WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1630 - /branches/Znib/V0.78f/fc.c

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
395	hbuss	57	#include "eeprom.c"
1320	hbuss	58	#include "mymath.h"
1330	killagreg	59	#include "isqrt.h"
1	ingob	60
1352	hbuss	61	unsigned char h,m,s;
		62	unsigned int BaroExpandActive = 0;
173	holgerb	63	volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153	hbuss	64	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	65	int TrimNick, TrimRoll;
1051	killagreg	66	int AdNeutralGierBias;
927	hbuss	67	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
		68	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	69	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1	ingob	70	volatile float NeutralAccZ = 0;
		71	unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693	hbuss	72	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		73	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		74	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		75	long Integral_Gier = 0;
		76	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		77	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		78	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		79	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1	ingob	80	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153	hbuss	81	int KompassValue = 0;
		82	int KompassStartwert = 0;
		83	int KompassRichtung = 0;
693	hbuss	84	unsigned int KompassSignalSchlecht = 500;
855	hbuss	85	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	86	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	87	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	88	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	89	long ErsatzKompass;
		90	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		91	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	92	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		93	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	94	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	95	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	96	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	97	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1243	killagreg	98	volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
595	hbuss	99	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1	ingob	100	char MotorenEin = 0;
1246	killagreg	101	long HoehenWert = 0;
		102	long SollHoehe = 0;
498	hbuss	103	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153	hbuss	104	//float Ki = FAKTOR_I;
		105	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	106	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		107	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	108
		109	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		110	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		111	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		112	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		113	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	114	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	115	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	116	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	117	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	118	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		119	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	120	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		121	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		122	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		123	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		124	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		125	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	126	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		127	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		128	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		129	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	130	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	131	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	132	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	133	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		134	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		135	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		136	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	137	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	138	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		139	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		140	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		141	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		142	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	143	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		144	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		145	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		146	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		147	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	148	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		149	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		150	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	151	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403	hbuss	152	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1	ingob	153	struct mk_param_struct EE_Parameter;
492	hbuss	154	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	155	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	156	unsigned int modell_fliegt = 0;
1420	killagreg	157	volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121	hbuss	158	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	159	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	160	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	161	char VarioCharacter = ' ';
1630	-	162	int isCalibrated = 0; // by Znib
		163	int horizontalGas = K_GIER, horizontalNick = K_ROLL; // by Znib
1591	holgerb	164
1391	killagreg	165	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		166	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		167	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	168
1166	hbuss	169	int MotorSmoothing(int neu, int alt)
		170	{
		171	int motor;
		172	if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
		173	else motor = neu - (alt - neu)*1;
		174	//if(Poti2 < 20) return(neu);
		175	return(motor);
		176	}
		177
1232	hbuss	178	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	179	{
1232	hbuss	180	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	181	while(Anzahl--)
		182	{
1232	hbuss	183	beeptime = dauer;
		184	while(beeptime);
		185	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	186	}
		187	}
		188
		189	//############################################################################
		190	// Nullwerte ermitteln
		191	void SetNeutral(void)
		192	//############################################################################
		193	{
1111	hbuss	194	unsigned char i;
		195	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1320	hbuss	196	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	197	NeutralAccX = 0;
1	ingob	198	NeutralAccY = 0;
		199	NeutralAccZ = 0;
1051	killagreg	200	AdNeutralNick = 0;
		201	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	202	AdNeutralGier = 0;
927	hbuss	203	AdNeutralGierBias = 0;
395	hbuss	204	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	205	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1036	hbuss	206	ExpandBaro = 0;
1051	killagreg	207	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	208	Delay_ms_Mess(100);
1	ingob	209	CalibrierMittelwert();
		210	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	211	{
1	ingob	212	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		213	}
1166	hbuss	214	#define NEUTRAL_FILTER 32
		215	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	216	{
		217	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	218	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	219	nick_neutral += AdWertNick;
		220	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	221	}
1173	hbuss	222	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		223	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		224	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1111	hbuss	225	AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
401	hbuss	226	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		227	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1051	killagreg	228	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
513	hbuss	229	{
1171	hbuss	230	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		231	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
513	hbuss	232	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		233	}
1051	killagreg	234	else
513	hbuss	235	{
		236	NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
		237	NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
		238	NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
		239	}
1051	killagreg	240
1	ingob	241	MesswertNick = 0;
		242	MesswertRoll = 0;
		243	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	244	Delay_ms_Mess(100);
1174	hbuss	245	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		246	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173	hbuss	247	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		248	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		249	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		250	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		251	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	252	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	253	VarioMeter = 0;
1	ingob	254	Mess_Integral_Hoch = 0;
		255	KompassStartwert = KompassValue;
		256	GPS_Neutral();
1051	killagreg	257	beeptime = 50;
882	hbuss	258	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		259	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	260	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	261	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		262	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	263	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	264	LED_Init();
1420	killagreg	265	FCFlags \|= FCFLAG_CALIBRATE;
992	hbuss	266	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	267	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	268	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	269
		270	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	271	{
		272	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		273	}
1171	hbuss	274	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	275	if(ServoActive)
		276	{
		277	HEF4017R_ON;
		278	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		279	}
1	ingob	280	}
		281
		282	//############################################################################
395	hbuss	283	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	284	void Mittelwert(void)
		285	//############################################################################
1051	killagreg	286	{
1111	hbuss	287	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		288	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	289	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377	hbuss	290	unsigned char i;
1111	hbuss	291	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
		292	// MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
1171	hbuss	293	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		294	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	295	RohMesswertNick = MesswertNick;
		296	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	297
395	hbuss	298	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	299	Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
		300	Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
		301	Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395	hbuss	302	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		303	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	304	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		305	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		306	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	307	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		308
1155	hbuss	309	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		310	// ADC einschalten
1171	hbuss	311	ANALOG_ON;
1155	hbuss	312	AdReady = 0;
		313	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		314
1216	killagreg	315	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		316	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	317	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		318
1216	killagreg	319	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		320	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	321	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		322
1120	hbuss	323	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	324	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		325	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	326	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		327	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		328	{
1153	hbuss	329	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	330	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	331	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	332	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	333	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	334	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	335	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		336	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	337	tmpl4 -= tmpl3;
		338	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	339	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	340
1153	hbuss	341	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	342	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	343	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	344	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	345	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880	hbuss	346	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	347	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	348	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	349	}
1166	hbuss	350	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111	hbuss	351
1166	hbuss	352	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		353	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
		354
1111	hbuss	355	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		356	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		357	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	358	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	359	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		360	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	361	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	362	{
882	hbuss	363	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	364	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	365	}
395	hbuss	366	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		367	{
882	hbuss	368	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	369	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	370	}
395	hbuss	371	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	372	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		373	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	374	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	375	{
		376	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		377	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	378	}
		379	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	380	{
882	hbuss	381	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	382	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	383	}
1111	hbuss	384
1	ingob	385	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		386	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		387	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	388	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	389	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		390
1166	hbuss	391	#define D_LIMIT 128
		392
1171	hbuss	393	MesswertNick = HiResNick / 8;
		394	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	395
1167	hbuss	396	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		397	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		398	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		399	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		400	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		401	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		402
1216	killagreg	403	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	404	{
1166	hbuss	405	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		406	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	407	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		408	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166	hbuss	409	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		410	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		411	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	412	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		413	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166	hbuss	414	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		415	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		416	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	417	}
1111	hbuss	418
1166	hbuss	419	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		420	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		421	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		422	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	423
		424	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		425	{
		426	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		427	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		428	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		429	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		430	}
1377	hbuss	431	for(i=0;i<8;i++)
		432	{
		433	int tmp;
		434	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		435	if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406	hbuss	436	if(tmp != Poti[i])
		437	{
		438	Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413	killagreg	439	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406	hbuss	440	else Poti[i]++;
1413	killagreg	441	}
1377	hbuss	442	}
1	ingob	443	}
		444
		445	//############################################################################
		446	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		447	void CalibrierMittelwert(void)
		448	//############################################################################
1051	killagreg	449	{
1377	hbuss	450	unsigned char i;
1021	hbuss	451	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
1	ingob	452	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		453	ANALOG_OFF;
395	hbuss	454	MesswertNick = AdWertNick;
		455	MesswertRoll = AdWertRoll;
		456	MesswertGier = AdWertGier;
		457	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
		458	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
		459	Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
		460	// ADC einschalten
1051	killagreg	461	ANALOG_ON;
1377	hbuss	462	for(i=0;i<8;i++)
		463	{
		464	int tmp;
		465	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
1391	killagreg	466	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		467	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
1377	hbuss	468	}
395	hbuss	469	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
720	ingob	470	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1	ingob	471	}
		472
		473	//############################################################################
		474	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		475	void SendMotorData(void)
		476	//############################################################################
1051	killagreg	477	{
1209	hbuss	478	unsigned char i;
921	hbuss	479	if(!MotorenEin)
1	ingob	480	{
1420	killagreg	481	FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN \| FCFLAG_FLY);
1216	killagreg	482	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		483	{
		484	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1479	killagreg	485	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
1216	killagreg	486	}
1212	hbuss	487	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	488	}
1420	killagreg	489	else FCFlags \|= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1111	hbuss	490
1479	killagreg	491	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		492	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
1521	killagreg	493	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		494	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1	ingob	495
		496	//Start I2C Interrupt Mode
		497	twi_state = 0;
		498	motor = 0;
1051	killagreg	499	i2c_start();
1	ingob	500	}
		501
		502
		503
		504	//############################################################################
		505	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	506	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	507	//############################################################################
		508	{
1391	killagreg	509	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		510	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
		511
921	hbuss	512	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		513	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		514	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		515	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		516	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	517	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		518	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		519	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377	hbuss	520	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403	hbuss	521	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	522	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		523	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		524	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		525	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		526	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		527	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		528	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		529	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		530	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		531	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		532	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		533	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		534	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		535	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		536	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		537	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		538	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		539	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		540	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
		541	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1);
		542	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2);
		543	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		544	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		545	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		546	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1153	hbuss	547	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	548	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
		549	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1630	-	550
		551	// by Znib
		552	if (Parameter_UserParam1 == 1 \|\| Parameter_UserParam1 == 4)
		553	{
		554	// mode 1 oder 4
		555	horizontalGas = K_ROLL;
		556	horizontalNick = K_GIER;
		557	}
		558	else
		559	{
		560	horizontalGas = K_GIER;
		561	horizontalNick = K_ROLL;
		562	}
1	ingob	563	}
		564
		565	//############################################################################
		566	//
		567	void MotorRegler(void)
		568	//############################################################################
		569	{
1330	killagreg	570	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	571	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		572	static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
		573	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	574	static long IntegralFehlerNick = 0;
		575	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	576	static unsigned int RcLostTimer;
		577	static unsigned char delay_neutral = 0;
		578	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
		579	static char TimerWerteausgabe = 0;
		580	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	581	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	582	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	583	unsigned char i;
1051	killagreg	584	Mittelwert();
1	ingob	585	GRN_ON;
1051	killagreg	586	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	587	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	588	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		589	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	590	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	591
1051	killagreg	592	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	593	// Empfang schlecht
1051	killagreg	594	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	595	if(SenderOkay < 100)
		596	{
1051	killagreg	597	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		598	else
1	ingob	599	{
		600	MotorenEin = 0;
1420	killagreg	601	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051	killagreg	602	}
1	ingob	603	ROT_ON;
693	hbuss	604	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	605	{
		606	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420	killagreg	607	FCFlags \|= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744	hbuss	608	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	609	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	610	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		611	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		612	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	613	}
1	ingob	614	else MotorenEin = 0;
		615	}
1051	killagreg	616	else
		617	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	618	// Emfang gut
1051	killagreg	619	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	620	if(SenderOkay > 140)
		621	{
1420	killagreg	622	FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1	ingob	623	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	624	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	625	{
		626	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		627	}
871	hbuss	628	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	629	{
		630	SummeNick = 0;
		631	SummeRoll = 0;
1051	killagreg	632	if(modell_fliegt == 250)
918	hbuss	633	{
1051	killagreg	634	NeueKompassRichtungMerken = 1;
918	hbuss	635	sollGier = 0;
1051	killagreg	636	Mess_Integral_Gier = 0;
927	hbuss	637	// Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051	killagreg	638	}
1420	killagreg	639	} else FCFlags \|= FCFLAG_FLY;
1051	killagreg	640
595	hbuss	641	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	642	{
1051	killagreg	643	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	644	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	645	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1630	-	646	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] > 75) // Neutralwerte
1	ingob	647	{
		648	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		649	{
		650	GRN_OFF;
		651	MotorenEin = 0;
		652	delay_neutral = 0;
		653	modell_fliegt = 0;
1630	-	654	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]]) > 70)
1	ingob	655	{
304	ingob	656	unsigned char setting=1;
1630	-	657	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		658	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		659	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		660	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		661	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1063	killagreg	662	SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	663	}
820	hbuss	664	// else
1630	-	665	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
1051	killagreg	666	{
819	hbuss	667	WinkelOut.CalcState = 1;
		668	beeptime = 1000;
		669	}
		670	else
1	ingob	671	{
819	hbuss	672	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
1413	killagreg	673	LipoDetection(0);
1435	killagreg	674	LIBFC_ReceiverInit();
819	hbuss	675	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		676	{
1	ingob	677	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	678	}
1330	killagreg	679	ServoActive = 0;
819	hbuss	680	SetNeutral();
1232	hbuss	681	ServoActive = 1;
1630	-	682	isCalibrated = 1; // by Znib
1232	hbuss	683	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		684	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
819	hbuss	685	}
1051	killagreg	686	}
1	ingob	687	}
1051	killagreg	688	else
1630	-	689	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
513	hbuss	690	{
		691	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		692	{
		693	GRN_OFF;
		694	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte l�schen
		695	MotorenEin = 0;
		696	delay_neutral = 0;
		697	modell_fliegt = 0;
		698	SetNeutral();
		699	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		700	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
		701	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
		702	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
		703	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
		704	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
1232	hbuss	705	Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
1051	killagreg	706	}
513	hbuss	707	}
1	ingob	708	else delay_neutral = 0;
		709	}
1051	killagreg	710	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	711	// Gas ist unten
1051	killagreg	712	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595	hbuss	713	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	714	{
1521	killagreg	715	// Motoren Starten
		716	if(!MotorenEin)
		717	{
1630	-	718	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] < -75 &&
		719	(Parameter_UserParam2 == 0 \|\| isCalibrated == 1))
1521	killagreg	720	{
1051	killagreg	721	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	722	// Einschalten
1051	killagreg	723	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	724	if(++delay_einschalten > 200)
		725	{
		726	delay_einschalten = 0;
		727	modell_fliegt = 1;
		728	MotorenEin = 1;
		729	sollGier = 0;
		730	Mess_Integral_Gier = 0;
		731	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		732	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		733	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		734	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		735	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		736	SummeNick = 0;
		737	SummeRoll = 0;
		738	FCFlags \|= FCFLAG_START;
		739	}
		740	}
		741	else delay_einschalten = 0;
		742	}
1051	killagreg	743	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	744	// Auschalten
1051	killagreg	745	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	746	else // only if motors are running
		747	{
1630	-	748	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] > 75)
1521	killagreg	749	{
		750	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		751	{
		752	MotorenEin = 0;
		753	delay_ausschalten = 0;
		754	modell_fliegt = 0;
		755	}
		756	}
		757	else delay_ausschalten = 0;
		758	}
1	ingob	759	}
		760	}
1051	killagreg	761	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	762	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	763	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	764
1420	killagreg	765	if(!NewPpmData-- \|\| (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1	ingob	766	{
604	hbuss	767	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	768	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	769	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	770	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	771	StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604	hbuss	772
723	hbuss	773	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		774	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805	hbuss	775	StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723	hbuss	776
1	ingob	777	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120	hbuss	778	if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else
		779	if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
		780
1350	hbuss	781	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	782
1153	hbuss	783	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		784	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	785	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		786	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	787
595	hbuss	788	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		789	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		790	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	791	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	792	{
		793	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		794	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		795	StickGier += ExternControl.Gier;
		796	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		797	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		798	}
855	hbuss	799	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	800
1	ingob	801	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
1330	killagreg	802	//if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
		803	//if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	804
1051	killagreg	805	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	806	{
1051	killagreg	807	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	808	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	809	}
928	hbuss	810	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	811	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	812	{
1051	killagreg	813	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	814	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	815	}
928	hbuss	816	else MaxStickRoll--;
1420	killagreg	817	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	818
1051	killagreg	819	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	820	// Looping?
1051	killagreg	821	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	822	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	823	else
		824	{
395	hbuss	825	{
1051	killagreg	826	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		827	}
		828	}
993	hbuss	829	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	830	else
395	hbuss	831	{
		832	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		833	{
		834	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		835	}
1051	killagreg	836	}
173	holgerb	837
993	hbuss	838	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	839	else
		840	{
395	hbuss	841	if(Looping_Oben) // Hysterese
		842	{
1051	killagreg	843	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		844	}
		845	}
993	hbuss	846	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	847	else
395	hbuss	848	{
		849	if(Looping_Unten) // Hysterese
		850	{
		851	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		852	}
1051	killagreg	853	}
395	hbuss	854
		855	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	856	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	857	} // Ende neue Funken-Werte
		858
		859	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		860	{
173	holgerb	861	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	862	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	863	}
		864
1051	killagreg	865
		866	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		867	// Bei Empfangsausfall im Flug
		868	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420	killagreg	869	if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1	ingob	870	{
		871	StickGier = 0;
		872	StickNick = 0;
		873	StickRoll = 0;
1211	hbuss	874	GyroFaktor = 90;
		875	IntegralFaktor = 120;
		876	GyroFaktorGier = 90;
		877	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	878	Looping_Roll = 0;
		879	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	880	}
395	hbuss	881
		882
1051	killagreg	883	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	884	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	885	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	886	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		887
		888	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		889	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		890	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		891	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		892
		893	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		894	{
		895	IntegralAccNick = 0;
		896	IntegralAccRoll = 0;
		897	MittelIntegralNick = 0;
		898	MittelIntegralRoll = 0;
		899	MittelIntegralNick2 = 0;
		900	MittelIntegralRoll2 = 0;
		901	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		902	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		903	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	904	LageKorrekturNick = 0;
		905	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	906	}
		907
1051	killagreg	908	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	909	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	910	{
		911	long tmp_long, tmp_long2;
1171	hbuss	912	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	913	{
		914	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	915	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		916	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		917	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992	hbuss	918	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		919	{
		920	tmp_long /= 2;
		921	tmp_long2 /= 2;
		922	}
		923	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		924	{
		925	tmp_long /= 3;
		926	tmp_long2 /= 3;
		927	}
		928	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		929	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		930	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		931	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		932	}
1051	killagreg	933	else
992	hbuss	934	{
		935	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	936	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	937	tmp_long /= 16;
		938	tmp_long2 /= 16;
		939	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		940	{
		941	tmp_long /= 3;
		942	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	943	}
		944	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	945	{
		946	tmp_long /= 3;
		947	tmp_long2 /= 3;
		948	}
1155	hbuss	949
		950	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	951	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		952	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		953	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		954	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		955	}
1166	hbuss	956
		957	//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111	hbuss	958	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		959	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	960	}
1051	killagreg	961	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	962	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		963	{
		964	static int cnt = 0;
		965	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		966	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	967	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	968	{
395	hbuss	969	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		970	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		971	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		972	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		973	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492	hbuss	974	#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395	hbuss	975	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		976	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		977	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	978	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		979	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	980	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	981
		982	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	983	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	984
992	hbuss	985	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	986	{
		987	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	988	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	989	}
498	hbuss	990
1051	killagreg	991	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	992	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	993	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	994	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		995	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	996	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		997	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	998	//DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
		999
		1000	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1001	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1002	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1003	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1004
1111	hbuss	1005	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1006	{
927	hbuss	1007	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
		1008	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
1111	hbuss	1009	}
693	hbuss	1010	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1011
		1012
1243	killagreg	1013	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1014	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1015	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1016	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1017	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1018	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1019	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1020	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1021	{
1051	killagreg	1022	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1023	{
1051	killagreg	1024	if(last_n_p)
395	hbuss	1025	{
1173	hbuss	1026	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1027	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1028	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1029	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1030	}
395	hbuss	1031	else last_n_p = 1;
		1032	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1033	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1034	{
		1035	if(last_n_n)
1051	killagreg	1036	{
1173	hbuss	1037	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1038	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1039	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1040	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1041	}
395	hbuss	1042	else last_n_n = 1;
		1043	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1044	}
		1045	else
847	hbuss	1046	{
		1047	cnt = 0;
921	hbuss	1048	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1049	}
499	hbuss	1050	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1051	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1052	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1053	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1054
395	hbuss	1055	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492	hbuss	1056	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1057	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498	hbuss	1058	ausgleichRoll = 0;
1173	hbuss	1059	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1060	{
1051	killagreg	1061	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1062	{
1051	killagreg	1063	if(last_r_p)
395	hbuss	1064	{
1173	hbuss	1065	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1066	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1067	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1068	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1069	}
395	hbuss	1070	else last_r_p = 1;
		1071	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1072	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1073	{
1051	killagreg	1074	if(last_r_n)
395	hbuss	1075	{
1173	hbuss	1076	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1077	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1078	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1079	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1080	}
		1081	else last_r_n = 1;
		1082	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1083	} else
492	hbuss	1084	{
		1085	cnt = 0;
921	hbuss	1086	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1087	}
499	hbuss	1088	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1089	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1090	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1091	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1092	}
1051	killagreg	1093	else
498	hbuss	1094	{
		1095	LageKorrekturRoll = 0;
		1096	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1097	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1098	}
1051	killagreg	1099
498	hbuss	1100	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1101	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1102	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1103	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1104	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1105	IntegralAccNick = 0;
		1106	IntegralAccRoll = 0;
		1107	IntegralAccZ = 0;
		1108	MittelIntegralNick = 0;
		1109	MittelIntegralRoll = 0;
		1110	MittelIntegralNick2 = 0;
		1111	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1112	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1113	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1114
1173	hbuss	1115
1051	killagreg	1116	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1117	// Gieren
1051	killagreg	1118	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	1119	// if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051	killagreg	1120	if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1	ingob	1121	{
921	hbuss	1122	KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1123	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1124	{
		1125	NeueKompassRichtungMerken = 1;
824	hbuss	1126	};
1	ingob	1127	}
395	hbuss	1128	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1129	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173	holgerb	1130	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1131	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1132	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1133	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1134
		1135	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1136	// Kompass
1051	killagreg	1137	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175	hbuss	1138	//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819	hbuss	1139
1051	killagreg	1140	if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1141	{
819	hbuss	1142	int w,v,r,fehler,korrektur;
1	ingob	1143	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1144	v = abs(IntegralRoll /512);
		1145	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
824	hbuss	1146	korrektur = w / 8 + 1;
921	hbuss	1147	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171	hbuss	1148	if(abs(MesswertGier) > 128)
1036	hbuss	1149	{
		1150	fehler = 0;
1051	killagreg	1151	}
921	hbuss	1152	if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
		1153	{
		1154	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1155	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1156	{
1352	hbuss	1157	// beeptime = 200;
847	hbuss	1158	// KompassStartwert = KompassValue;
1171	hbuss	1159	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921	hbuss	1160	KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1161	NeueKompassRichtungMerken = 0;
		1162	}
1	ingob	1163	}
824	hbuss	1164	ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921	hbuss	1165	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1166	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1167	if(w >= 0)
1	ingob	1168	{
1051	killagreg	1169	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1170	{
1051	killagreg	1171	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847	hbuss	1172	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
		1173	// r = KompassRichtung;
819	hbuss	1174	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1175	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1176	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1177	else
693	hbuss	1178	if(v < -w) v = -w;
		1179	Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1180	}
693	hbuss	1181	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1182	}
921	hbuss	1183	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051	killagreg	1184	}
		1185	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1186
1051	killagreg	1187	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1188	// Debugwerte zuordnen
1051	killagreg	1189	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1190	if(!TimerWerteausgabe--)
		1191	{
395	hbuss	1192	TimerWerteausgabe = 24;
805	hbuss	1193
1171	hbuss	1194	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1195	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		1196	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		1197	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1	ingob	1198	DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1314	killagreg	1199	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1224	hbuss	1200	DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1	ingob	1201	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
297	holgerb	1202	DebugOut.Analog[9] = UBat;
1283	hbuss	1203	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1051	killagreg	1204	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
929	hbuss	1205	//DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1083	killagreg	1206	//DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1253	killagreg	1207	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
819	hbuss	1208	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1328	hbuss	1209	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
1497	holgerb	1210	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		1211	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1322	hbuss	1212	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1171	hbuss	1213	// DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
		1214	// DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1322	hbuss	1215	// DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1172	hbuss	1216	// DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1217	// DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1322	hbuss	1218	//DebugOut.Analog[28] = I2CError;
1423	hbuss	1219	DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1216	killagreg	1220	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
720	ingob	1221	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1	ingob	1222	}
		1223
1051	killagreg	1224	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1225	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1226	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1227	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1228
1171	hbuss	1229	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1230	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1231
1167	hbuss	1232	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1233	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1234	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1235
1166	hbuss	1236	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1237	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1238	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1239
1	ingob	1240	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1241	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
		1242	#define MAX_SENSOR (4096*4)
1216	killagreg	1243	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1244	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1245	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1246	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1247	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1248	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1249
1051	killagreg	1250	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1251	// H�henregelung
		1252	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1253	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1254	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1255	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1256
		1257	// if height control is activated
1322	hbuss	1258	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1259	{
1590	killagreg	1260	#define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1332	hbuss	1261	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1309	hbuss	1262	#define OPA_OFFSET_STEP 10
1587	killagreg	1263	int HCGas, HeightDeviation = 0;
1309	hbuss	1264	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1265	static int FilterHCGas = 0;
1587	killagreg	1266	static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
		1267	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1268	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1269	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1270
1309	hbuss	1271	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1272	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1309	hbuss	1273	DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
		1274
1322	hbuss	1275	// Expand the measurement
		1276	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1277	if(!BaroExpandActive)
		1278	{
		1279	if(MessLuftdruck > 920)
		1280	{ // increase offset
1330	killagreg	1281	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1282	{
		1283	ExpandBaro -= 1;
		1284	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1285	beeptime = 300;
1352	hbuss	1286	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1287	}
		1288	else
1322	hbuss	1289	{
		1290	BaroAtLowerLimit = 1;
		1291	}
		1292	}
		1293	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1294	else
1322	hbuss	1295	if(MessLuftdruck < 100)
		1296	{ // decrease offset
1330	killagreg	1297	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1298	{
		1299	ExpandBaro += 1;
		1300	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1301	beeptime = 300;
1352	hbuss	1302	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1303	}
		1304	else
1322	hbuss	1305	{
		1306	BaroAtUpperLimit = 1;
		1307	}
		1308	}
1330	killagreg	1309	else
1322	hbuss	1310	{
		1311	BaroAtUpperLimit = 0;
		1312	BaroAtLowerLimit = 0;
		1313	}
		1314	}
		1315	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1316	{
		1317	// now clear the D-values
		1318	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1319	VarioMeter = 0;
		1320	BaroExpandActive--;
		1321	}
1328	hbuss	1322
		1323	// if height control is activated by an rc channel
		1324	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1325	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1326	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1327	{ //height control not active
		1328	if(!delay--)
		1329	{
		1330	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1331	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1332	delay = 1;
		1333	}
		1334	}
		1335	else
		1336	{ //height control is activated
		1337	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1338	delay = 200;
1328	hbuss	1339	}
1051	killagreg	1340	}
1309	hbuss	1341	else // no switchable height control
		1342	{
		1343	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1344	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1345	}
1322	hbuss	1346
1320	hbuss	1347	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1348	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1349	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1350	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1351	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1352	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1353	VarioCharacter = ' ';
1420	killagreg	1354	if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1355	{
		1356	#define HEIGHT_TRIM_UP 0x01
		1357	#define HEIGHT_TRIM_DOWN 0x02
		1358	static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
		1359
1330	killagreg	1360	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1361	// Holger original version
		1362	// start of height control algorithm
		1363	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1364	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1365	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1366	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1367	{ // old version
1309	hbuss	1368	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1369	HeightTrimming = 0;
		1370	}
1314	killagreg	1371	else
1309	hbuss	1372	{
		1373	// alternative height control
		1374	// PD-Control with respect to hoover point
		1375	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1376	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420	killagreg	1377	if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1378	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1379	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1380	{
		1381	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
		1382	{
		1383	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
		1384	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1385	}
		1386	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_UP;
1587	killagreg	1387	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1388	VarioCharacter = '+';
1309	hbuss	1389	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1390	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1391	{
		1392	if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
		1393	{
		1394	HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
		1395	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1396	}
		1397	HeightTrimmingFlag \|= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1398	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1399	VarioCharacter = '-';
1309	hbuss	1400	}
1587	killagreg	1401	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1402	{
1352	hbuss	1403	if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1404	{
1352	hbuss	1405	HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP \| HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1406	HeightTrimming = 0;
		1407	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1408	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
		1409	}
1591	holgerb	1410	VarioCharacter = '=';
1309	hbuss	1411	}
		1412	// Trim height set point
1334	killagreg	1413	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1414	{
1332	hbuss	1415	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1416	HeightTrimming = 0;
1587	killagreg	1417	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1309	hbuss	1418	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320	hbuss	1419	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1420	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1421	{
1587	killagreg	1422	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1423	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1424	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1425	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1426	}
1309	hbuss	1427	}
1352	hbuss	1428	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1429	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1430	else
		1431	{
1322	hbuss	1432	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1433	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1434	else StickGasHover = 120;
1320	hbuss	1435	}
1590	killagreg	1436	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1437	}
1314	killagreg	1438	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1439	{
1590	killagreg	1440	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1441	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1442	{
		1443	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1444	HeightDeviation = 0;
		1445	} // EOF // baro range expanding active
		1446	else // valid data from air pressure sensor
		1447	{
		1448	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1449	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1450	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1451	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
		1452	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
		1453	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
		1454	HCGas -= tmp_long;
		1455	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1456	tmp_int = VarioMeter / 8;
		1457	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181); // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
		1458	tmp_int2 = tmp_int;
		1459	LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
		1460	if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
		1461	else tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
		1462	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
		1463	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1464	HCGas -= tmp_int;
		1465	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1466	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1587	killagreg	1467	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1468	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1469	HCGas -= tmp_long;
		1470	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1471	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1472	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1309	hbuss	1473	HCGas -= tmp_int;
1587	killagreg	1474
1309	hbuss	1475	// limit deviation from hoover point within the target region
1587	killagreg	1476	if( (abs(HeightDeviation) < 150) && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1477	{
1587	killagreg	1478	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1309	hbuss	1479	}
1276	hbuss	1480
1322	hbuss	1481	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1482	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1483	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1484	tmp_long2 *= 8192L;
		1485	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1486	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1487	// update height control gas averaging
		1488	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1489	// limit height control gas pd-control output
		1490	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1491	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1492	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1493	{ // old version
		1494	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
		1495	}
1309	hbuss	1496	GasMischanteil = FilterHCGas;
1314	killagreg	1497	}
1309	hbuss	1498	}// EOF height control active
1320	hbuss	1499	else // HC not active
		1500	{
		1501	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1502	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1503	{
		1504	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1505	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1506	}
1587	killagreg	1507	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1508	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1509	FilterHCGas = GasMischanteil;
1330	killagreg	1510	}
1283	hbuss	1511
1587	killagreg	1512	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1513	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1420	killagreg	1514	if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309	hbuss	1515	{
1590	killagreg	1516	if(HoverGasFilter == 0) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1309	hbuss	1517	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
		1518	{
1330	killagreg	1519	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1520	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1521	tmp_long2 /= 8192;
		1522
1309	hbuss	1523	// average vertical projected thrust
		1524	if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
		1525	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1526	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1587	killagreg	1527	HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1309	hbuss	1528	}
		1529	else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1530	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1531	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1532	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1533	}
		1534	else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1535	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1536	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1587	killagreg	1537	HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1309	hbuss	1538	}
		1539	else //later
		1540	{
1590	killagreg	1541	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1542	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1543	}
1590	killagreg	1544	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1545	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1546	{
		1547	int16_t band;
1587	killagreg	1548	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1549	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1550	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1551	}
		1552	else
		1553	{ // no limit
1587	killagreg	1554	HoverGasMin = 0;
		1555	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1556	}
		1557	}
		1558	}
		1559	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
		1560
		1561	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1562	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1563	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1564
1051	killagreg	1565	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1566	// all BL-Ctrl connected?
		1567	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1568	if(MissingMotor)
1320	hbuss	1569	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1570	{
		1571	modell_fliegt = 1;
		1572	GasMischanteil = MIN_GAS;
		1573	}
		1574	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1575	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1576	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1577	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1578	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1579	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1580	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1581	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1582	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1583	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1584	{
1051	killagreg	1585	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1586	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1587	}
1051	killagreg	1588	else
693	hbuss	1589	{
1051	killagreg	1590	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1591	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1592	}
855	hbuss	1593	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1594	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1595	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1596
1051	killagreg	1597	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1598	// Nick-Achse
1051	killagreg	1599	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1600	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1601	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1602	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1603	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1604	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153	hbuss	1605	pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler f�r Nick
1	ingob	1606	// Motor Vorn
499	hbuss	1607	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1608	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1609	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1610
1153	hbuss	1611	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1612	// Roll-Achse
		1613	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1614	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1615	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1616	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1617	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1618	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
		1619	pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler f�r Roll
		1620	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
		1621	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1622	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1623
		1624	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1625	// Universal Mixer
1155	hbuss	1626	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	1627	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1209	hbuss	1628	{
		1629	signed int tmp_int;
		1630	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1631	{
		1632	tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
		1633	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1634	tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1635	tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
		1636	tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]); // Filter
1216	killagreg	1637	tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1209	hbuss	1638	CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1479	killagreg	1639	Motor[i].SetPoint = tmp_int;
1209	hbuss	1640	}
1479	killagreg	1641	else Motor[i].SetPoint = 0;
1209	hbuss	1642	}
1111	hbuss	1643	}

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/Znib/V0.78f/fc.c - Rev 1630