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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
1561 killagreg 2
Decodieren eines RC Summen Signals
1 ingob 3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
1 ingob 6
// + only for non-profit use
7
// + www.MikroKopter.com
1356 hbuss 8
// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 9
// + see the File "License.txt" for further Informations
10
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11
 
12
#include "rc.h"
13
#include "main.h"
1638 holgerb 14
// Achtung: ACT_S3D_SUMMENSIGNAL wird in der Main.h gesetzt
1 ingob 15
 
1377 hbuss 16
volatile int PPM_in[26];
17
volatile int PPM_diff[26];  // das diffenzierte Stick-Signal
1268 hbuss 18
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
1 ingob 19
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
20
 
21
//############################################################################
22
//zum decodieren des PPM-Signals wird Timer1 mit seiner Input
23
//Capture Funktion benutzt:
24
void rc_sum_init (void)
25
//############################################################################
26
{
1377 hbuss 27
 unsigned char i;
28
 for(i=0;i<26;i++)
29
  {
1914 holgerb 30
   if(i < 5) PPM_in[i] = 0; else PPM_in[i] = -126;
1377 hbuss 31
   PPM_diff[i] = 0;
32
  }
1 ingob 33
    AdNeutralGier = 0;
34
    AdNeutralRoll = 0;
35
    AdNeutralNick = 0;
36
    return;
37
}
1309 hbuss 38
 
1356 hbuss 39
#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
1278 hbuss 40
//############################################################################
41
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
1561 killagreg 42
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
1278 hbuss 43
//############################################################################
44
{
1309 hbuss 45
if(!(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC))
46
 {
1278 hbuss 47
        static unsigned int AltICR=0;
48
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 49
        static int index;
50
 
51
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
52
        AltICR = ICR1;
1283 hbuss 53
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1561 killagreg 54
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
1278 hbuss 55
        {
1320 hbuss 56
        Channels = index;
1278 hbuss 57
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1561 killagreg 58
        index = 1;
59
        }
60
        else
1278 hbuss 61
        {
1377 hbuss 62
        if(index < 13)
1278 hbuss 63
            {
1561 killagreg 64
            if((signal > 250) && (signal < 687))
65
                {
1278 hbuss 66
                signal -= 466;
67
                // Stabiles Signal
68
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
1561 killagreg 69
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
1278 hbuss 70
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 71
                if(tmp < signal-1) tmp++;
72
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
1278 hbuss 73
                else PPM_diff[index] = 0;
74
                PPM_in[index] = tmp;
1561 killagreg 75
                }
76
            index++;
1639 holgerb 77
                   if(PlatinenVersion < 20)
78
            {  
79
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
80
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
81
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
82
                        }
1278 hbuss 83
        }
84
        }
1309 hbuss 85
 }
1561 killagreg 86
 else
1309 hbuss 87
 {
1 ingob 88
        static unsigned int AltICR=0;
1377 hbuss 89
    static int ppm_in[13];
1561 killagreg 90
    static int ppm_diff[13];
1377 hbuss 91
    static int old_ppm_in[13];
1561 killagreg 92
    static int old_ppm_diff[13];
173 holgerb 93
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 94
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;
95
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
96
        AltICR = ICR1;
1283 hbuss 97
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1561 killagreg 98
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
1 ingob 99
        {
1268 hbuss 100
        tmpChannels = index;
1561 killagreg 101
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)
1268 hbuss 102
                 {
1276 hbuss 103
          if(okay_cnt > 10)
1268 hbuss 104
                   {
105
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1377 hbuss 106
                   for(index = 0; index < 13; index++)
1268 hbuss 107
                    {
1561 killagreg 108
                         if(okay_cnt > 30)
1268 hbuss 109
                          {
110
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
111
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
1561 killagreg 112
                          }
1268 hbuss 113
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
114
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
115
                    }
116
                   }
117
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
118
                 }
1561 killagreg 119
         else
1278 hbuss 120
                  {
121
                   if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
122
                   ROT_ON;
123
                  }
1561 killagreg 124
        index = 1;
1268 hbuss 125
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
1561 killagreg 126
        }
127
        else
1 ingob 128
        {
1377 hbuss 129
        if(index < 13)
1 ingob 130
            {
1561 killagreg 131
            if((signal > 250) && (signal < 687))
132
                {
1 ingob 133
                signal -= 466;
134
                // Stabiles Signal
1271 hbuss 135
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))
136
                                 {
1276 hbuss 137
                                  if(okay_cnt > 25)  SenderOkay += 10;
1561 killagreg 138
                                  else
139
                                  if(okay_cnt > 10)  SenderOkay += 2;
1276 hbuss 140
                                  if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200;
1271 hbuss 141
                                 }
1561 killagreg 142
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;
604 hbuss 143
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 144
                if(tmp < signal-1) tmp++;
145
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
1268 hbuss 146
                else ppm_diff[index] = 0;
147
                ppm_in[index] = tmp;
1561 killagreg 148
                }
1268 hbuss 149
                        else ROT_ON;
1639 holgerb 150
                   if(PlatinenVersion < 20)
151
            {  
152
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
153
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
154
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
155
                        }
1268 hbuss 156
          }
1561 killagreg 157
                  if(index < 20) index++;
1276 hbuss 158
          else
1561 killagreg 159
                  if(index == 20)
1268 hbuss 160
                  {
1276 hbuss 161
            unsigned char i;
1278 hbuss 162
            ROT_ON;
1276 hbuss 163
                    index = 30;
1377 hbuss 164
            for(i=0;i<13;i++) // restore from older data
1268 hbuss 165
                         {
1276 hbuss 166
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
167
                      PPM_diff[i] = 0;
168
//                        okay_cnt /= 2;
1268 hbuss 169
                 }
170
                  }
171
            }
1309 hbuss 172
 }
1171 hbuss 173
}
174
 
1561 killagreg 175
#else
1171 hbuss 176
//############################################################################
177
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
1561 killagreg 178
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
1171 hbuss 179
//############################################################################
180
 
181
{
182
        static unsigned int AltICR=0;
183
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 184
        static int index;
185
 
186
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
1171 hbuss 187
        signal /= 2;
1561 killagreg 188
        AltICR = ICR1;
1171 hbuss 189
    //Syncronisationspause?
1561 killagreg 190
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))
1171 hbuss 191
        {
192
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1561 killagreg 193
        index = 1;
194
        }
195
        else
1171 hbuss 196
        {
1377 hbuss 197
        if(index < 13)
1171 hbuss 198
            {
1561 killagreg 199
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
200
                {
1171 hbuss 201
                signal -= 962;
202
                // Stabiles Signal
203
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
1561 killagreg 204
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
1171 hbuss 205
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 206
                if(tmp < signal-1) tmp++;
207
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
1171 hbuss 208
                else PPM_diff[index] = 0;
209
                PPM_in[index] = tmp;
1561 killagreg 210
                }
211
            index++;
1 ingob 212
        }
213
        }
214
}
1356 hbuss 215
#endif
1 ingob 216