Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 2403 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + www.MikroKopter.com
3
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 4
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
5
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
6
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
7
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
8
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
9
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
1 ingob 10
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 11
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
12
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
13
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
14
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
15
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
16
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
17
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
18
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
19
// + des Mitverschuldens offen.
20
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
21
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
22
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
23
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
24
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
25
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
26
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
27
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
1 ingob 28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 29
// + Software LICENSING TERMS
1 ingob 30
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 31
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
32
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
33
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
34
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
35
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
36
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
37
// + agreement shall be the property of the Licensor.
38
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
39
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
40
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
41
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
42
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
43
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
44
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
45
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
46
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
47
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
48
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
49
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
50
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
51
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
1 ingob 52
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
53
#include "main.h"
1913 holgerb 54
unsigned char DisableRcOffBeeping = 0;
173 holgerb 55
unsigned char PlatinenVersion = 10;
1232 hbuss 56
unsigned char BattLowVoltageWarning = 94;
1298 hbuss 57
unsigned int FlugMinuten = 0,FlugMinutenGesamt = 0;
1512 holgerb 58
unsigned int FlugSekunden = 0;
1444 ingob 59
pVoidFnct_pVoidFnctChar_const_fmt _printf_P;
1702 holgerb 60
unsigned char FoundMotors = 0;
1834 holgerb 61
unsigned char JetiBeep = 0; // to allow any Morse-Beeping of the Jeti-Box
2333 holgerb 62
unsigned char ActiveParamSet = 3;
2402 holgerb 63
unsigned char LipoCells = 4;
1444 ingob 64
 
2030 holgerb 65
void PrintLine(void)
66
{
67
 printf("\n\r===================================");
68
}
69
 
70
 
819 hbuss 71
void CalMk3Mag(void)
72
{
73
 static unsigned char stick = 1;
74
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
75
 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
76
  {
77
   stick = 1;
78
   WinkelOut.CalcState++;
1051 killagreg 79
   if(WinkelOut.CalcState > 4)
80
    {
819 hbuss 81
//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
82
     beeptime = 1000;
1051 killagreg 83
    }
1232 hbuss 84
   else Piep(WinkelOut.CalcState,150);
819 hbuss 85
  }
86
}
87
 
1438 ingob 88
 
1268 hbuss 89
void LipoDetection(unsigned char print)
90
{
1654 killagreg 91
        #define MAX_CELL_VOLTAGE 43 // max cell volatage for LiPO
92
        if(print) printf("\n\rBatt:");
2390 holgerb 93
//      timer = SetDelay(100);
94
//      if(print) while (!CheckDelay(timer));
95
        // up to 6s LiPo, less than 2s is technical impossible
96
//      for(cells = 2; cells < 7; cells++) if(UBat < cells * MAX_CELL_VOLTAGE) break;
2402 holgerb 97
        LipoCells = 1 + UBat / MAX_CELL_VOLTAGE;
2390 holgerb 98
        if(EE_Parameter.UnterspannungsWarnung < 50)
1654 killagreg 99
        {
2402 holgerb 100
                BattLowVoltageWarning = LipoCells * EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
1654 killagreg 101
                if(print)
102
                {
2402 holgerb 103
                        Piep(LipoCells, 200);
104
                        printf(" %d Cells ", LipoCells);
1420 killagreg 105
                }
1654 killagreg 106
        }
107
        else BattLowVoltageWarning = EE_Parameter.UnterspannungsWarnung;
2390 holgerb 108
 
109
        // automatische Zellenerkennung
2402 holgerb 110
        if(EE_Parameter.AutoLandingVoltage < 50) EE_Parameter.AutoLandingVoltage = LipoCells * EE_Parameter.AutoLandingVoltage;
2390 holgerb 111
 
112
        if(EE_Parameter.AutoLandingVoltage > BattLowVoltageWarning) EE_Parameter.AutoLandingVoltage = BattLowVoltageWarning - 1;
113
 
114
        if(print)
115
         {
116
          printf(" Low warning: %d.%d",BattLowVoltageWarning/10,BattLowVoltageWarning%10);
117
          if(EE_Parameter.AutoLandingVoltage) printf("  Autolanding: %d.%d",EE_Parameter.AutoLandingVoltage/10,EE_Parameter.AutoLandingVoltage%10);
118
         }
1268 hbuss 119
}
120
 
1 ingob 121
//############################################################################
122
//Hauptprogramm
123
int main (void)
124
//############################################################################
125
{
1424 ingob 126
        unsigned int timer,i,timer2 = 0, timerPolling;
2341 holgerb 127
        unsigned char update_spi = 1;
1051 killagreg 128
    DDRB  = 0x00;
2330 holgerb 129
    PORTB = 0x00;
2309 holgerb 130
    DDRD  = 0x0A; // UART & J3 J4 J5
131
        PORTD = 0x5F; // PPM-Input & UART
188 holgerb 132
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
1660 holgerb 133
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2334 holgerb 134
        unsigned char AccZ_ErrorCnt = 0;
2309 holgerb 135
    if(PINB & 0x02)
136
         {
137
          if(PIND & 0x10) PlatinenVersion = 21; // No Bridge from J4 to GND
138
          else { PlatinenVersion = 22; ACC_AltitudeControl = 1;};
139
         }
140
     else          
141
     {
2367 holgerb 142
          PlatinenVersion = 25; ACC_AltitudeControl = 1;
2309 holgerb 143
         }  
1660 holgerb 144
#else
145
        if(PINB & 0x01)
918 hbuss 146
     {
1051 killagreg 147
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 13;
148
       else           PlatinenVersion = 11;
918 hbuss 149
     }
1051 killagreg 150
    else
1021 hbuss 151
     {
1051 killagreg 152
      if(PINB & 0x02) PlatinenVersion = 20;
2309 holgerb 153
       else          
154
            {
155
                 PlatinenVersion = 10;
156
                 DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
157
             PORTD = 0x47; // 
158
                }
1021 hbuss 159
     }
1660 holgerb 160
#endif
2316 holgerb 161
 
2309 holgerb 162
    DDRC  = 0x81; // I2C, Spaker
1036 hbuss 163
    DDRC  |=0x40; // HEF4017 Reset
1 ingob 164
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
165
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
166
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
2309 holgerb 167
 
2146 holgerb 168
    HEF4017Reset_ON;
1 ingob 169
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
170
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
171
    WDTCSR = 0;
172
 
1652 holgerb 173
    beeptime = 2500;
1660 holgerb 174
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0; StickRoll = 0; StickNick = 0;
175
    if(PlatinenVersion >= 20)  GIER_GRAD_FAKTOR = 1220; else GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; // unterschiedlich für ME und ENC
1 ingob 176
    ROT_OFF;
2193 holgerb 177
    GRN_ON;
1479 killagreg 178
 
1 ingob 179
    Timer_Init();
1156 hbuss 180
        TIMER2_Init();
1 ingob 181
        UART_Init();
182
    rc_sum_init();
183
        ADC_Init();
1743 holgerb 184
        I2C_Init(1);
597 ingob 185
        SPI_MasterInit();
1486 killagreg 186
        Capacity_Init();
2309 holgerb 187
        LIBFC_Init(LIB_FC_COMPATIBLE);
1431 ingob 188
        GRN_ON;
189
    sei();
1622 killagreg 190
        ParamSet_Init();
1344 hbuss 191
 
1211 hbuss 192
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
193
// + Check connected BL-Ctrls
194
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1648 killagreg 195
        // Check connected BL-Ctrls
196
        BLFlags |= BLFLAG_READ_VERSION;
1662 killagreg 197
        motor_read = 0;  // read the first I2C-Data
1648 killagreg 198
        SendMotorData();
1683 killagreg 199
        timer = SetDelay(500);
200
        while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE) && !CheckDelay(timer)); //wait for complete transfer
1654 killagreg 201
 
1648 killagreg 202
    printf("\n\rFound BL-Ctrl: ");
1591 holgerb 203
    timer = SetDelay(4000);
1211 hbuss 204
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
1622 killagreg 205
        {
206
                SendMotorData();
1683 killagreg 207
                while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE)  && !CheckDelay(timer)); //wait for complete transfer
1622 killagreg 208
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0) // wait max 4 sec for the BL-Ctrls to wake up
209
                {
1648 killagreg 210
                        while(!CheckDelay(timer) && !(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) )
211
                        {
212
                                SendMotorData();
1683 killagreg 213
                                while(!(BLFlags & BLFLAG_TX_COMPLETE) && !CheckDelay(timer)); //wait for complete transfer
1648 killagreg 214
                        }
1232 hbuss 215
                }
1648 killagreg 216
                if(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK)
217
                {
218
                        printf("%d",i+1);
1702 holgerb 219
                        FoundMotors++;
2380 holgerb 220
//                      if(Motor[i].Version & MOTOR_STATE_FAST_MODE) printf("(fast)\n\r");
221
//                      else if(Motor[i].Version & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK) printf("(new)\n\r");
1648 killagreg 222
                }
1622 killagreg 223
        }
1211 hbuss 224
        for(i=0; i < MAX_MOTORS; i++)
1051 killagreg 225
        {
1622 killagreg 226
                if(!(Motor[i].State & MOTOR_STATE_PRESENT_MASK) && Mixer.Motor[i][0] > 0)
227
                {
228
                        printf("\n\r\n\r!! MISSING BL-CTRL: %d !!",i+1);
1701 holgerb 229
                        ServoActive = 2; // just in case the FC would be used as camera-stabilizer
1111 hbuss 230
                }
1622 killagreg 231
                Motor[i].State &= ~MOTOR_STATE_ERROR_MASK; // clear error counter
1 ingob 232
        }
2030 holgerb 233
   PrintLine();// ("\n\r===================================");
1648 killagreg 234
 
2030 holgerb 235
 
1765 killagreg 236
    if(RequiredMotors < FoundMotors) VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_MIXER;
1702 holgerb 237
 
1529 killagreg 238
        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
1622 killagreg 239
        {
240
                printf("\n\rCalibrating pressure sensor..");
241
                timer = SetDelay(1000);
242
                SucheLuftruckOffset();
243
                while (!CheckDelay(timer));
244
                printf("OK\n\r");
1 ingob 245
        }
1051 killagreg 246
 
1622 killagreg 247
        SetNeutral(0);
1 ingob 248
 
249
        ROT_OFF;
1051 killagreg 250
 
1 ingob 251
    beeptime = 2000;
1051 killagreg 252
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;
1 ingob 253
 
1051 killagreg 254
 
1652 holgerb 255
        FlugMinuten = (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES) * 256 + (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES + 1);
256
        FlugMinutenGesamt = (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL) * 256 + (unsigned int)GetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL + 1);
1622 killagreg 257
 
1702 holgerb 258
        if((FlugMinutenGesamt == 0xFFFF) || (FlugMinuten == 0xFFFF))
1622 killagreg 259
        {
260
                FlugMinuten = 0;
261
                FlugMinutenGesamt = 0;
262
        }
2034 holgerb 263
    printf("\n\rFlight-time %u min Total:%u min", FlugMinuten, FlugMinutenGesamt);
1 ingob 264
    LcdClear();
173 holgerb 265
    I2CTimeout = 5000;
819 hbuss 266
    WinkelOut.Orientation = 1;
1268 hbuss 267
    LipoDetection(1);
1626 killagreg 268
        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
2030 holgerb 269
    PrintLine();// ("\n\r===================================");
1622 killagreg 270
        //SpektrumBinding();
1350 hbuss 271
    timer = SetDelay(2000);
1424 ingob 272
        timerPolling = SetDelay(250);
1648 killagreg 273
 
1636 ingob 274
        Debug(ANSI_CLEAR "FC-Start!\n\rFlugzeit: %d min", FlugMinutenGesamt);   // Note: this won't waste flash memory, if #DEBUG is not active
2340 holgerb 275
//printf("\n\rEE_Parameter size:%i\n\r", PARAMSET_STRUCT_LEN);
276
 
1702 holgerb 277
    DebugOut.Status[0] = 0x01 | 0x02;
1834 holgerb 278
        JetiBeep = 0;
1913 holgerb 279
    if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_NO_RCOFF_BEEPING)   DisableRcOffBeeping = 1;
2333 holgerb 280
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
2330 holgerb 281
        while(1)
1 ingob 282
        {
1945 holgerb 283
        if(ReceiverUpdateModeActive) while (1) PORTC &= ~(1<<7); // Beeper off
1930 holgerb 284
//GRN_ON;
1419 ingob 285
        if(UpdateMotor && AdReady)      // ReglerIntervall
1051 killagreg 286
            {
1930 holgerb 287
//GRN_OFF;
2386 holgerb 288
cli();
289
                        UpdateMotor--;    
290
sei();
819 hbuss 291
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
1644 holgerb 292
            else  MotorRegler();
293
                        SendMotorData();
1 ingob 294
            ROT_OFF;
1937 holgerb 295
            if(SenderOkay)  { SenderOkay--; /*VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_PPM;*/ }
1603 killagreg 296
                        else
297
                        {
298
                                TIMSK1 |= _BV(ICIE1); // enable PPM-Input
299
                                PPM_in[0] = 0; // set RSSI to zero on data timeout
1765 killagreg 300
                                VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_PPM;
1603 killagreg 301
                        }
1420 killagreg 302
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1481 holgerb 303
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 160 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 220) SenderOkay = 160;
304
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 101 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 1) SenderOkay = 101;
1309 hbuss 305
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1210 hbuss 306
            if(!--I2CTimeout || MissingMotor)
173 holgerb 307
                {
1254 killagreg 308
                  if(!I2CTimeout)
1210 hbuss 309
                                   {
1662 killagreg 310
                                    I2C_Reset();
1210 hbuss 311
                    I2CTimeout = 5;
1322 hbuss 312
                                        DebugOut.Analog[28]++; // I2C-Error
1765 killagreg 313
                                        VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_I2C;
1702 holgerb 314
                                        DebugOut.Status[1] |= 0x02; // BL-Error-Status
1322 hbuss 315
                                   }
1051 killagreg 316
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
317
                   {
1936 holgerb 318
                    beeptime = 25000;
173 holgerb 319
                    BeepMuster = 0x0080;
1051 killagreg 320
                   }
1 ingob 321
                }
1051 killagreg 322
            else
1 ingob 323
                {
1051 killagreg 324
                 ROT_OFF;
1944 holgerb 325
                }
1916 holgerb 326
                  LIBFC_Polling();
327
 
1639 holgerb 328
          if(!UpdateMotor)
2012 holgerb 329
                  {
330
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
331
                   if(NewSBusData) ProcessSBus();  
332
                   else
333
#endif
1639 holgerb 334
                   {
1760 holgerb 335
                        if(CalculateServoSignals) CalculateServo();
336
                        DatenUebertragung();
337
                        BearbeiteRxDaten();
1254 killagreg 338
                        if(CheckDelay(timer))
339
                        {
1512 holgerb 340
                                static unsigned char second;
1420 killagreg 341
                                timer += 20; // 20 ms interval
2191 holgerb 342
                                CalcNickServoValue();
1925 holgerb 343
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1917 holgerb 344
                                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_HOTT) HoTT_Menu();
2263 holgerb 345
                                else
346
                                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_JETI) BuildJeti_Vario();
2334 holgerb 347
                                // ++++++++++++++++++++++++++++
348
                                // + check the ACC-Z range
349
                                if(ACC_AltitudeControl && ((Aktuell_az < 300) || (DebugOut.Analog[7] < (128 * 4) && Aktuell_az > 850))) // DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil
350
                                 {
351
                                  if(++AccZ_ErrorCnt > 50)
352
                                   {
353
                                    if(MotorenEin) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP;
354
                                        else CalibrationDone = 0;
355
                                   }
356
                                 }
357
                                 else AccZ_ErrorCnt = 0;
358
                                // ++++++++++++++++++++++++++++
1925 holgerb 359
#endif
2390 holgerb 360
                                if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM < 30)
1702 holgerb 361
                                 {
2390 holgerb 362
                                  if(MissingMotor) VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_BL_MISSING;
1702 holgerb 363
                                  DebugOut.Status[1] |= 0x02; // BL-Error-Status
1765 killagreg 364
                                 }
365
                                 else
1702 holgerb 366
                                 {
1936 holgerb 367
                                   if(!beeptime)
368
                                    {
369
                                     if(I2CTimeout > 6) DebugOut.Status[1] &= ~0x02; // BL-Error-Status
370
                                        }
1765 killagreg 371
                                 }
2029 holgerb 372
                                if(DisableRcOffBeeping) if(SenderOkay > 150) { DisableRcOffBeeping = 0; beeptime = 5000;};
1420 killagreg 373
                                if(PcZugriff) PcZugriff--;
374
                                else
375
                                {
376
                                        ExternControl.Config = 0;
377
                                        ExternStickNick = 0;
378
                                        ExternStickRoll = 0;
379
                                        ExternStickGier = 0;
1913 holgerb 380
                                        if(!SenderOkay)
1420 killagreg 381
                                        {
1914 holgerb 382
                                          if(BeepMuster == 0xffff && DisableRcOffBeeping != 2)  
1913 holgerb 383
                                          {
384
                                                  beeptime = 15000;
385
                                                  BeepMuster = 0x0c00;
1914 holgerb 386
                                                  if(DisableRcOffBeeping) DisableRcOffBeeping = 2;
1913 holgerb 387
                                          }
1914 holgerb 388
                                        }
1420 killagreg 389
                                }
1682 holgerb 390
                                if(NaviDataOkay > 200)
1420 killagreg 391
                                {
392
                                        NaviDataOkay--;
1765 killagreg 393
                                        VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_SPI_RX;
2342 holgerb 394
                                        VersionInfo.Flags |= FC_VERSION_FLAG_NC_PRESENT;
1420 killagreg 395
                                }
396
                                else
397
                                {
1702 holgerb 398
                                        if(NC_Version.Compatible)
399
                                         {
1930 holgerb 400
                                           VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_SPI_RX;
401
                                           NC_ErrorCode = 9; // "ERR: no NC communication"
1702 holgerb 402
                       if(BeepMuster == 0xffff && MotorenEin)
403
                                                {
404
                                                        beeptime = 15000;
405
                                                        BeepMuster = 0xA800;
406
                                                }
1765 killagreg 407
                                         }
1420 killagreg 408
                                        GPS_Nick = 0;
409
                                        GPS_Roll = 0;
1945 holgerb 410
                                        GPS_Aid_StickMultiplikator = 0;
1916 holgerb 411
                                        GPSInfo.Flags = 0;
2348 holgerb 412
                                        FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1936 holgerb 413
                                        FromNaviCtrl.AccErrorN = 0;
414
                                        FromNaviCtrl.AccErrorR = 0;
1691 holgerb 415
                    FromNaviCtrl.CompassValue = -1;
2342 holgerb 416
                                        FromNC_AltitudeSpeed = 0;
417
                                        FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
418
                                        VersionInfo.Flags &= ~FC_VERSION_FLAG_NC_PRESENT;
1703 holgerb 419
                    NaviDataOkay = 0;
1420 killagreg 420
                                }
2390 holgerb 421
                           if(UBat <= BattLowVoltageWarning)
1254 killagreg 422
                                {
1765 killagreg 423
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_LOWBAT;
2373 holgerb 424
                                        if(BeepMuster == 0xffff && UBat > 10) // Do not beep, if the voltage reading is below 1V (Supplied via MKUSB)
1254 killagreg 425
                                        {
426
                                                beeptime = 6000;
427
                                                BeepMuster = 0x0300;
428
                                        }
429
                                }
2386 holgerb 430
//                              SendSPI = SPI_BYTEGAP;
2333 holgerb 431
                                EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
2009 holgerb 432
                                // +++++++++++++++++++++++++++++++++
433
                                // Sekundentakt
1512 holgerb 434
                if(++second == 49)
435
                                 {
436
                                   second = 0;
2346 holgerb 437
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2345 holgerb 438
                                   if(ShowSettingNameTime) ShowSettingNameTime--;
2346 holgerb 439
#endif                             
2009 holgerb 440
                                   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) FlugSekunden++;
2309 holgerb 441
                                   else timer2 = 1450; // 0,5 Minuten aufrunden
442
                                   if(modell_fliegt < 1024)
2009 holgerb 443
                                    {
2309 holgerb 444
                                         if(StartLuftdruck < Luftdruck) StartLuftdruck += 5;
2009 holgerb 445
                                         else
2309 holgerb 446
                                         if(StartLuftdruck > Luftdruck) StartLuftdruck -= 5;
2009 holgerb 447
                                        }
2390 holgerb 448
                             if(UBat > BattLowVoltageWarning + 1) FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_LOWBAT;
1512 holgerb 449
                                 }
2009 holgerb 450
                                // +++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 451
                                if(++timer2 == 2930)  // eine Minute
1298 hbuss 452
                                 {
453
                                   timer2 = 0;
454
                   FlugMinuten++;
455
                       FlugMinutenGesamt++;
1652 holgerb 456
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES,FlugMinuten / 256);
457
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES+1,FlugMinuten % 256);
458
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL,FlugMinutenGesamt / 256);
459
                   SetParamByte(PID_FLIGHT_MINUTES_TOTAL+1,FlugMinutenGesamt % 256);
1344 hbuss 460
                                   timer = SetDelay(20); // falls "timer += 20;" mal nicht geht
1298 hbuss 461
                             }
1254 killagreg 462
                        }
921 hbuss 463
           LED_Update();
1486 killagreg 464
           Capacity_Update();
2386 holgerb 465
           }
466
          } //else DebugOut.Analog[18]++;
2341 holgerb 467
                  if(update_spi) update_spi--;
468
                 } // 500Hz
2386 holgerb 469
         if(update_spi == 0) // 41Hz
470
          {
471
            if(SPI_StartTransmitPacket()) update_spi = 12;
472
                else
473
                if(BytegapSPI == 0)  SPI_TransmitByte();  
474
           }  
475
         else if(BytegapSPI == 0)  SPI_TransmitByte();
1 ingob 476
    }
477
}
1944 holgerb 478
//DebugOut.Analog[16]
1 ingob 479