
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642 killagreg 1308
 
1322 hbuss 1309
        // Expand the measurement
1310
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1311
          if(!BaroExpandActive)
1312
                   {
1313
                        if(MessLuftdruck > 920)
1314
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1315
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1316
                           {
1317
                                ExpandBaro -= 1;
1318
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1319
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1320
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1321
                           }
1322
                           else
1322 hbuss 1323
                           {
1324
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1325
               }
1326
                        }
1327
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1328
                        else
1322 hbuss 1329
                        if(MessLuftdruck < 100)
1330
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1331
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1332
                           {
1333
                                ExpandBaro += 1;
1334
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1335
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1336
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1337
                           }
1338
                           else
1322 hbuss 1339
                           {
1340
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1341
               }
1342
                        }
1330 killagreg 1343
                        else
1322 hbuss 1344
                        {
1345
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1346
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1347
                        }
1348
                   }
1349
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1350
                   {
1351
                    // now clear the D-values
1352
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1353
                          VarioMeter = 0;
1354
                          BaroExpandActive--;
1355
                   }
1328 hbuss 1356
 
1357
                // if height control is activated by an rc channel
1358
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1359
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1360
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1361
                        {   //height control not active
1362
                                if(!delay--)
1363
                                {
1364
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1365
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1366
                                        delay = 1;
1367
                                }
1368
                        }
1369
                        else
1370
                        {       //height control is activated
1371
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334 killagreg 1372
                                delay = 200;
1328 hbuss 1373
                        }
1051 killagreg 1374
                }
1309 hbuss 1375
                else // no switchable height control
1376
                {
1377
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1378
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1051 killagreg 1379
                }
1322 hbuss 1380
 
1320 hbuss 1381
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1382
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1383
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1384
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1385
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1386
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1387
                VarioCharacter = ' ';
1420 killagreg 1388
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309 hbuss 1389
                {
1390
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1391
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1392
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1393
 
1330 killagreg 1394
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309 hbuss 1395
                // Holger original version
1396
                // start of height control algorithm
1397
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1398
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1399
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314 killagreg 1400
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1401
              {  // old version
1309 hbuss 1402
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1403
                        HeightTrimming = 0;
1404
          }
1314 killagreg 1405
                  else
1309 hbuss 1406
                  {
1407
                // alternative height control
1408
                // PD-Control with respect to hoover point
1409
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1410
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420 killagreg 1411
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1412
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1413
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1414
                                {
1415
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1416
                                        {
1417
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1418
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1419
                                        }
1420
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1587 killagreg 1421
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1422
                                        VarioCharacter = '+';
1309 hbuss 1423
                                } // gas stick is below hoover point
1587 killagreg 1424
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309 hbuss 1425
                                {
1426
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1427
                                        {
1428
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1429
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1430
                                        }
1431
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587 killagreg 1432
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1433
                                        VarioCharacter = '-';
1309 hbuss 1434
                                }
1587 killagreg 1435
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1436
                                {
1352 hbuss 1437
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1438
                                        {
1352 hbuss 1439
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1440
                                                HeightTrimming = 0;
1441
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1442
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698 holgerb 1443
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1444
                                                {
1445
                                                 StartTrigger = 1;
1446
                                                }
1309 hbuss 1447
                                        }
1591 holgerb 1448
                                        VarioCharacter = '=';
1309 hbuss 1449
                                }
1450
                                // Trim height set point
1334 killagreg 1451
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309 hbuss 1452
                                {
1332 hbuss 1453
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309 hbuss 1454
                                        HeightTrimming = 0;
1587 killagreg 1455
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1309 hbuss 1456
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320 hbuss 1457
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332 hbuss 1458
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1459
                       {
1587 killagreg 1460
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1461
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1462
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1463
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332 hbuss 1464
                       }
1309 hbuss 1465
                                }
1352 hbuss 1466
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1467
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1468
                        else
1469
                        {
1322 hbuss 1470
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1471
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1472
                         else StickGasHover = 120;
1698 holgerb 1473
                         HoverGas = GasMischanteil;
1320 hbuss 1474
                         }
1590 killagreg 1475
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1476
                   }
1314 killagreg 1477
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1478
                 {
1590 killagreg 1479
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1480
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1481
                        {
1482
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1483
                                HeightDeviation = 0;
1484
                        } // EOF // baro range expanding active
1485
                        else // valid data from air pressure sensor
1486
                        {
1487
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1488
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1489
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1490
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695 holgerb 1491
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698 holgerb 1492
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1493
                                GasReduction = tmp_long;
1590 killagreg 1494
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1495
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1695 holgerb 1496
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);     
1705 holgerb 1497
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1498
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1499
                                if(HeightTrimmingFlag)  tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1698 holgerb 1500
                                GasReduction += tmp_int;
1590 killagreg 1501
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1502
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1698 holgerb 1503
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1504
                         {
1505
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1506
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1507
                          GasReduction += tmp_long;
1508
                         }
1587 killagreg 1509
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1510
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1511
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698 holgerb 1512
                        GasReduction += tmp_int;
1701 holgerb 1513
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1695 holgerb 1514
 
1701 holgerb 1515
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1516
                        HCGas -= GasReduction;
1309 hbuss 1517
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1692 holgerb 1518
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1519
                        {
1705 holgerb 1520
                         unsigned int tmp;
1521
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1522
                         if(tmp <= 60)
1523
                         {
1524
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1525
                         }
1526
                         else
1527
                         {  
1528
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1692 holgerb 1529
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1705 holgerb 1530
                           if(HeightDeviation > 0)
1693 holgerb 1531
                                {
1705 holgerb 1532
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1533
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693 holgerb 1534
                                }
1705 holgerb 1535
                                else
1536
                                {
1537
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1538
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1539
                                }
1540
                          }
1309 hbuss 1541
                        }
1705 holgerb 1542
 
1322 hbuss 1543
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1544
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1545
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1546
                        tmp_long2 *= 8192L;
1547
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1548
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1549
                        // update height control gas averaging
1550
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1551
                        // limit height control gas pd-control output
1552
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1553
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314 killagreg 1554
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1555
                        {  // old version
1556
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1557
                        }
1698 holgerb 1558
                        GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4;
1314 killagreg 1559
                  }
1309 hbuss 1560
                }// EOF height control active
1320 hbuss 1561
                else // HC not active
1562
                {
1563
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1587 killagreg 1564
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1565
                        {
1566
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1567
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 1568
                        }
1587 killagreg 1569
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1570
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328 hbuss 1571
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1330 killagreg 1572
                }
1283 hbuss 1573
 
1587 killagreg 1574
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 1575
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1698 holgerb 1576
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309 hbuss 1577
                {
1698 holgerb 1578
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1579
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330 killagreg 1580
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1581
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1582
                                tmp_long2 /= 8192;
1309 hbuss 1583
                                // average vertical projected thrust
1698 holgerb 1584
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1585
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1586
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1587
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309 hbuss 1588
                                }
1698 holgerb 1589
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1590
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1591
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 1592
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 1593
                                }
1698 holgerb 1594
                          else //later
1595
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1309 hbuss 1596
                                {
1590 killagreg 1597
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 1598
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 1599
                                }
1590 killagreg 1600
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 1601
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1602
                                {
1603
                                        int16_t band;
1587 killagreg 1604
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1605
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1606
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 1607
                                }
1608
                                else
1609
                                {       // no limit
1587 killagreg 1610
                                        HoverGasMin = 0;
1611
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 1612
                                }
1698 holgerb 1613
                }
1614
                 else
1615
                  {
1616
                   StartTrigger = 0;
1617
                   HoverGasFilter = 0;
1618
                   HoverGas = 0;
1619
                  }
1309 hbuss 1620
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1621
        // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 1622
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 1623
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1624
 
1051 killagreg 1625
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 1626
// all BL-Ctrl connected?
1627
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675 holgerb 1628
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320 hbuss 1629
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1630
   {
1631
    modell_fliegt = 1;
1675 holgerb 1632
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320 hbuss 1633
   }
1634
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1635
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1636
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1637
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1638
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1639
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1640
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 1641
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1642
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1643
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1644
    {
1051 killagreg 1645
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1646
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1647
    }
1051 killagreg 1648
    else
693 hbuss 1649
    {
1051 killagreg 1650
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1651
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1652
    }
855 hbuss 1653
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1654
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1655
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1656
 
1051 killagreg 1657
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1658
// Nick-Achse
1051 killagreg 1659
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1660
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1661
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1662
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1663
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1664
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1685 holgerb 1665
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1666
    // Motor Vorn
1676 holgerb 1667
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1668
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1669
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1670
 
1153 hbuss 1671
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1672
// Roll-Achse
1673
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1674
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1675
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1676
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1677
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1678
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1685 holgerb 1679
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
1676 holgerb 1680
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1681
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1682
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1683
 
1684
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 1685
// Universal Mixer
1155 hbuss 1686
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 killagreg 1687
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1688
        {
1689
                signed int tmp_int;
1690
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1691
                {
1652 holgerb 1692
                        // Gas
1676 holgerb 1693
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652 holgerb 1694
                        // Nick
1695
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1696
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1697
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1698
            // Roll
1699
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1700
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1701
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1702
            // Gier
1676 holgerb 1703
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1704
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1705
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675 holgerb 1706
 
1680 holgerb 1707
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1708
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
1693 holgerb 1709
 
1677 killagreg 1710
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
1676 holgerb 1711
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677 killagreg 1712
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652 holgerb 1713
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642 killagreg 1714
                }
1715
                else
1716
                {
1717
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1718
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1719
                }
1720
        }
1111 hbuss 1721
}