Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
2506 - 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
10
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
11
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
14
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
21
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
22
// + des Mitverschuldens offen.
23
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Software LICENSING TERMS
33
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
34
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
35
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
36
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
55
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56
 
57
#include "main.h"
58
#include "mymath.h"
59
#include "isqrt.h"
60
 
61
unsigned char h,m,s;
62
unsigned int BaroExpandActive = 0;
63
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
64
int TrimNick, TrimRoll;
65
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
66
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
67
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
68
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
69
int NeutralAccZ = 0;
70
signed char NeutralAccZfine = 0;
71
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
72
long IntegralNick = 0;
73
long IntegralRoll = 0;
74
long Integral_Gier = 0;
75
long Mess_IntegralNick = 0;
76
long Mess_IntegralRoll = 0;
77
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
78
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll;
79
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
80
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
81
int  KompassValue = -1;
82
int  KompassSollWert = 0;
83
//int  KompassRichtung = 0;
84
char CalculateCompassTimer = 100;
85
unsigned char KompassFusion = 32;
86
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
87
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
88
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
89
unsigned char TrichterFlug = 0;
90
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
91
long  ErsatzKompass;
92
int   ErsatzKompassInGrad, CompassCorrected; // Kompasswert in Grad
93
int   GierGyroFehler = 0;
94
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
95
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
96
int  DiffNick,DiffRoll;
97
unsigned int StickGasHover = 127;
98
int HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
99
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
100
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
101
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
102
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
103
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
104
long HoehenWert = 0;
105
long SollHoehe = 0;
106
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
107
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
108
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
109
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
110
signed char WaypointTrimming = 0;
111
int CompassGierSetpoint = 0;
112
unsigned char CalibrationDone = 0;
113
char NeueKompassRichtungMerken = 0;
114
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
115
//float Ki =  FAKTOR_I;
116
int Ki = 10300 / 33;
117
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
118
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
119
 
120
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
121
unsigned char Parameter_HoehenSchalter = 0;      // Wert : 0-250
122
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
123
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
124
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
125
unsigned char Parameter_Hoehe_TiltCompensation = 100;        // Wert : 0-250
126
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
127
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
128
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
129
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
130
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
131
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
132
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
133
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
134
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
135
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
136
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
137
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
138
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
139
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
140
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
141
unsigned char Parameter_NickControl = 100;
142
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
143
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
144
unsigned char Parameter_ServoNickComp = 50;
145
unsigned char Parameter_ServoRollComp = 85;
146
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
147
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
148
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
149
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
150
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
151
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
152
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
153
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
154
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
155
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
156
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
157
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
158
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
159
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
160
unsigned char Parameter_NaviGpsA;
161
//unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
162
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
163
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
164
unsigned char Parameter_ExternalControl;
165
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
166
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
167
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
168
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
169
unsigned char CareFree = 0;
170
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
171
 
172
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
173
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
174
unsigned int  modell_fliegt = 0;
175
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
176
unsigned char FC_StatusFlags3 = 0;
177
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
178
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
179
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
180
char VarioCharacter = ' ';
181
unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing
182
unsigned int GasIsZeroCnt = 0; // to detect that the gas-stick is down for a while
183
signed int Variance = 0;
184
signed int CosAttitude; // for projection of hoover gas
185
unsigned char ACC_AltitudeControl = 0;
186
unsigned char LowVoltageLandingActive = 0;
187
unsigned char LowVoltageHomeActive = 0;
188
signed int DriftNick = 0, DriftRoll = 0;
189
 
190
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
191
#define OPA_OFFSET_STEP 5
192
#else
193
#define OPA_OFFSET_STEP 10
194
#endif
195
 
196
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
197
//  Debugwerte zuordnen
198
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
199
void CopyDebugValues(void)
200
{
201
    DebugOut.Analog[0] = ToNaviCtrl.IntegralNick;//IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
202
    DebugOut.Analog[1] = ToNaviCtrl.IntegralRoll;//IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
203
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
204
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
205
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
206
        DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/10;
207
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
208
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
209
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
210
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
211
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
212
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
213
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
214
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
215
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
216
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
217
        DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
218
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
219
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
220
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/10;    
221
//    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
222
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
223
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
224
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
225
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
226
//DebugOut.Analog[16] = MinBlTemperture; 
227
//DebugOut.Analog[17] = MaxBlTemperture; 
228
//DebugOut.Analog[16] = Variance;
229
//DebugOut.Analog[17] = VarioMeter;
230
//DebugOut.Analog[16] = GasIsZeroCnt;
231
//DebugOut.Analog[18] = HoehenWertF;            
232
//DebugOut.Analog[25] = Parameter_Hoehe_P;
233
//DebugOut.Analog[26] = Parameter_Luftdruck_D;
234
}
235
 
236
 
237
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
238
{
239
 unsigned int wait = 0;
240
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
241
GRN_OFF;
242
 while(Anzahl--)
243
 {
244
  beeptime = dauer;
245
  wait = dauer;
246
  while(beeptime || wait)
247
   {
248
    if(UpdateMotor)
249
         {
250
          UpdateMotor = 0;
251
          if(!beeptime) wait--;
252
          LIBFC_Polling();
253
         };
254
   }
255
 }
256
GRN_ON;
257
}
258
 
259
//############################################################################
260
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
261
void CalibrierMittelwert(void)
262
//############################################################################
263
{
264
//    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
265
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
266
        ANALOG_OFF;
267
        MesswertNick = AdWertNick;
268
        MesswertRoll = AdWertRoll;
269
        MesswertGier = AdWertGier;
270
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
271
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
272
   // ADC einschalten
273
    ANALOG_ON;
274
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
275
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
276
}
277
 
278
//############################################################################
279
//  Nullwerte ermitteln
280
//  Parameter: 0 -> after switch on (ignore ACC-Z fault)
281
//  Parameter: 1 -> before Start
282
//  Parameter: 2 -> calibrate and store ACC
283
//  Parameter: 3 -> use stored Gyro calibration Data from EEPROM
284
unsigned char SetNeutral(unsigned char AdjustmentMode)  // retuns: "sucess"
285
//############################################################################
286
{
287
        unsigned char i, sucess = 1;
288
        unsigned int gier_neutral = 0, nick_neutral = 0, roll_neutral = 0, acc_z_neutral = 0, barotest;
289
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
290
//    HEF4017Reset_ON;
291
        NeutralAccX = 0;
292
        NeutralAccY = 0;
293
        NeutralAccZ = 0;
294
        NeutralAccZfine = 0;
295
 
296
    AdNeutralNick = 0;
297
        AdNeutralRoll = 0;
298
        AdNeutralGier = 0;
299
 
300
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
301
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
302
 
303
    ExpandBaro = 0;
304
    if(AdjustmentMode == 3)  FC_StatusFlags3 |= FC_STATUS3_BOAT;
305
        // else FC_StatusFlags3 &= ~FC_STATUS3_BOAT; -> do not clear that
306
 
307
    CalibrierMittelwert();
308
    Delay_ms_Mess(100);
309
        CalibrierMittelwert();
310
 
311
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
312
     {
313
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750) || ExpandBaro) SucheLuftruckOffset();
314
     }
315
 
316
        barotest = MessLuftdruck;
317
#define NEUTRAL_FILTER 32
318
        OCR0A += OPA_OFFSET_STEP;
319
        OCR0B = 255 - OCR0A;
320
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
321
         {
322
          Delay_ms_Mess(10);
323
          gier_neutral += AdWertGier;
324
          nick_neutral += AdWertNick;
325
          roll_neutral += AdWertRoll;
326
          acc_z_neutral += Aktuell_az;
327
         }
328
        if(MessLuftdruck < 1010 && MessLuftdruck > 20) BaroStep = barotest - MessLuftdruck;
329
        OCR0A -= OPA_OFFSET_STEP;
330
        OCR0B = 255 - OCR0A;
331
     AdNeutralNick = (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
332
         AdNeutralRoll = (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
333
         AdNeutralGier = (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
334
     NeutralAccZ = (acc_z_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
335
 
336
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
337
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
338
 
339
     if(AdjustmentMode == 2)
340
     {
341
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
342
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
343
                // Save ACC neutral settings to eeprom
344
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
345
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
346
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
347
                SetParamWord(PID_GYRO_NICK,(uint16_t)AdNeutralNick);
348
                SetParamWord(PID_GYRO_ROLL,(uint16_t)AdNeutralRoll);
349
                SetParamWord(PID_GYRO_YAW,(uint16_t)AdNeutralGier);
350
    }
351
    else
352
    {
353
                // restore from eeprom
354
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
355
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
356
                // strange settings?
357
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048)/* || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024)*/)
358
                {
359
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
360
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
361
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
362
                        sucess = 0;
363
                }
364
     if(FC_StatusFlags3 & FC_STATUS3_BOAT) // Read Gyro Data from eeprom
365
     {
366
            unsigned int nick, roll, gier;
367
                // restore from eeprom
368
                nick = (int16_t)GetParamWord(PID_GYRO_NICK);
369
                roll = (int16_t)GetParamWord(PID_GYRO_ROLL);
370
                gier = (int16_t)GetParamWord(PID_GYRO_YAW);
371
                // strange settings?
372
                if(((unsigned int) nick > (600 * 16)) || ((unsigned int) nick < (400 * 16))
373
                   || ((unsigned int) roll > (600 * 16)) || ((unsigned int) roll < (400 * 16))
374
                   || ((unsigned int) gier > (600 * 2)) || ((unsigned int) gier < (400 * 2)))
375
                {
376
                        printf("\n\rGyro calibration data not valid\r\n");
377
                        sucess = 0;
378
                        FC_StatusFlags3 &= ~FC_STATUS3_BOAT;
379
                }
380
                else
381
                {
382
                        AdNeutralNick = nick;
383
                        AdNeutralRoll = roll;
384
                        AdNeutralGier = gier;
385
                }
386
     }
387
    }
388
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
389
        MesswertNick = 0;
390
    MesswertRoll = 0;
391
    MesswertGier = 0;
392
    Delay_ms_Mess(200);
393
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
394
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
395
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
396
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
397
    Mess_IntegralNick = IntegralNick;
398
    Mess_IntegralRoll = IntegralRoll;
399
    Mess_Integral_Gier = 0;
400
    KompassSollWert = KompassValue;
401
        KompassSignalSchlecht = 100;
402
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
403
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
404
    ExternHoehenValue = 0;
405
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
406
    GierGyroFehler = 0;
407
    LED_Init();
408
    if(AdjustmentMode != 0) FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
409
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
410
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
411
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
412
    SenderOkay = 100;
413
 
414
    if(ServoActive)     DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
415
        else
416
         {
417
      if((EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_NICK_INV) && (EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_RELATIVE)) NickServoValue = 12000;//((128 + 60) * 4 * 16); // neutral position = upper 1/4//    else    
418
          else NickServoValue = ((128 - 60) * 4 * 16); // neutral position = lower 1/4
419
          CalculateServoSignals = 1;
420
          CalculateServo(); // nick
421
          CalculateServo(); // roll
422
         }
423
 
424
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
425
    signed int tilt1, tilt2;
426
                tilt1 = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
427
                tilt2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
428
                tilt1 = (int16_t)ihypot(tilt1,tilt2);                   // tilt angle over all 
429
                CosAttitude = c_cos_8192(tilt1);                               
430
                NeutralAccZ = (long)((long) (NeutralAccZ - 512) * 8192 + 4096) / CosAttitude + 512;
431
                if(tilt1 > 20) sucess = 0; // calibration must be within 20° Tilt angle 
432
                if(AdjustmentMode != 0 && ACC_AltitudeControl) if((NeutralAccZ < 682 - 30) || (NeutralAccZ > 682 + 35)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; sucess = 0;};
433
#else
434
        NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
435
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
436
#endif
437
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
438
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
439
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
440
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
441
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
442
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
443
    if(VersionInfo.HardwareError[0]) sucess = 0;
444
    carefree_old = 70;
445
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
446
        LIBFC_HoTT_Clear();
447
        ACC_AltitudeFusion(2); // initalisation
448
#endif
449
    StartLuftdruck = Luftdruck;
450
    VarioMeter = 0;
451
        SummenHoehe = 0;    Mess_Integral_Hoch = 0;
452
        DebugOut.Analog[28] = 0; // I2C-Counter
453
        CalcExpandBaroStep();
454
        if(FC_StatusFlags3 & FC_STATUS3_BOAT && !EE_Parameter.Driftkomp) EE_Parameter.Driftkomp = 4;
455
 return(sucess);
456
}
457
 
458
 
459
//############################################################################
460
// Bearbeitet die Messwerte
461
void Mittelwert(void)
462
//############################################################################
463
{
464
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
465
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
466
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
467
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
468
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
469
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
470
    RohMesswertNick = MesswertNick;
471
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
472
 
473
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
474
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
475
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
476
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
477
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
478
    NaviCntAcc++;
479
 
480
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
481
        HoehenWert = HoehenWert_Mess;
482
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
483
        HoehenWertF = HoehenWertF_Mess;
484
#else
485
        HoehenWertF = HoehenWert;
486
#endif
487
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
488
// ADC einschalten
489
    ANALOG_ON;
490
        AdReady = 0;
491
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492
 
493
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
494
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
495
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
496
 
497
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
498
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
499
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
500
 
501
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
502
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
503
   ErsatzKompass += MesswertGier;
504
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
505
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
506
         {
507
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
508
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
509
            tmpl3 /= 4096L;
510
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
511
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
512
            tmpl4 /= 4096L;
513
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
514
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
515
            tmpl4 -= tmpl3;
516
            ErsatzKompass += tmpl4;
517
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
518
 
519
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
520
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
521
            tmpl /= 4096L;
522
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
523
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
524
            tmpl2 /= 4096L;
525
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
526
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
527
         }
528
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
529
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
530
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
531
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
532
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
533
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
534
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
535
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
536
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
537
            {
538
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
539
            }
540
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
541
            {
542
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
543
            }
544
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
545
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
546
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
547
             {
548
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
549
             }
550
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
551
            {
552
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
553
            }
554
 
555
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
556
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
557
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
558
 
559
 
560
#define D_LIMIT 128
561
 
562
   MesswertNick = HiResNick / 8;
563
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
564
 
565
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
566
//   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
567
//   else  
568
   {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
569
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
570
//   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
571
//   else 
572
   { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
573
 
574
  if(Parameter_Gyro_D)
575
  {
576
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
577
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
578
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
579
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
580
 
581
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
582
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
583
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
584
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
585
 
586
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
587
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
588
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
589
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
590
  }
591
 
592
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
593
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
594
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
595
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
596
 
597
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
598
  {
599
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
600
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
601
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
602
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
603
  }
604
}
605
 
606
//############################################################################
607
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
608
void SendMotorData(void)
609
//############################################################################
610
{
611
 unsigned char i;
612
    if(!MotorenEin)
613
        {
614
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
615
                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
616
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
617
                  {
618
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
619
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
620
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
621
/*
622
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
623
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
624
*/
625
                  }
626
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
627
        }
628
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
629
 
630
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
631
 
632
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
633
#ifdef REDUNDANT_FC_SLAVE
634
        I2CTimeout = 100;
635
        return;
636
#endif
637
 
638
#ifdef REDUNDANT_FC_MASTER
639
if(Parameter_UserParam7 > 150)
640
 {
641
        // Make noise
642
        if((BeepMuster == 0xffff)) { beeptime = 25000; BeepMuster = 0x0080; }
643
        // Do not send I2C-Data
644
        if(FC_StatusFlags3 & FC_STATUS3_REDUNDANCE)
645
         {
646
          I2CTimeout = 100;
647
          return;
648
         }
649
 }
650
#endif
651
 
652
    if(I2C_TransferActive)
653
         {
654
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
655
         }
656
        else
657
    {
658
//     motor_write = 0;
659
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
660
        }
661
}
662
 
663
unsigned char GetChannelValue(unsigned char ch) // gives the unsigned value of the channel
664
{
665
 int tmp2;
666
 if(ch == 0) return(0);
667
 tmp2 = PPM_in[ch] + 127;
668
 if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
669
 return(tmp2);   
670
}
671
 
672
//############################################################################
673
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
674
void ParameterZuordnung(void)
675
//############################################################################
676
{
677
 unsigned char tmp,i;
678
  for(i=0;i<8;i++)
679
    {
680
     int tmp2;
681
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
682
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
683
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
684
 
685
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
686
         else
687
     if(tmp2 != Poti[i])
688
          {
689
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
690
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
691
           else Poti[i]++;
692
          }
693
        }
694
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
695
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
696
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
697
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
698
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
699
 if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = EE_Parameter.Servo3OnValue; else Parameter_Servo3 = EE_Parameter.Servo3OffValue;}       // Out1 (J16)
700
 else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = EE_Parameter.Servo3OnValue; else Parameter_Servo3 = EE_Parameter.Servo3OffValue;}
701
 else CHK_POTI_MM(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3, 24, 255);
702
 
703
 if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = EE_Parameter.Servo4OnValue; else Parameter_Servo4 = EE_Parameter.Servo4OffValue;}
704
 else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = EE_Parameter.Servo4OnValue; else Parameter_Servo4 = EE_Parameter.Servo4OffValue;}  // Out2 (J17)
705
 else CHK_POTI_MM(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4, 24, 255);
706
 
707
 CHK_POTI_MM(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5, 24, 255);
708
 Parameter_HoehenSchalter = GetChannelValue(EE_Parameter.HoeheChannel);
709
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
710
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_TiltCompensation,EE_Parameter.Hoehe_TiltCompensation);
711
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
712
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
713
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
714
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
715
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
716
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
717
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
718
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
719
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
720
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
721
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
722
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
723
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
724
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
725
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
726
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
727
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickComp,EE_Parameter.ServoNickComp);
728
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollComp,EE_Parameter.ServoRollComp);
729
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
730
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
731
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
732
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
733
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
734
// if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) || Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude;
735
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
736
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
737
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
738
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
739
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
740
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
741
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
742
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
743
 
744
 if(EE_Parameter.CareFreeChannel)
745
   {
746
        CareFree = 1;
747
        if(PPM_in[EE_Parameter.CareFreeChannel] < -64) CareFree = 0;
748
//    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0; 
749
    if(carefree_old != CareFree)
750
    {
751
      if(carefree_old < 3)
752
           {
753
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
754
                if(CareFree) { beeptime = 1500;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_ON; }
755
            else { beeptime = 200;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_OFF; }
756
#else
757
                if(CareFree) beeptime = 1500;
758
            else beeptime = 200;
759
#endif
760
                NeueKompassRichtungMerken = 5;
761
        carefree_old = CareFree;
762
           } else carefree_old--;
763
        }  
764
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
765
   }
766
   else
767
   {
768
    CareFree = 0;
769
        carefree_old = 10;
770
   }   
771
 
772
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
773
        {
774
         beeptime = 15000;
775
         BeepMuster = 0xA400;
776
         CareFree = 0;
777
    }
778
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; /*if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;*/} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
779
}
780
 
781
void CalcStickGasHover(void)
782
{
783
 if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
784
        {
785
          StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
786
          StickGasHover = (unsigned int)((unsigned int) StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
787
        }
788
  else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
789
  LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 175); // reserve some range for trim up and down
790
}
791
 
792
 
793
//############################################################################
794
//
795
void MotorRegler(void)
796
//############################################################################
797
{
798
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
799
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
800
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
801
         static unsigned int RcLostTimer;
802
         static unsigned char delay_neutral = 0;
803
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
804
         static signed char move_safety_switch = 0;
805
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
806
         unsigned char i;
807
        Mittelwert();
808
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
809
// Gaswert ermitteln
810
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
811
  if(!(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)))
812
   {
813
        if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
814
        {
815
     if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN)
816
           {
817
                HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas
818
           }
819
      else HooverGasEmergencyPercent = 45;  // default if the Hoovergas was could not calculated yet
820
    } else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas;
821
   }
822
   if(GasIsZeroCnt == 30000)  // in that case we have RC-Lost, but the MK is probably landed
823
    {
824
         StickGas = 0; // Hold Gas down in that case 
825
         HooverGasEmergencyPercent = MIN_GAS;
826
        }
827
        GasMischanteil = StickGas;
828
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
829
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
830
// Empfang schlecht
831
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
832
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
833
        {
834
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
835
        else
836
         {
837
          MotorenEin = 0;
838
                  modell_fliegt = 0;
839
          FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
840
         }
841
        ROT_ON;
842
        if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
843
            {
844
            GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent;
845
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
846
            }
847
         else
848
                    {
849
                          MotorenEin = 0;
850
                        }  
851
        }
852
        else
853
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
854
// Emfang gut
855
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
856
        if(SenderOkay > 140)
857
            {
858
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
859
                     static unsigned int trigger = 1000;
860
                         static unsigned char old_switch = 100;
861
                        if(EE_Parameter.StartLandChannel && EE_Parameter.LandingSpeed)
862
                        {
863
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] > 50)
864
                                {
865
                                 if(old_switch == 50) if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_STARTING; SpeakHoTT = SPEAK_RISING;}
866
                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_LANDING;
867
                                 old_switch = 150;
868
                                }
869
                                else
870
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] < -50)
871
                                {
872
                                 if(old_switch == 150) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_LANDING; SpeakHoTT = SPEAK_SINKING;}
873
                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_STARTING;
874
                                 old_switch = 50;
875
                                }
876
                                else
877
                                {
878
                                 FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
879
                                }
880
                        }
881
#endif
882
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
883
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
884
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
885
                {
886
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
887
                }
888
            if((modell_fliegt < 256))
889
             {
890
                SummeNick = 0;
891
                SummeRoll = 0;
892
                sollGier = 0;
893
                Mess_Integral_Gier = 0;
894
                                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
895
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
896
                                old_switch = 100;
897
#endif
898
             }
899
                        else
900
                         {
901
               FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
902
                           if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF)
903
                           {
904
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
905
                                if((NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART || FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) && (VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
906
                                {
907
                                   FromNC_AltitudeSpeed = 80;
908
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = 500;
909
                                   SollHoehe = 500;
910
                                   trigger = 1000;
911
                                   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART) SpeakHoTT = SPEAK_NEXT_WP;
912
/*                                 if(StartTrigger != 2)
913
                                                {
914
                                                 StartTrigger = 1;
915
                                                 if(HoverGas < STICK_GAIN * 35) HoverGas = STICK_GAIN * 35;
916
                                                }
917
*/
918
                            }
919
//                              else FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING);
920
#endif
921
                            if(HoehenWertF > 150 || HoehenWert < -350 || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))
922
                                 {
923
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
924
                                  trigger = 1000;
925
                                  if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) { FromNC_AltitudeSpeed = 0; SollHoehe = 300;/*HoehenWertF + 100;*/}
926
                                  else SpeakHoTT = SPEAK_RISING;
927
#endif
928
                                  FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
929
                                 }
930
                SummeNick = 0;
931
                SummeRoll = 0;
932
                Mess_Integral_Gier = 0;
933
//                              sollGier = 0;
934
                                if(modell_fliegt > 1000) modell_fliegt = 1000;  // for the Hooverpoint-Estimation
935
                           }
936
                                else  // Flying mode
937
                                {
938
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
939
                                if((FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_LANDING) && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
940
                                {
941
                                   FromNC_AltitudeSpeed = EE_Parameter.LandingSpeed;
942
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = -20000;
943
                            }
944
                                 if(trigger < 1000)
945
                                        {
946
                                                trigger++;
947
                                                SummeNick = 0;
948
                                                SummeRoll = 0;
949
                                                Mess_Integral_Gier = 0;
950
                                                SollHoehe = HoehenWertF - 300;
951
                                                if(trigger == 1000 && FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_LANDING && VarioCharacter != '+')
952
                                                 {
953
                                                   FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_LANDING;
954
                                                   FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;  // go back into starting state
955
                                             } 
956
                                        }
957
                                 else
958
                                 if(ACC_AltitudeControl && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '-') && HoehenWert < 1000 /*&& FromNC_AltitudeSetpoint < 0*/)
959
                                  {
960
                                        if(Aktuell_az > 940)
961
                                         {
962
                                          trigger = 0;
963
                                          SpeakHoTT = SPEAK_LANDING;
964
                                         };
965
                                  }
966
#endif
967
               }
968
                          }  // end of: modell_fliegt > 256                        
969
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0 && !(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_SIMULATION_ACTIVE))
970
                {
971
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
972
// auf Nullwerte kalibrieren
973
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
974
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 75)  // Neutralwerte
975
                    {
976
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
977
                        {
978
                        unsigned char setting = 0;
979
                        delay_neutral = 0;
980
                        modell_fliegt = 0;
981
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
982
                        {
983
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -70) setting = 1;
984
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
985
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
986
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
987
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70  && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -70) setting = 5;
988
                         if(setting) SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
989
                        }
990
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
991
                          {
992
                           WinkelOut.CalcState = 1;
993
                                                   CalibrationDone = 0;
994
                           beeptime = 1000;
995
                          }
996
                          else
997
                          {
998
                               ParamSet_ReadFromEEProm(ActiveParamSet);
999
                               LipoDetection(0);
1000
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1001
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1002
                            {
1003
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1004
                            }
1005
                           if(!setting && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) CalibrationDone = SetNeutral(3);
1006
                                                   else
1007
                                                   if(!setting && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75 && abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) < 70)  CalibrationDone = SetNeutral(2); // store ACC values into EEPROM
1008
                                                   else    CalibrationDone = SetNeutral(1);
1009
                                                   ServoActive = 1;
1010
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1011
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1012
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
1013
                                                   else
1014
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
1015
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
1016
                                                   ShowSettingNameTime = 10; // for HoTT & Jeti 
1017
#endif
1018
                           Piep(ActiveParamSet,120);
1019
                         }
1020
                        }
1021
                    }
1022
/*
1023
                 else
1024
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
1025
                    {
1026
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
1027
                        {
1028
                        MotorenEin = 0;
1029
                        delay_neutral = 0;
1030
                        modell_fliegt = 0;
1031
                        CalibrationDone = SetNeutral(2); // store ACC values into EEPROM
1032
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1033
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
1034
                                                   else
1035
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
1036
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
1037
#endif
1038
                        Piep(ActiveParamSet,120);
1039
                        }
1040
                    }
1041
*/
1042
                 else delay_neutral = 0;
1043
                }
1044
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1045
// Gas ist unten
1046
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1047
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < -100)
1048
                {
1049
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] > 5) move_safety_switch = 100;
1050
                                        else
1051
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] < -5) move_safety_switch = -100;
1052
                                        // Motoren Starten
1053
                                        if(!MotorenEin)
1054
                        {
1055
                                                if(((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
1056
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] > -10 && move_safety_switch == 100)))
1057
                                                && !(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_SIMULATION_ACTIVE))  
1058
                                                {
1059
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1060
// Einschalten
1061
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1062
                                                        if(CalibrationDone) FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
1063
 
1064
                                                        StartLuftdruck = Luftdruck;
1065
                                                        HoehenWert = 0;
1066
                                                        HoehenWert_Mess = 0;
1067
                                                        GasIsZeroCnt = 600;
1068
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1069
                                                        HoehenWertF_Mess = 0;
1070
#endif
1071
                                                        SummenHoehe = 0;
1072
                                                        if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0) delay_einschalten = 0;
1073
                                                        if(++delay_einschalten > 253)
1074
                                                        {
1075
if(FC_StatusFlags3 & FC_STATUS3_BOAT) { if((abs(MesswertGier) > 32*2 || abs(MesswertNick) > 20*3) || abs(MesswertRoll) > 20*3)  CalibrationDone = 0; } // dann ist der Gyro defekt, schlecht kalibriert oder der MK dreht sich
1076
else
1077
                                                                if((abs(MesswertGier) > 32 || abs(MesswertNick) > 20) || abs(MesswertRoll) > 20)  CalibrationDone = 0; // dann ist der Gyro defekt, schlecht kalibriert oder der MK dreht sich
1078
                                                                delay_einschalten = 0;
1079
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
1080
                                                                {
1081
                                                                        modell_fliegt = 1;
1082
                                                                        MotorenEin = 1;
1083
                                                                        sollGier = 0;
1084
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
1085
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
1086
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
1087
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1088
                                                                        SummeNick = 0;
1089
                                                                        SummeRoll = 0;
1090
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1091
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
1092
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1093
                                                                        SpeakHoTT = SPEAK_STARTING;
1094
#endif
1095
                                                                }
1096
                                                                else
1097
                                                                {
1098
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
1099
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1100
                                                                        if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
1101
#endif
1102
                                                                }
1103
                                                        }
1104
                                                }
1105
                                                else delay_einschalten = 0;
1106
                                        }
1107
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1108
// Auschalten
1109
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1110
                                        else // only if motors are running
1111
                                        {
1112
//                                              if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1113
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
1114
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -50 && move_safety_switch == -100)))
1115
                                                {
1116
                                                        if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)
1117
                                                        {
1118
                                                                delay_ausschalten = 0;
1119
                                                        }
1120
                                                        else
1121
                                                        {
1122
                                                          SummeNick = 0;
1123
                                                          SummeRoll = 0;
1124
                                                          StickNick = 0;
1125
                                                          StickRoll = 0;
1126
                                                        }
1127
                                                        if(++delay_ausschalten > 250)  // nicht sofort
1128
                                                        {
1129
                                                                MotorenEin = 0;
1130
                                                                delay_ausschalten = 0;
1131
                                                                modell_fliegt = 0;
1132
                                                                FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
1133
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1134
                                                                SpeakHoTT = SPEAK_MK_OFF;
1135
#endif
1136
                                                        }
1137
                                                        else
1138
                                                         if(delay_ausschalten == 100) beeptime = 3500;
1139
                                                }
1140
                                                else delay_ausschalten = 0;
1141
                                        }
1142
                  if(GasIsZeroCnt < 1000)
1143
                                   {
1144
                                    if(VarioMeter > -150) GasIsZeroCnt++;
1145
                                        else if(GasIsZeroCnt) GasIsZeroCnt--;
1146
                                   }   
1147
                                }
1148
                                else // gas not at minimum
1149
                                {
1150
                                  move_safety_switch = 0;
1151
                                  GasIsZeroCnt = 0;
1152
                                }  
1153
            }
1154
                        else  // Empfang zwischen 100 und 140 -> schlecht
1155
                        {
1156
                        if(GasIsZeroCnt >= 750)  // gas-stick was down for 1.5 seconds before RC-Lost
1157
                         {
1158
                           if((GPSInfo.HomeDistance < 40 * 10) && (HoehenWert < 15 * 100))  // and we are at the starting point -> maybe landed? 
1159
                                {
1160
                                 GasIsZeroCnt = 30000;
1161
                                 if(modell_fliegt > 1001) modell_fliegt = 1001;
1162
                                }        
1163
                         }
1164
                        }
1165
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166
// neue Werte von der Funke
1167
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1168
 
1169
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1170
  {
1171
        static int stick_nick,stick_roll;
1172
        unsigned char stick_p;
1173
    ParameterZuordnung();
1174
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
1175
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
1176
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1177
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
1178
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
1179
 
1180
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1181
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
1182
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1183
        if(CareFree)
1184
        {
1185
                signed int nick, roll;
1186
                nick = stick_nick / 4;
1187
                roll = stick_roll / 4;
1188
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
1189
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1190
        }
1191
        else
1192
        {
1193
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
1194
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
1195
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
1196
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1197
        }
1198
 
1199
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1200
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
1201
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1202
 
1203
if(GasIsZeroCnt > 512) // About to switch - off
1204
 {
1205
  StickNick = StickNick/8;
1206
  StickRoll = StickRoll/8;  
1207
  SummeNick = 0;
1208
  SummeRoll = 0;
1209
 }
1210
else
1211
    if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
1212
         {
1213
          StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
1214
          StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
1215
         }
1216
    StickNick -= GPS_Nick;
1217
    StickRoll -= GPS_Roll;
1218
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
1219
 
1220
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
1221
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1222
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
1223
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1224
 
1225
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1226
//+ Analoge Steuerung per Seriell
1227
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1228
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
1229
    {
1230
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1231
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1232
         StickGier += ExternControl.Gier;
1233
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1234
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
1235
    }
1236
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1237
 
1238
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
1239
 
1240
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
1241
     {
1242
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
1243
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1244
     }
1245
     else MaxStickNick--;
1246
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
1247
     {
1248
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
1249
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1250
     }
1251
     else MaxStickRoll--;
1252
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
1253
 
1254
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1255
// Looping?
1256
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1257
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1258
  else
1259
   {
1260
     {
1261
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
1262
     }
1263
   }
1264
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1265
   else
1266
   {
1267
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
1268
     {
1269
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
1270
     }
1271
   }
1272
 
1273
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1274
  else
1275
   {
1276
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
1277
     {
1278
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
1279
     }
1280
   }
1281
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1282
   else
1283
   {
1284
    if(Looping_Unten) // Hysterese
1285
     {
1286
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
1287
     }
1288
   }
1289
 
1290
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1291
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
1292
  } // Ende neue Funken-Werte
1293
 
1294
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
1295
   {
1296
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1297
        TrichterFlug = 1;
1298
   }
1299
 
1300
 
1301
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1302
// Bei Empfangsausfall im Flug
1303
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1304
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
1305
   {
1306
    StickNick = -GPS_Nick;
1307
    StickRoll = -GPS_Roll;
1308
        StickGas = StickGasHover;
1309
    StickGier = 0;
1310
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
1311
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
1312
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
1313
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
1314
   }
1315
   else
1316
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1317
    {
1318
     StickGier = 0;
1319
     StickNick = 0;
1320
     StickRoll = 0;
1321
     GyroFaktor     = 90;
1322
     IntegralFaktor = 120;
1323
     GyroFaktorGier     = 90;
1324
     IntegralFaktorGier = 120;
1325
     Looping_Roll = 0;
1326
     Looping_Nick = 0;
1327
    }
1328
 
1329
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1330
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1331
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1332
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
1333
 
1334
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1335
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1336
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
1337
  {
1338
    MittelIntegralNick = 0;
1339
    MittelIntegralRoll = 0;
1340
    ZaehlMessungen = 0;
1341
    LageKorrekturNick = 0;
1342
    LageKorrekturRoll = 0;
1343
  }
1344
 
1345
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1346
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
1347
  {
1348
   long tmp_long, tmp_long2;
1349
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
1350
     {
1351
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
1352
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
1353
                tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1354
                tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1355
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1356
                {
1357
                tmp_long  /= 2;
1358
                tmp_long2 /= 2;
1359
                }
1360
                if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1361
                if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1362
                if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1363
                if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1364
     }
1365
     else
1366
     {
1367
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1368
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1369
                tmp_long /= 16;
1370
                tmp_long2 /= 16;
1371
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1372
                {
1373
                tmp_long  /= 3;
1374
                tmp_long2 /= 3;
1375
                }
1376
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1377
                {
1378
                tmp_long  /= 3;
1379
                tmp_long2 /= 3;
1380
                }
1381
                KompassFusion = 25;
1382
#define AUSGLEICH  32
1383
                if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1384
                if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1385
                if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1386
                if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1387
     }
1388
 
1389
        Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1390
        Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1391
        DriftNick += tmp_long;
1392
        DriftRoll += tmp_long2;
1393
  }
1394
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1395
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1396
 {
1397
//  static int cnt = 0;
1398
//  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1399
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1400
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1401
// Gyro-Drift ermitteln
1402
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1403
  if(EE_Parameter.Driftkomp && abs(Mittelwert_AccNick) < 200*4 && abs(Mittelwert_AccRoll) < 200*4 && !TrichterFlug && abs(MesswertGier) < 32/* && (FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY)*/)
1404
  {
1405
DebugOut.Analog[16] = EE_Parameter.Driftkomp;
1406
   DriftNick -= DriftNick / (64 * (unsigned int) EE_Parameter.Driftkomp);
1407
   DriftRoll -= DriftRoll / (64 * (unsigned int) EE_Parameter.Driftkomp);
1408
   GierGyroFehler -= GierGyroFehler / (64 * (unsigned int) EE_Parameter.Driftkomp);
1409
   if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
1410
    {
1411
     DriftNick /= 2;
1412
     DriftRoll /= 2;
1413
         GierGyroFehler = 0;
1414
    }
1415
         if(DriftNick > 3000) { DriftNick = 0; AdNeutralNick++;}
1416
         if(DriftNick <-3000) { DriftNick = 0; AdNeutralNick--;}
1417
         if(DriftRoll > 3000) { DriftRoll = 0; AdNeutralRoll++;}
1418
         if(DriftRoll <-3000) { DriftRoll = 0; AdNeutralRoll--;}
1419
     if(GierGyroFehler > 3500) { GierGyroFehler = 0; AdNeutralGier++; }
1420
     if(GierGyroFehler <-3500) { GierGyroFehler = 0; AdNeutralGier--; }
1421
  }
1422
  else
1423
  {
1424
   DriftNick = 0;
1425
   DriftRoll = 0;
1426
   GierGyroFehler = 0;
1427
  }
1428
  TrichterFlug = 0;
1429
 
1430
/*
1431
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1432
  {
1433
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1434
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1435
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1436
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1437
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1438
#define MAX_I 0
1439
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1440
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1441
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1442
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1443
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1444
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1445
 
1446
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1447
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1448
 
1449
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1450
    {
1451
     LageKorrekturNick /= 2;
1452
     LageKorrekturRoll /= 2;
1453
    }
1454
 
1455
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1456
// Gyro-Drift ermitteln
1457
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1458
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1459
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1460
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1461
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1462
 
1463
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1464
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1465
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1466
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1467
 
1468
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1469
   {
1470
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1471
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1472
   }
1473
    GierGyroFehler = 0;
1474
 
1475
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1476
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1477
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1478
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1479
 
1480
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1481
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1482
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1483
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1484
        {
1485
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1486
         {
1487
           if(last_n_p)
1488
           {
1489
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1490
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1491
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1492
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1493
           }
1494
           else last_n_p = 1;
1495
         } else  last_n_p = 0;
1496
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1497
         {
1498
           if(last_n_n)
1499
            {
1500
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1501
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1502
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1503
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1504
            }
1505
           else last_n_n = 1;
1506
         } else  last_n_n = 0;
1507
        }
1508
        else
1509
        {
1510
         cnt = 0;
1511
         KompassSignalSchlecht = 100;
1512
        }
1513
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1514
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1515
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1516
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1517
 
1518
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1519
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1520
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1521
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1522
        {
1523
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1524
         {
1525
           if(last_r_p)
1526
           {
1527
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1528
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1529
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1530
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1531
           }
1532
           else last_r_p = 1;
1533
         } else  last_r_p = 0;
1534
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1535
         {
1536
           if(last_r_n)
1537
           {
1538
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1539
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1540
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1541
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1542
           }
1543
           else last_r_n = 1;
1544
         } else  last_r_n = 0;
1545
        } else
1546
        {
1547
         cnt = 0;
1548
         KompassSignalSchlecht = 100;
1549
        }
1550
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1551
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1552
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1553
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1554
  }
1555
  else
1556
  {
1557
   LageKorrekturRoll = 0;
1558
   LageKorrekturNick = 0;
1559
   TrichterFlug = 0;
1560
  }
1561
*/
1562
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1563
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1564
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1565
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1566
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1567
    MittelIntegralNick = 0;
1568
    MittelIntegralRoll = 0;
1569
    ZaehlMessungen = 0;
1570
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1571
 
1572
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1573
//  Gieren
1574
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1575
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1576
     {
1577
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1578
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1579
       {
1580
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
1581
        };
1582
     }
1583
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1584
    tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
1585
        if(GasIsZeroCnt > 512) tmp_int = 0; // disable Yawing when Gas-Stick is to Zero
1586
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
1587
    sollGier = tmp_int;
1588
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1589
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1590
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1591
 
1592
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1593
//  Kompass
1594
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1595
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1596
     {
1597
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1598
          {
1599
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1600
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1601
           // max. Korrekturwert schätzen
1602
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1603
       v = abs(IntegralRoll /512);
1604
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1605
//       korrektur = w / 4 + 1;
1606
           korrektur = w / 8 + 2;
1607
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1608
           // Kompassfehlerwert bestimmen   
1609
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1610
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1611
           // Kompasswert einloggen
1612
       if(NeueKompassRichtungMerken) KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1613
 
1614
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1615
           else
1616
       if(w < 25)
1617
        {
1618
        GierGyroFehler += fehler;
1619
                if(NeueKompassRichtungMerken) NeueKompassRichtungMerken--;
1620
/*        if(NeueKompassRichtungMerken)
1621
         {
1622
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1623
                   {
1624
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1625
                   }   
1626
         }
1627
*/             
1628
        }
1629
       // Kompass fusionieren
1630
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1631
       // MK Gieren
1632
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
1633
       {
1634
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1635
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1636
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1637
       }
1638
      else CompassGierSetpoint = 0;
1639
      } // CalculateCompassTimer
1640
     }
1641
         else CompassGierSetpoint = 0;
1642
 
1643
//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
1644
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1645
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1646
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1647
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1648
 
1649
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1650
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1651
 
1652
#define TRIM_MAX 200
1653
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1654
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1655
 
1656
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1657
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1658
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1659
 
1660
    // Maximalwerte abfangen
1661
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1662
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1663
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1664
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1665
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1666
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1667
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1668
 
1669
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1670
// Undervoltage
1671
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1672
  if(!(FC_StatusFlags & FC_STATUS_LOWBAT))
1673
  {
1674
    GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1675
  }
1676
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1677
// Auto-Landing
1678
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1679
 static unsigned char slower;
1680
 if(!slower--)
1681
  {
1682
   static unsigned int u_filter = 0;
1683
   if(!u_filter) u_filter = UBat;
1684
   if(UBat > u_filter) u_filter++; else
1685
   if(UBat < u_filter) u_filter--;
1686
   slower = 100; // 5Hz
1687
   if(u_filter < BattAutoLandingVoltage)
1688
         {
1689
          LowVoltageLandingActive = 10; // 2 sek
1690
         }
1691
         else if(u_filter > BattAutoLandingVoltage + LipoCells && LowVoltageLandingActive) LowVoltageLandingActive--;
1692
 
1693
   if(u_filter < BattComingHomeVoltage)
1694
         {
1695
          LowVoltageHomeActive = 25; // min. 5 sek
1696
         }
1697
         else if(u_filter > BattComingHomeVoltage + LipoCells && LowVoltageHomeActive) LowVoltageHomeActive--;
1698
  }
1699
  if(LowVoltageLandingActive && FromNC_AltitudeSetpoint >= 0)
1700
     {
1701
                FromNC_AltitudeSpeed = EE_Parameter.LandingSpeed;
1702
                FromNC_AltitudeSetpoint = -20000;
1703
         }
1704
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1705
// send SPI pending bytes
1706
 if(BytegapSPI == 0)  SPI_TransmitByte();
1707
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1708
// Höhenregelung
1709
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1710
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1711
// if height control is activated
1712
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick) && !(VersionInfo.HardwareError[0] & 0x7F))  // Höhenregelung
1713
        {
1714
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1715
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1716
 
1717
                int HCGas, GasReduction = 0;
1718
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1719
                static int HeightDeviation = 0, FilterHCGas = 0;
1720
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1721
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1722
        // Expand the measurement
1723
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1724
          if(!BaroExpandActive)
1725
                   {
1726
                        if(MessLuftdruck > 920)
1727
                        {   // increase offset
1728
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1729
                           {
1730
                                ExpandBaro -= 1;
1731
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1732
                                OCR0B = 255 - OCR0A;
1733
                                beeptime = 300;
1734
                                BaroExpandActive = 350;
1735
                                CalcExpandBaroStep();
1736
                           }
1737
                           else
1738
                           {
1739
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1740
               }
1741
                        }
1742
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1743
                        else
1744
                        if(MessLuftdruck < 100)
1745
                        {   // decrease offset
1746
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1747
                           {
1748
                                ExpandBaro += 1;
1749
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1750
                                OCR0B = 255 - OCR0A;
1751
                                beeptime = 300;
1752
                                BaroExpandActive = 350;
1753
                                CalcExpandBaroStep();
1754
                           }
1755
                           else
1756
                           {
1757
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1758
               }
1759
                        }
1760
                        else
1761
                        {
1762
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1763
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1764
                        }
1765
                   }
1766
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1767
                   {
1768
                    // now clear the D-values
1769
                          VarioMeter = 0;
1770
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1771
                          if(ACC_AltitudeControl) ACC_AltitudeFusion(1); // init
1772
                          else SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1773
#else 
1774
              SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1775
#endif
1776
                          BaroExpandActive--;
1777
                   }
1778
                // if height control is activated by an rc channel
1779
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1780
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1781
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1782
                        {   //height control not active
1783
                                if(!delay--)
1784
                                {
1785
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1786
                                    if(!SpeakHoTT && HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_OFF;
1787
#endif
1788
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1789
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1790
                                        delay = 1;
1791
                                }
1792
                        }
1793
                        else
1794
                        if(Parameter_HoehenSchalter > 70)
1795
                        {       //height control is activated
1796
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1797
                            if(!SpeakHoTT && !HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_ON;
1798
#endif
1799
                                delay = 200;
1800
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1801
                        }
1802
                }
1803
                else // no switchable height control
1804
                {
1805
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1806
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1807
                }
1808
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1809
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1810
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1811
                tmp_int  = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1812
tmp_int = (tmp_int * Parameter_Hoehe_TiltCompensation) / 100;
1813
                LIMIT_MAX(tmp_int, 60); // limit effective attitude angle
1814
                CosAttitude = c_cos_8192(tmp_int);  // cos of actual attitude
1815
                VarioCharacter = ' ';
1816
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
1817
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1818
                {
1819
                // Holger original version
1820
                // start of height control algorithm
1821
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1822
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1823
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1824
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1825
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1826
              {  // old version
1827
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1828
                        HeightTrimming = 0;
1829
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
1830
                        // set both flags to indicate no vario mode
1831
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1832
          }
1833
                  else
1834
                  {
1835
                // alternative height control
1836
                // PD-Control with respect to hoover point
1837
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1838
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1839
                        if(/*1 || */FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1840
                        {   // gas stick is above hoover point
1841
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1842
                                {
1843
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1844
                                        {
1845
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1846
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1847
                                        }
1848
                                        // Limit the maximum Altitude
1849
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude))
1850
                                         {
1851
                                          AltitudeSetpointTrimming = 0;
1852
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1853
                                          if(!SpeakHoTT && HoehenWert/95 > Parameter_MaximumAltitude) SpeakHoTT = SPEAK_MAX_ALTITUD;
1854
#endif
1855
                                          VarioCharacter = '=';
1856
                                         }
1857
                                        else
1858
                                        {
1859
                                        if(HeightDeviation > 20) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth 
1860
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1861
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1862
                                        if(LowVoltageLandingActive) AltitudeSetpointTrimming /= 3; // only 33% rising
1863
                                        VarioCharacter = '+';
1864
                                        }
1865
                                        WaypointTrimming = 0;
1866
                                } // gas stick is below hoover point
1867
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )     // Minus
1868
                                {
1869
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP || (HeightDeviation < -300))
1870
                                        {
1871
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1872
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1873
                                        }
1874
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1875
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1876
                                        VarioCharacter = '-';
1877
                                        WaypointTrimming = 0;
1878
                                }
1879
                                else // Gas Stick in Hover Range
1880
                                {
1881
                                        VarioCharacter = '=';
1882
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1883
                                         {
1884
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1885
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
1886
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1887
                                                WaypointTrimming = 10;
1888
                                                VarioCharacter = '^';
1889
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
1890
                                                {
1891
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1892
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1893
                                                }
1894
                                         }
1895
                                         else
1896
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1897
                                         {
1898
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1899
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
1900
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1901
                                                WaypointTrimming = -10;
1902
                                                VarioCharacter = 'v';
1903
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
1904
                                                {
1905
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1906
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1907
                                                }
1908
                                         }
1909
                                        else
1910
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1911
                                        {
1912
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWertF-200), (HoehenWertF+200)) // max. 2m Unterschied
1913
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
1914
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1915
                                                HeightTrimming = 0;
1916
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1917
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1918
                                                {
1919
                                                 StartTrigger = 1;
1920
                                                }
1921
                                        }
1922
                                }
1923
                                // Trim height set point
1924
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
1925
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1926
                                {
1927
                                        if(WaypointTrimming)
1928
                                         {
1929
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1930
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
1931
                                          }
1932
                                        else
1933
                                          {
1934
                                          if(HeightTrimming > 0)        SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1935
                                          else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1936
                                          }
1937
                                        HeightTrimming = 0;
1938
                                        LIMIT_MIN_MAX(HoehenWertF, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1939
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWertF-1024), (HoehenWertF+1500)); // max. 15m Unterschied
1940
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1941
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1942
                                        if(FromNC_AltitudeSpeed == 0) CalcStickGasHover();
1943
/*
1944
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1945
                       {
1946
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1947
                           StickGasHover = (unsigned int)((unsigned int) StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1948
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1949
                           else if(StickGasHover > 175) StickGasHover = 175;
1950
                       }
1951
*/
1952
                                }
1953
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1954
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1955
                        else
1956
                        {
1957
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1958
                         ACC_AltitudeFusion(1); // init the ACC and Altitude fusion
1959
#endif
1960
                         SollHoehe = HoehenWertF - 2000;
1961
 
1962
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1963
                         else StickGasHover = 127;
1964
                         HoverGas = GasMischanteil;
1965
                         VarioCharacter = '.';
1966
                         }
1967
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1968
                   }
1969
         if(HoehenWertF > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1970
                 {
1971
                  if(!ACC_AltitudeControl)
1972
                  {
1973
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1974
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1975
                        {
1976
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1977
                                HeightDeviation = 0;
1978
                        } // EOF // baro range expanding active
1979
                        else // valid data from air pressure sensor
1980
                        {
1981
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1982
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
1983
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1984
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1985
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1986
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1987
                                GasReduction = tmp_long;
1988
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1989
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1990
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1991
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1992
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1993
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1994
                                else
1995
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1996
                                GasReduction += tmp_int;
1997
                        } // EOF no baro range expanding
1998
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1999
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
2000
                         {
2001
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
2002
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
2003
                          GasReduction += tmp_long;
2004
                         }
2005
/*                      // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
2006
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
2007
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
2008
                        GasReduction += tmp_int;
2009
*/
2010
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
2011
 
2012
                        // ------------------------                  ----------------------------------
2013
                        HCGas -= GasReduction;
2014
                        // limit deviation from hoover point within the target region
2015
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
2016
                        {
2017
                         unsigned int tmp;
2018
                         tmp = abs(HeightDeviation);
2019
                         if(tmp <= 60)
2020
                         {
2021
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
2022
                         }
2023
                         else
2024
                         {
2025
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
2026
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
2027
                           if(HeightDeviation > 0)
2028
                                {
2029
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
2030
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
2031
                                }
2032
                                else
2033
                                {
2034
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
2035
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
2036
                                }
2037
                          }
2038
                        }
2039
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
2040
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
2041
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
2042
                        tmp_long2 *= 8192L;
2043
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
2044
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
2045
                        // update height control gas averaging
2046
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
2047
                        // limit height control gas pd-control output
2048
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
2049
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
2050
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
2051
                        {  // old version
2052
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
2053
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
2054
                        }
2055
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
2056
                   }
2057
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2058
          else // ACC-Altitude control
2059
                   {
2060
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
2061
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
2062
                        {
2063
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
2064
                                HeightDeviation = 0;
2065
                        } // EOF // baro range expanding active
2066
                        else // valid data from air pressure sensor
2067
                        {
2068
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
2069
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
2070
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
2071
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
2072
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
2073
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN); // more than full range makes sense
2074
                                GasReduction = tmp_long;
2075
                                // ------------------------ D-Part: ACC-Z Integral  ------------------------
2076
                                tmp_long = VarioMeter + (AdWertAccHoch * Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)/256;
2077
                                // ------------------------- D-Part: Vario Meter ----------------------------
2078
                                if(WaypointTrimming) {
2079
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * 8;       
2080
                                } else {
2081
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung*9/32;
2082
                                }
2083
                                tmp_long -= (long)Variance;
2084
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 32; // scale to d-gain parameter
2085
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long,-511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN);
2086
                                GasReduction += tmp_long;
2087
                        } // EOF no baro range expanding
2088
                        HCGas -= GasReduction;
2089
                        LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limits gas around hover point
2090
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
2091
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
2092
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
2093
                        tmp_long2 *= 8192L;
2094
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
2095
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
2096
                        // update height control gas averaging
2097
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
2098
                        // limit height control gas pd-control output
2099
                        int min;
2100
                        if(GasIsZeroCnt > 400 || (FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF)) min = EE_Parameter.Gas_Min; else min = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
2101
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, min * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN)
2102
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
2103
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
2104
                        {  // old version
2105
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
2106
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
2107
                        }
2108
                        else GasMischanteil = FilterHCGas;
2109
           } // end of ACC-Altitude control
2110
#endif
2111
                  }
2112
                }// EOF height control active
2113
                else // HC not active
2114
                {
2115
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
2116
                        CalcStickGasHover();
2117
/*                      if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
2118
                        {
2119
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
2120
                                StickGasHover = (unsigned int)((unsigned int) StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
2121
                        }
2122
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
2123
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 175); // reserve some range for trim up and down
2124
*/             
2125
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
2126
                        // set both flags to indicate no vario mode
2127
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
2128
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
2129
                }
2130
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
2131
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
2132
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
2133
                {
2134
                        //if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
2135
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(HoverGas); // 0.90f: geändert
2136
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
2137
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
2138
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
2139
                                tmp_long2 /= 8192;
2140
                                // average vertical projected thrust
2141
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
2142
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
2143
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
2144
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
2145
                                }
2146
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
2147
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
2148
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
2149
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
2150
                                }
2151
                          else //later
2152
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWertF - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
2153
                                {
2154
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
2155
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
2156
                                }
2157
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
2158
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
2159
                                {
2160
                                        int16_t band;
2161
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
2162
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
2163
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
2164
                                }
2165
                                else
2166
                                {       // no limit
2167
                                        HoverGasMin = 0;
2168
                                        HoverGasMax = 1023;
2169
                                }
2170
                }
2171
                 else
2172
                  {
2173
                   StartTrigger = 0;
2174
                   HoverGasFilter = 0;
2175
                   HoverGas = 0;
2176
                  }
2177
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
2178
        else
2179
        {
2180
                // set undefined state to indicate vario off
2181
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
2182
        } // EOF no height control
2183
 
2184
   // Limits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing"
2185
   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
2186
        {
2187
         if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN;
2188
         SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
2189
          beeptime = 15000;
2190
          BeepMuster = 0x0E00;
2191
        }
2192
    // limit gas to parameter setting
2193
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
2194
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
2195
 
2196
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2197
// all BL-Ctrl connected?
2198
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2199
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM < 254 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
2200
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
2201
   {
2202
    modell_fliegt = 1;
2203
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
2204
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2205
        if(Capacity.MinOfMaxPWM < 40) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_MOTOR;
2206
#endif
2207
   }
2208
 
2209
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2210
// send SPI pending bytes
2211
 if(BytegapSPI == 0)  SPI_TransmitByte();
2212
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2213
// + Mischer und PI-Regler
2214
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2215
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;  // achtung: Muss auf [7] bleiben wegen SPI.C
2216
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2217
// Gier-Anteil
2218
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2219
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
2220
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
2221
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
2222
    {
2223
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
2224
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
2225
    }
2226
    else
2227
    {
2228
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
2229
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
2230
    }
2231
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
2232
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
2233
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
2234
 
2235
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2236
// Nick-Achse
2237
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2238
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
2239
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
2240
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
2241
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
2242
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
2243
 
2244
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
2245
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
2246
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
2247
 
2248
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
2249
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
2250
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
2251
 
2252
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2253
// Roll-Achse
2254
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2255
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
2256
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
2257
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
2258
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
2259
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
2260
 
2261
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
2262
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
2263
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
2264
 
2265
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
2266
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
2267
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
2268
 
2269
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2270
// send SPI pending bytes
2271
        if(BytegapSPI == 0)  SPI_TransmitByte();
2272
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2273
// Universal Mixer
2274
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2275
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
2276
        {
2277
                signed int tmp_int;
2278
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
2279
                {
2280
                        // Gas
2281
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
2282
                        // Nick
2283
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
2284
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
2285
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
2286
            // Roll
2287
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
2288
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
2289
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
2290
            // Gier
2291
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
2292
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
2293
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
2294
#ifdef REDUNDANT_FC_SLAVE
2295
                        tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;    
2296
#else
2297
                        if(Motor[i].Version & MOTOR_STATE_FAST_MODE || tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // Beschleunigen
2298
            else
2299
                         {  // BL-Ctrl 1.0 or 2.0 
2300
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
2301
                                {
2302
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
2303
                                }
2304
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
2305
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
2306
                                {
2307
                                  // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
2308
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int) / EE_Parameter.MotorSmooth);
2309
                                }
2310
                        }
2311
#endif
2312
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
2313
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
2314
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
2315
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
2316
                }
2317
                else
2318
                {
2319
                        Motor[i].SetPoint = 0;
2320
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
2321
                }
2322
        }
2323
#ifdef REDUNDANT_FC_MASTER
2324
if(Parameter_UserParam6 > 230) Motor[0].SetPoint = 0;
2325
#endif
2326
}
2327
//DebugOut.Analog[16]