Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1533 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1171 hbuss 1
/*#######################################################################################
2
Decodieren eines RC Summen Signals oder Spektrum Empfänger-Satellit
3
#######################################################################################*/
4
 
1426 ingob 5
#include "Spektrum.h"
1171 hbuss 6
#include "main.h"
1506 holgerb 7
//#define RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
8
 
1320 hbuss 9
unsigned char SpektrumTimer = 0;
1171 hbuss 10
 
1506 holgerb 11
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
12
unsigned char sexcnt;                   // Counter for Spektrum-Expander
13
unsigned char sexparity;                // Parity Bit for Spektrum-Expander
14
signed char sexdata[7];         // Data for Spektrum-Expander
15
#endif
1213 ingob 16
//--------------------------------------------------------------//
17
//--------------------------------------------------------------//
18
void SpektrumBinding(void)
19
{
20
  unsigned int timerTimeout = SetDelay(10000);  // Timeout 10 sec.
21
  unsigned char connected = 0;
22
  unsigned int delaycounter;
1391 killagreg 23
 
1213 ingob 24
  UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);  // disable rx-interrupt
25
  UCSR1B &= ~(1<<RXEN1);     // disable Uart-Rx
26
  PORTD &= ~(1 << PORTD2);   // disable pull-up
1391 killagreg 27
 
1213 ingob 28
  printf("\n\rPlease connect Spektrum receiver for binding NOW...");
1391 killagreg 29
 
1213 ingob 30
  while(!CheckDelay(timerTimeout))
31
  {
32
    if (PIND & (1 << PORTD2)) { timerTimeout = SetDelay(90); connected = 1; break; }
33
  }
1391 killagreg 34
 
35
  if (connected)
36
  {
37
 
38
    printf("ok.\n\r");
1213 ingob 39
    DDRD |= (1 << DDD2);     // Rx as output
40
 
41
        while(!CheckDelay(timerTimeout));  // delay after startup of RX
42
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 100; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
43
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1391 killagreg 44
 
1213 ingob 45
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
46
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
47
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
48
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1391 killagreg 49
 
1213 ingob 50
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
51
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
52
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
53
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
54
 
55
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
56
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
57
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
1391 killagreg 58
 
1213 ingob 59
  }
1391 killagreg 60
   else
61
  { printf("Timeout.\n\r");
62
 
63
 
1213 ingob 64
  }
1391 killagreg 65
 
1213 ingob 66
  DDRD &= ~(1 << DDD2);      // RX as input
1391 killagreg 67
  PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1213 ingob 68
 
1424 ingob 69
  SpektrumUartInit();    // init Uart again
1213 ingob 70
}
71
 
1171 hbuss 72
//############################################################################
73
// USART1 initialisation from killagreg
1424 ingob 74
void SpektrumUartInit(void)
1171 hbuss 75
//############################################################################
76
    {
77
        // -- Start of USART1 initialisation for Spekturm seriell-mode
78
        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
1431 ingob 79
        uint8_t sreg = SREG;
80
 
1171 hbuss 81
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * 115200) - 1);
1431 ingob 82
 
83
        // disable all interrupts before reconfiguration
84
        cli();
1171 hbuss 85
        // disable RX-Interrupt
86
        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
87
        // disable TX-Interrupt
88
        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
89
        // disable DRE-Interrupt
90
        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
91
        // set direction of RXD1 and TXD1 pins
92
        // set RXD1 (PD2) as an input pin
93
        PORTD |= (1 << PORTD2);
94
        DDRD &= ~(1 << DDD2);
1431 ingob 95
 
96
        // set TXD1 (PD3) as an output pin
97
        PORTD |= (1 << PORTD3);
98
        DDRD  |= (1 << DDD3);
99
 
1171 hbuss 100
        // USART0 Baud Rate Register
101
        // set clock divider
102
        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
103
        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
104
        // enable double speed operation
105
        UCSR1A |= (1 << U2X1);
106
        // enable receiver and transmitter
107
        //UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1);
1391 killagreg 108
 
1171 hbuss 109
        UCSR1B = (1<<RXEN1);
110
        // set asynchronous mode
111
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
112
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
113
        // no parity
114
        UCSR1C &= ~(1 << UPM11);
115
        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
116
        // 1 stop bit
117
        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
118
        // 8-bit
119
        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
120
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ11);
121
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ10);
122
        // flush receive buffer explicit
1172 hbuss 123
        while(UCSR1A & (1<<RXC1)) UDR1;
1171 hbuss 124
        // enable RX-interrupts at the end
125
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
126
        // -- End of USART1 initialisation
1431 ingob 127
        // restore global interrupt flags
128
 
129
        SREG = sreg;
1171 hbuss 130
  return;
131
 }
1391 killagreg 132
 
1171 hbuss 133
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
134
// + Copyright (c) Rainer Walther
135
// + RC-routines from original MK rc.c (c) H&I
136
// + Useful infos from Walter: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=714299&page=2
137
// + only for non-profit use
138
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
139
//
140
// 20080808 rw Modified for Spektrum AR6100 (PPM)
141
// 20080823 rw Add Spektrum satellite receiver on USART1 (644P only)
142
// 20081213 rw Add support for Spektrum DS9 Air-Tx-Module (9 channels)
143
//             Replace AR6100-coding with original composit-signal routines
144
//
145
// ---
146
// Entweder Summensignal ODER Spektrum-Receiver anschließen. Nicht beides gleichzeitig betreiben!
147
// Binding is not implemented. Bind with external Receiver.
148
// Servo output J3, J4, J5 not serviced
149
//
150
// Anschuß Spektrum Receiver
151
//              Orange:         3V von der FC (keinesfalls an 5V anschließen!)
152
//              Schwarz:        GND
153
//              Grau:           RXD1 (Pin 3) auf 10-Pol FC-Stecker
154
//
155
// ---
156
// Satellite-Reciever connected on USART1:
157
//
158
// DX7/DX6i: One data-frame at 115200 baud every 22ms.
159
// DX7se:    One data-frame at 115200 baud every 11ms.
160
//              byte1:  unknown
161
//      byte2:  unknown
162
//      byte3:  and byte4:  channel data        (FLT-Mode)
163
//      byte5:  and byte6:  channel data        (Roll)
164
//      byte7:  and byte8:  channel data        (Nick)
165
//      byte9:  and byte10: channel data        (Gier)
166
//      byte11: and byte12: channel data        (Gear Switch)
167
//      byte13: and byte14: channel data        (Gas)
168
//      byte15: and byte16: channel data        (AUX2)
169
//
170
// DS9 (9 Channel): One data-frame at 115200 baud every 11ms, alternating frame 1/2 for CH1-7 / CH8-9
171
//  1st Frame:
172
//              byte1:  unknown
173
//      byte2:  unknown
174
//              byte3:  and byte4:  channel data
175
//      byte5:  and byte6:  channel data
176
//      byte7:  and byte8:  channel data
177
//      byte9:  and byte10: channel data
178
//      byte11: and byte12: channel data
179
//      byte13: and byte14: channel data
1391 killagreg 180
//      byte15: and byte16: channel data
1171 hbuss 181
//  2nd Frame:
182
//              byte1:  unknown
183
//      byte2:  unknown
184
//              byte3:  and byte4:  channel data
185
//      byte5:  and byte6:  channel data
186
//      byte7:  and byte8:  0xffff
187
//      byte9:  and byte10: 0xffff
188
//      byte11: and byte12: 0xffff
189
//      byte13: and byte14: 0xffff
190
//      byte15: and byte16: 0xffff
191
//
192
// Each channel data (16 bit= 2byte, first msb, second lsb) is arranged as:
193
//
194
// Bits: F 0 C3 C2 C1 C0 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
195
//
196
// 0 means a '0' bit
197
// F: 1 = indicates beginning of 2nd frame for CH8-9 (DS9 only)
198
// C3 to C0 is the channel number. 0 to 9 (4 bit, as assigned in the transmitter)
199
// D9 to D0 is the channel data (10 bit) 0xaa..0x200..0x356 for 100% transmitter-travel
200
//
201
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
202
 
1322 hbuss 203
#define MIN_FRAMEGAP 68  // 7ms
204
#define MAX_BYTEGAP  3   // 310us
1320 hbuss 205
 
1419 ingob 206
 
1171 hbuss 207
//############################################################################
1481 holgerb 208
// Wird im UART-Interrupt aufgerufen
1171 hbuss 209
//############################################################################
1419 ingob 210
void SpektrumParser(unsigned char c)
1171 hbuss 211
{
1320 hbuss 212
    static unsigned char Sync=0, FrameCnt=0, ByteHigh=0, ReSync=1, Frame2=0;
1481 holgerb 213
        unsigned int Channel, index = 0;
214
        signed int signal = 0, tmp;
1171 hbuss 215
        int bCheckDelay;
1419 ingob 216
//      c = UDR1; // get data byte
1320 hbuss 217
        if(ReSync == 1)
1171 hbuss 218
            {
219
                // wait for beginning of new frame
220
                ReSync = 0;
1322 hbuss 221
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
1171 hbuss 222
                FrameCnt = 0;
223
                Sync = 0;
224
                ByteHigh = 0;
225
                }
226
  else
1391 killagreg 227
  {
1320 hbuss 228
        if(!SpektrumTimer) bCheckDelay = 1; else bCheckDelay = 0;//CheckDelay(FrameTimer);
1171 hbuss 229
        if ( Sync == 0 )
230
            {
1172 hbuss 231
                if(bCheckDelay)
1171 hbuss 232
                    {
233
                        // nach einer Pause von mind. 7ms erstes Sync-Character gefunden
234
                        // Zeichen ignorieren, da Bedeutung unbekannt
235
                        Sync = 1;
236
                        FrameCnt ++;
1320 hbuss 237
                    SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
1171 hbuss 238
                        }
239
                else
240
                        {
241
                        // Zeichen kam vor Ablauf der 7ms Sync-Pause
242
                        // warten auf erstes Sync-Zeichen
1322 hbuss 243
                        SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
1320 hbuss 244
                    FrameCnt = 0;
245
                    Sync = 0;
246
                    ByteHigh = 0;
1171 hbuss 247
                        }
248
                }
1172 hbuss 249
        else if((Sync == 1) && !bCheckDelay)
1171 hbuss 250
            {
251
                // zweites Sync-Character ignorieren, Bedeutung unbekannt
252
                Sync = 2;
253
                FrameCnt ++;
1320 hbuss 254
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
1171 hbuss 255
                }
1172 hbuss 256
        else if((Sync == 2) && !bCheckDelay)
1171 hbuss 257
            {
1320 hbuss 258
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
1171 hbuss 259
                // Datenbyte high
260
                ByteHigh = c;
261
                if (FrameCnt == 2)
262
                    {
263
                    // is 1st Byte of Channel-data
264
                        // Frame 1 with Channel 1-7 comming next
265
                        Frame2 = 0;
1172 hbuss 266
                        if(ByteHigh & 0x80)
1171 hbuss 267
                            {
268
                                // DS9: Frame 2 with Channel 8-9 comming next
269
                                Frame2 = 1;
270
                                }
1391 killagreg 271
                        }
1171 hbuss 272
                Sync = 3;
273
                FrameCnt ++;
274
                }
1172 hbuss 275
        else if((Sync == 3) && !bCheckDelay)
1171 hbuss 276
            {
277
                // Datenbyte low
278
                // High-Byte for next channel comes next
1320 hbuss 279
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
1171 hbuss 280
                Sync = 2;
281
                FrameCnt ++;
1320 hbuss 282
                Channel = ((unsigned int)ByteHigh << 8) | c;
1481 holgerb 283
                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM)
284
                {
285
                        signal = Channel & 0x3ff;
286
                        signal -= 0x200;                // Offset, range 0x000..0x3ff?
287
                        signal = signal/3;              // scaling to fit PPM resolution
288
                        index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
289
                }
290
                else  
291
                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM_HI_RES)
292
                {
293
                        signal = Channel & 0x7ff;
294
                        signal -= 0x400;                // Offset, range 0x000..0x7ff?
295
                        signal = signal/6;              // scaling to fit PPM resolution
296
                        index = (ByteHigh >> 3) & 0x0f;
297
                }      
298
                else  
299
                //if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM_LOW_RES)
300
                {
301
                        signal = Channel & 0x3ff;
302
                        signal -= 360;          // Offset, range 0x000..0x3ff?
303
                        signal = signal/2;              // scaling to fit PPM resolution
304
                        index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
305
                }
1391 killagreg 306
 
1481 holgerb 307
                index++;
308
                if(index < 13)
1506 holgerb 309
                {
310
                // Stabiles Signal
311
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
312
                        if (index == 2) index = 4;                                                      // Analog channel reassigment (2 <-> 4) for logical numbering (1,2,3,4)
313
                        else if (index == 4) index = 2;
314
#endif
315
            if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6)
316
                        {
317
                        if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;
318
                        else
319
                        {
1232 hbuss 320
                                    SenderOkay = 200;
321
                                    TIMSK1 &= ~_BV(ICIE1); // disable PPM-Input
322
                                   }
323
                                 }
1391 killagreg 324
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
1172 hbuss 325
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1391 killagreg 326
                if(tmp < signal-1) tmp++;
1506 holgerb 327
 
328
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
329
                                if(index == 6)                                                                          // FLIGHT-MODE - The channel used for our data uplink
330
                                {
331
                                        if (signal > 100)                                                               // SYNC received
332
                                        {
333
                                                sexcnt = 0;                                                                     // Reset bitcounter
334
                                                sexparity = 0;                                                          // Reset parity bit
335
                                        }
336
 
337
                                        if (signal < 10)
338
                                        {
339
                                                sexcnt++;                                                                       // Increase counter only for non-sync bits
340
                                                sexdata[sexcnt] = -113;                                         // Bit = 0 -> value = -113 (min)
341
                                        }
342
 
343
                                        if (sexcnt == 7) sexcnt = 0;                                    // Overflow protection
344
 
345
                                        if (signal < -100)
346
                                        {
347
                                                sexdata[sexcnt] = 114;                                          // Bit = 1 -> value = 114 (max)
348
                                                if (sexcnt < 6) sexparity = ~sexparity; // Bit = 1 -> Invert parity bit (without itself)
349
                                        }
350
 
351
                                        if (sexcnt == 6)                                                                // Wait for complete frame
352
                                        {
353
                                                if ((sexparity != 0 && sexdata[6] == -113) || (sexparity == 0 && sexdata[6] == 114))    // Parity check
354
                                                {
355
                                                        if (sexdata[1] == 114 && sexdata[2] == -113) PPM_in[5] = -113;// Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
356
                                                        if (sexdata[1] == -113 && sexdata[2] == -113) PPM_in[5] = 0;    // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
357
                                                        if (sexdata[1] == -113 && sexdata[2] == 114) PPM_in[5] = 114;   // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
358
                                                        PPM_in[6] = sexdata[3];                         // Elevator (CH6)
359
                                                        PPM_in[9] = sexdata[4];                         // Aileron (CH9)
360
                                                        PPM_in[10] = sexdata[5];                                // Rudder (CH10)
361
                                                }
362
                                        }
363
                                }
364
#endif
365
                                if(SenderOkay >= 180) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
366
 
1172 hbuss 367
                else PPM_diff[index] = 0;
1506 holgerb 368
 
369
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_EXP
370
                                if (index < 5 ) PPM_in[index] = tmp;                    // Update normal potis (CH1-4)
371
                                if (index == 5) PPM_in[7] = signal;                     // Gear (CH7)
372
                                if (index == 7) PPM_in[8] = signal;                     // AUX2 (CH8)
373
#else
374
                                PPM_in[index] = tmp;
375
#endif
1171 hbuss 376
                        }
1506 holgerb 377
        else if(index > 17) ReSync = 1; // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
1171 hbuss 378
                }
379
        else
380
                {
381
                // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
382
                ReSync = 1;
383
                FrameCnt = 0;
384
                Frame2 = 0;
1320 hbuss 385
                // new frame next, nach fruehestens 7ms erwartet
1322 hbuss 386
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
1171 hbuss 387
                }
1391 killagreg 388
 
1320 hbuss 389
        // 16 Bytes eingetroffen -> Komplett
1172 hbuss 390
        if(FrameCnt >= 16)
1171 hbuss 391
            {
392
                // Frame complete
1172 hbuss 393
                if(Frame2 == 0)
1171 hbuss 394
                        {
395
                        // Null bedeutet: Neue Daten
396
                        // nur beim ersten Frame (CH 0-7) setzen
1391 killagreg 397
                        if(!ReSync) NewPpmData = 0;
1171 hbuss 398
                        }
399
                FrameCnt = 0;
400
                Frame2 = 0;
401
                Sync = 0;
1322 hbuss 402
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
1171 hbuss 403
                }
404
   }
1391 killagreg 405
}
1171 hbuss 406
 
407