Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
2012 holgerb 1
/*#######################################################################################
2
Decodes the sbus protocol
3
#######################################################################################*/
4
 
5
#include "sbus.h"
6
#include "main.h"
7
 
8
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
9
unsigned char NewSBusData = 0, sBusBuffer[25];
10
 
11
//############################################################################
12
// USART1 initialisation from killagreg
13
void SbusUartInit(void)
14
//############################################################################
15
    {
16
        // -- Start of USART1 initialisation for Spekturm seriell-mode
17
        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
18
        uint8_t sreg = SREG;
19
 
20
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * 100000) - 1);
21
 
22
        // disable all interrupts before reconfiguration
23
        cli();
24
        // disable RX-Interrupt
25
        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
26
        // disable TX-Interrupt
27
        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
28
        // disable DRE-Interrupt
29
        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
30
        // set direction of RXD1 and TXD1 pins
31
        // set RXD1 (PD2) as an input pin
32
        PORTD |= (1 << PORTD2);
33
        DDRD &= ~(1 << DDD2);
34
 
35
        // set TXD1 (PD3) as an output pin
36
        PORTD |= (1 << PORTD3);
37
        DDRD  |= (1 << DDD3);
38
 
39
        // USART0 Baud Rate Register
40
        // set clock divider
41
        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
42
        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
43
        // enable double speed operation
44
        UCSR1A |= (1 << U2X1);
45
        // enable receiver and transmitter
46
        //UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1);
47
 
48
        UCSR1B = (1<<RXEN1);
49
        // set asynchronous mode
50
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
51
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
52
        // parity
53
        UCSR1C <=  (1 << UPM11);   // even
54
        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
55
        //  stop bit
56
        UCSR1C |= (1 << USBS1);    // two
57
        // 8-bit
58
        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
59
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ11);
60
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ10);
61
        // flush receive buffer explicit
62
        while(UCSR1A & (1<<RXC1)) UDR1;
63
        // enable RX-interrupts at the end
64
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
65
        // -- End of USART1 initialisation
66
        // restore global interrupt flags
2029 holgerb 67
        sBusBuffer[23] |= 4; // This Bit contains the 'Signal loss'
2012 holgerb 68
        SREG = sreg;
69
  return;
70
 }
71
 
72
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
73
#define MIN_FRAMEGAP 68  // 7ms
74
#define MAX_BYTEGAP  3   // 310us
75
 
76
//############################################################################
77
// Is called by the uart interrupt
78
//############################################################################
79
void SbusParser(unsigned char udr)
80
{
81
 static unsigned char  ptr = 0;
82
  if(!SpektrumTimer && udr == 0x0f)  // wait for the start
83
   {
84
        ptr = 0;
85
        }
86
        else
87
        {
88
     if(++ptr == 24)                    // last byte
89
          {
90
                NewSBusData = 1;
91
          }
92
        else
93
        if(ptr > 24) ptr = 25;
94
        else
95
        {
96
         sBusBuffer[ptr] = udr; // collect all bytes
97
        }
98
   }
99
 SpektrumTimer = 100; // 10ms gap
100
}
101
 
102
void ProcessSBus(void)
103
{
104
 static unsigned char load = 0;
105
 unsigned char bitmask8 = 1, sbyte = 2, i, index = 1, process;
106
 unsigned int bitmask11 = 256;
107
 signed int signal = 0,tmp;
108
 
109
 if(!(sBusBuffer[23] & 4))      // This Bit contains the 'Signal loss'
110
           {
111
            TIMSK1 &= ~_BV(ICIE1); // disable PPM-Input
112
                if(EE_Parameter.FailsafeChannel == 0 || PPM_in[EE_Parameter.FailsafeChannel] < 100)  // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe
113
                  {
114
                    if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;
115
                  }
116
                signal = sBusBuffer[1];
117
        if(!load--) { process = (12*11 - 8); load = 2;} else process = (4*11 - 8);  // lowers the processor load 
118
                for(i = 0; i < process; i++)  // collect the single bits
119
                {
120
                        if(sBusBuffer[sbyte] & bitmask8) signal |= bitmask11;
121
                        bitmask8 *= 2;
122
                        if(!bitmask8)
123
                        {
124
                         bitmask8 = 1;
125
                         sbyte++;
126
                        }
127
                        bitmask11 *= 2;
128
                    if(bitmask11 == 2048)
129
                    {
130
                         bitmask11 = 1;
131
                         signal = (signal-1024) / 5; // the resolution is higher than required
132
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
133
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
134
                if(tmp < signal-1) tmp++;
135
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
136
                else PPM_diff[index] = 0;
137
                PPM_in[index] = tmp;
138
                         signal = 0;
139
                         index++; // next channel
140
                        }
141
                }
142
            NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
143
           }
144
 NewSBusData = 0;
145
}
146
 
147
#endif