Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 7
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
10
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
11
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
1 ingob 13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 14
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
21
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
22
// + des Mitverschuldens offen.
23
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
1 ingob 31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 32
// + Software LICENSING TERMS
1 ingob 33
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 34
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
35
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
36
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
1 ingob 55
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56
 
57
#include "main.h"
1320 hbuss 58
#include "mymath.h"
1330 killagreg 59
#include "isqrt.h"
1 ingob 60
 
1352 hbuss 61
unsigned char h,m,s;
62
unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153 hbuss 63
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 64
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 65
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703 holgerb 66
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643 holgerb 67
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 68
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 69
int NeutralAccZ = 0;
2316 holgerb 70
signed char NeutralAccZfine = 0;
1683 killagreg 71
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
693 hbuss 72
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
73
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
74
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
75
long Integral_Gier = 0;
76
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
77
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
78
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
79
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685 holgerb 80
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1 ingob 81
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840 holgerb 82
int  KompassValue = -1;
1837 holgerb 83
int  KompassSollWert = 0;
1941 holgerb 84
//int  KompassRichtung = 0;
1839 holgerb 85
char CalculateCompassTimer = 100;
86
unsigned char KompassFusion = 32;
87
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
855 hbuss 88
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 89
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 90
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 91
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 92
long  ErsatzKompass;
93
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
94
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 95
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
96
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 97
int  DiffNick,DiffRoll;
1916 holgerb 98
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1943 holgerb 99
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1377 hbuss 100
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 101
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 102
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1698 holgerb 103
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246 killagreg 104
long HoehenWert = 0;
105
long SollHoehe = 0;
1942 holgerb 106
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
1855 holgerb 107
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
108
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862 holgerb 109
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1942 holgerb 110
signed char WaypointTrimming = 0;
1840 holgerb 111
int CompassGierSetpoint = 0;
2009 holgerb 112
unsigned char CalibrationDone = 0;
2061 holgerb 113
char NeueKompassRichtungMerken = 0;
1692 holgerb 114
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153 hbuss 115
//float Ki =  FAKTOR_I;
1676 holgerb 116
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 117
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
118
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 119
 
120
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
2342 holgerb 121
unsigned char Parameter_HoehenSchalter = 0;      // Wert : 0-250
1 ingob 122
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
123
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
124
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 125
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 126
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 127
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 128
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 129
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
130
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 131
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
132
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
133
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
134
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
135
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
136
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 137
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
138
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
139
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
140
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 141
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 142
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
2296 holgerb 143
unsigned char Parameter_ServoNickComp = 50;
144
unsigned char Parameter_ServoRollComp = 85;
173 holgerb 145
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 146
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
147
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
148
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
149
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 150
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 151
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
152
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
153
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
154
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
1051 killagreg 155
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
156
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
157
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
158
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
2344 holgerb 159
unsigned char Parameter_NaviGpsA;
993 hbuss 160
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
161
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
162
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 163
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1916 holgerb 164
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
165
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
1966 holgerb 166
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
1403 hbuss 167
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668 holgerb 168
unsigned char CareFree = 0;
1876 holgerb 169
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
1622 killagreg 170
 
492 hbuss 171
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 172
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 173
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1861 holgerb 174
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121 hbuss 175
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 176
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 177
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 178
char VarioCharacter = ' ';
2028 holgerb 179
unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing
2230 holgerb 180
unsigned int GasIsZeroCnt = 0; // to detect that the gas-stick is down for a while
2309 holgerb 181
signed int Variance = 0;
182
signed int CosAttitude; // for projection of hoover gas
183
unsigned char ACC_AltitudeControl = 0;
1591 holgerb 184
 
1639 holgerb 185
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
186
//  Debugwerte zuordnen
187
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
188
void CopyDebugValues(void)
189
{
190
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
191
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
192
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
193
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660 holgerb 194
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
2309 holgerb 195
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/10;
196
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);
1639 holgerb 197
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
198
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
199
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1941 holgerb 200
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
1702 holgerb 201
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
202
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
203
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
204
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639 holgerb 205
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
2322 holgerb 206
        DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1639 holgerb 207
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
208
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
2309 holgerb 209
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/10;    
1839 holgerb 210
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682 holgerb 211
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639 holgerb 212
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
213
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702 holgerb 214
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
2316 holgerb 215
//DebugOut.Analog[16] = Variance;
216
//DebugOut.Analog[17] = VarioMeter;
217
//DebugOut.Analog[18] = HoehenWertF;            
218
//DebugOut.Analog[25] = Parameter_Hoehe_P;
219
//DebugOut.Analog[26] = Parameter_Luftdruck_D;
1639 holgerb 220
}
221
 
1760 holgerb 222
 
1232 hbuss 223
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 224
{
2263 holgerb 225
 unsigned int wait = 0;
1232 hbuss 226
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1966 holgerb 227
GRN_OFF;
1 ingob 228
 while(Anzahl--)
229
 {
1232 hbuss 230
  beeptime = dauer;
2263 holgerb 231
  wait = dauer;
232
  while(beeptime || wait)
233
   {
234
    if(UpdateMotor)
235
         {
236
          UpdateMotor = 0;
237
          if(!beeptime) wait--;
238
          LIBFC_Polling();
239
         };
240
   }
1 ingob 241
 }
1966 holgerb 242
GRN_ON;
1 ingob 243
}
244
 
245
//############################################################################
1622 killagreg 246
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
247
void CalibrierMittelwert(void)
248
//############################################################################
249
{
250
    unsigned char i;
251
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
252
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
253
        ANALOG_OFF;
254
        MesswertNick = AdWertNick;
255
        MesswertRoll = AdWertRoll;
256
        MesswertGier = AdWertGier;
1703 holgerb 257
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
258
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622 killagreg 259
   // ADC einschalten
260
    ANALOG_ON;
261
   for(i=0;i<8;i++)
262
    {
263
     int tmp;
1876 holgerb 264
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1622 killagreg 265
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
266
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
267
        }
268
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
269
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
270
}
271
 
272
//############################################################################
1 ingob 273
//  Nullwerte ermitteln
2319 holgerb 274
//  Parameter: 0 -> after switch on (ignore ACC-Z fault)
275
//  Parameter: 1 -> before Start
276
//  Parameter: 2 -> calibrate and store ACC
277
unsigned char SetNeutral(unsigned char AdjustmentMode)  // retuns: "sucess"
1 ingob 278
//############################################################################
279
{
2316 holgerb 280
        unsigned char i, sucess = 1;
281
        unsigned int gier_neutral = 0, nick_neutral = 0, roll_neutral = 0, acc_z_neutral = 0;
1702 holgerb 282
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
2146 holgerb 283
//    HEF4017Reset_ON;
1051 killagreg 284
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 285
        NeutralAccY = 0;
286
        NeutralAccZ = 0;
2316 holgerb 287
        NeutralAccZfine = 0;
1622 killagreg 288
 
1051 killagreg 289
    AdNeutralNick = 0;
290
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 291
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 292
 
395 hbuss 293
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 294
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 295
 
1036 hbuss 296
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 297
 
1051 killagreg 298
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 299
    Delay_ms_Mess(100);
1622 killagreg 300
 
1 ingob 301
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 302
 
1 ingob 303
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 304
     {
1 ingob 305
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
306
     }
1166 hbuss 307
#define NEUTRAL_FILTER 32
308
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 309
         {
310
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 311
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 312
          nick_neutral += AdWertNick;
313
          roll_neutral += AdWertRoll;
2316 holgerb 314
          acc_z_neutral += Aktuell_az;
1111 hbuss 315
         }
2316 holgerb 316
     AdNeutralNick = (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
317
         AdNeutralRoll = (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
318
         AdNeutralGier = (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
319
     NeutralAccZ = (acc_z_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 320
 
401 hbuss 321
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
322
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 323
 
2319 holgerb 324
     if(AdjustmentMode == 2)
1622 killagreg 325
     {
326
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
327
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
328
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 329
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
330
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 331
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 332
    }
1051 killagreg 333
    else
513 hbuss 334
    {
1622 killagreg 335
                // restore from eeprom
336
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
337
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
338
                // strange settings?
2316 holgerb 339
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048)/* || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024)*/)
1622 killagreg 340
                {
341
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
342
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
343
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
2316 holgerb 344
                        sucess = 0;
1622 killagreg 345
                }
513 hbuss 346
    }
2330 holgerb 347
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
348
        MesswertNick = 0;
1 ingob 349
    MesswertRoll = 0;
350
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 351
    Delay_ms_Mess(100);
1703 holgerb 352
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
353
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173 hbuss 354
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
355
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
2072 holgerb 356
    Mess_IntegralNick = IntegralNick;
357
    Mess_IntegralRoll = IntegralRoll;
1173 hbuss 358
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 359
    StartLuftdruck = Luftdruck;
1253 killagreg 360
    VarioMeter = 0;
2309 holgerb 361
        SummenHoehe = 0;    Mess_Integral_Hoch = 0;
1837 holgerb 362
    KompassSollWert = KompassValue;
1839 holgerb 363
        KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 364
    beeptime = 50;
882 hbuss 365
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
366
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 367
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 368
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
369
    GierGyroFehler = 0;
921 hbuss 370
    LED_Init();
1765 killagreg 371
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
992 hbuss 372
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 373
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 374
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391 killagreg 375
   for(i=0;i<8;i++)
1377 hbuss 376
    {
1876 holgerb 377
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1377 hbuss 378
        }
1171 hbuss 379
    SenderOkay = 100;
1320 hbuss 380
    if(ServoActive)
381
         {
382
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
383
     }
2240 holgerb 384
         else
385
         {
2263 holgerb 386
//      if(EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_NICK_INV) NickServoValue = ((128 + 60) * 4 * 16); // neutral position = upper 1/4
387
//        else    
388
          NickServoValue = ((128 - 60) * 4 * 16); // neutral position = lower 1/4
2240 holgerb 389
         }
1702 holgerb 390
 
2316 holgerb 391
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
392
    signed int tilt1, tilt2;
393
                tilt1 = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
394
                tilt2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
395
                tilt1 = (int16_t)ihypot(tilt1,tilt2);                   // tilt angle over all 
396
                CosAttitude = c_cos_8192(tilt1);                               
397
                NeutralAccZ = (long)((long) (NeutralAccZ - 512) * 8192 + 4096) / CosAttitude + 512;
398
                if(tilt1 > 20) sucess = 0; // calibration must be within 20° Tilt angle 
2319 holgerb 399
                if(AdjustmentMode != 0 && ACC_AltitudeControl) if((NeutralAccZ < 682 - 25) || (NeutralAccZ > 682 + 25)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; sucess = 0;};
2316 holgerb 400
#else
401
        NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
2330 holgerb 402
        EEAR = EE_DUMMY;  // Set the EEPROM Address pointer to an unused space
2316 holgerb 403
#endif
404
 
1765 killagreg 405
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
406
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
407
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
408
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
409
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
410
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
2316 holgerb 411
    if(VersionInfo.HardwareError[0]) sucess = 0;
1862 holgerb 412
    carefree_old = 70;
1925 holgerb 413
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1921 holgerb 414
        LIBFC_HoTT_Clear();
2316 holgerb 415
        ACC_AltitudeFusion(2); // initalisation
1925 holgerb 416
#endif
2316 holgerb 417
 return(sucess);
1 ingob 418
}
419
 
1702 holgerb 420
 
1 ingob 421
//############################################################################
395 hbuss 422
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 423
void Mittelwert(void)
424
//############################################################################
1051 killagreg 425
{
1111 hbuss 426
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
427
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 428
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111 hbuss 429
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171 hbuss 430
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
431
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 432
    RohMesswertNick = MesswertNick;
433
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 434
 
395 hbuss 435
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703 holgerb 436
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
437
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395 hbuss 438
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
439
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 440
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
441
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
442
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 443
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
444
 
1155 hbuss 445
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
446
// ADC einschalten
1171 hbuss 447
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 448
        AdReady = 0;
449
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
450
 
1216 killagreg 451
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
452
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 453
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
454
 
1216 killagreg 455
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
456
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 457
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
458
 
1120 hbuss 459
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 460
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
461
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 462
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 463
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
395 hbuss 464
         {
1153 hbuss 465
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 466
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 467
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 468
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 469
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 470
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 471
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
472
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 473
            tmpl4 -= tmpl3;
474
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 475
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 476
 
1153 hbuss 477
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 478
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 479
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 480
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 481
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662 killagreg 482
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 483
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 484
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 485
         }
1166 hbuss 486
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658 holgerb 487
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
488
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111 hbuss 489
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
490
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
491
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 492
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 493
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
494
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 495
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 496
            {
882 hbuss 497
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 498
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 499
            }
395 hbuss 500
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
501
            {
882 hbuss 502
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 503
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 504
            }
395 hbuss 505
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 506
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
507
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 508
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 509
             {
510
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
511
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 512
             }
513
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 514
            {
882 hbuss 515
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 516
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 517
            }
1111 hbuss 518
 
1 ingob 519
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
520
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
521
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 522
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 523
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
524
 
1166 hbuss 525
#define D_LIMIT 128
526
 
1171 hbuss 527
   MesswertNick = HiResNick / 8;
528
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 529
 
1167 hbuss 530
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
531
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
532
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
533
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
534
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
535
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
536
 
1216 killagreg 537
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 538
  {
1166 hbuss 539
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
540
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 541
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
542
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791 holgerb 543
 
1166 hbuss 544
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
545
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 546
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
547
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791 holgerb 548
 
549
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166 hbuss 550
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
551
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
552
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 553
  }
1111 hbuss 554
 
1166 hbuss 555
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
556
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
557
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
558
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 559
 
1916 holgerb 560
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
1153 hbuss 561
  {
562
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
563
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
564
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
565
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
566
  }
1 ingob 567
}
568
 
569
//############################################################################
570
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
571
void SendMotorData(void)
572
//############################################################################
1051 killagreg 573
{
1209 hbuss 574
 unsigned char i;
921 hbuss 575
    if(!MotorenEin)
1 ingob 576
        {
1765 killagreg 577
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
2309 holgerb 578
                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
1216 killagreg 579
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
580
                  {
581
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 582
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
583
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
584
/*
1760 holgerb 585
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
586
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638 holgerb 587
*/
1216 killagreg 588
                  }
1212 hbuss 589
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 590
        }
1765 killagreg 591
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744 holgerb 592
 
1765 killagreg 593
    if(I2C_TransferActive)
1744 holgerb 594
         {
1760 holgerb 595
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765 killagreg 596
         }
597
        else
1744 holgerb 598
    {
599
     motor_write = 0;
1760 holgerb 600
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765 killagreg 601
        }
1 ingob 602
}
603
 
2342 holgerb 604
unsigned char GetChannelValue(unsigned char ch) // gives the unsigned value of the channel
605
{
606
 int tmp2;
607
 if(ch == 0) return(0);
608
 tmp2 = PPM_in[ch] + 127;
609
 if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
610
 return(tmp2);   
611
}
1 ingob 612
 
613
//############################################################################
614
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 615
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 616
//############################################################################
617
{
1787 holgerb 618
 unsigned char tmp,i;
619
  for(i=0;i<8;i++)
620
    {
621
     int tmp2;
1933 holgerb 622
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
623
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
1787 holgerb 624
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
1933 holgerb 625
 
626
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
627
         else
1787 holgerb 628
     if(tmp2 != Poti[i])
629
          {
630
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
631
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
632
           else Poti[i]++;
633
          }
634
        }
921 hbuss 635
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
636
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
637
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1933 holgerb 638
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
639
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
2012 holgerb 640
 
2040 holgerb 641
 if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}       // Out1 (J16)
642
 else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}
2012 holgerb 643
 else CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
644
 
2040 holgerb 645
 if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}
646
 else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}  // Out2 (J17)
2012 holgerb 647
 else CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
2043 holgerb 648
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
2342 holgerb 649
 Parameter_HoehenSchalter = GetChannelValue(EE_Parameter.HoeheChannel);
1377 hbuss 650
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
651
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
652
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
653
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
654
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
655
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
656
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
657
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
658
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
659
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
660
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
661
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
662
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
663
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
664
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
665
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
666
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
667
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
2296 holgerb 668
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickComp,EE_Parameter.ServoNickComp);
669
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollComp,EE_Parameter.ServoRollComp);
1377 hbuss 670
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668 holgerb 671
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
672
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377 hbuss 673
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
1936 holgerb 674
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
2034 holgerb 675
 if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) || Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude;
1916 holgerb 676
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
677
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
1377 hbuss 678
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
679
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
680
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676 holgerb 681
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 682
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662 killagreg 683
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668 holgerb 684
 
2342 holgerb 685
 if(EE_Parameter.CareFreeChannel)
1668 holgerb 686
   {
1682 holgerb 687
        CareFree = 1;
2342 holgerb 688
        if(PPM_in[EE_Parameter.CareFreeChannel] < -64) CareFree = 0;
689
//    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0; 
1862 holgerb 690
    if(carefree_old != CareFree)
691
    {
692
      if(carefree_old < 3)
693
           {
2090 holgerb 694
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
695
                if(CareFree) { beeptime = 1500;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_ON; }
696
            else { beeptime = 200;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_OFF; }
697
#else
2063 holgerb 698
                if(CareFree) beeptime = 1500;
1862 holgerb 699
            else beeptime = 200;
2090 holgerb 700
#endif
2063 holgerb 701
                NeueKompassRichtungMerken = 5;
1862 holgerb 702
        carefree_old = CareFree;
703
           } else carefree_old--;
704
        }  
1937 holgerb 705
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669 killagreg 706
   }
1839 holgerb 707
   else
708
   {
709
    CareFree = 0;
1862 holgerb 710
        carefree_old = 10;
1839 holgerb 711
   }   
1668 holgerb 712
 
1691 holgerb 713
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
1690 holgerb 714
        {
715
         beeptime = 15000;
716
         BeepMuster = 0xA400;
717
         CareFree = 0;
1765 killagreg 718
    }
2341 holgerb 719
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; /*if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;*/} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1 ingob 720
}
721
 
722
//############################################################################
723
//
724
void MotorRegler(void)
725
//############################################################################
726
{
1330 killagreg 727
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 728
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
729
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 730
     static long IntegralFehlerNick = 0;
731
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 732
         static unsigned int RcLostTimer;
733
         static unsigned char delay_neutral = 0;
734
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
2146 holgerb 735
         static signed char move_safety_switch = 0;
395 hbuss 736
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 737
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 738
         unsigned char i;
1051 killagreg 739
        Mittelwert();
740
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 741
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 742
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2230 holgerb 743
  if(!(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)))
744
   {
745
        if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
2028 holgerb 746
        {
747
     if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN)
748
           {
749
                HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas
750
           }
751
      else HooverGasEmergencyPercent = 45;  // default if the Hoovergas was could not calculated yet
752
    } else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas;
2230 holgerb 753
   }
754
   if(GasIsZeroCnt == 30000)  // in that case we have RC-Lost, but the MK is probably landed
755
    {
756
         StickGas = 0; // Hold Gas down in that case 
757
         HooverGasEmergencyPercent = MIN_GAS;
758
        }
1051 killagreg 759
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 760
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051 killagreg 761
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 762
// Empfang schlecht
1051 killagreg 763
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 764
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
1 ingob 765
        {
1051 killagreg 766
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
767
        else
1 ingob 768
         {
769
          MotorenEin = 0;
1954 holgerb 770
                  modell_fliegt = 0;
771
          FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
1051 killagreg 772
         }
1 ingob 773
        ROT_ON;
2008 holgerb 774
        if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 775
            {
2028 holgerb 776
            GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent;
1765 killagreg 777
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744 hbuss 778
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 779
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 780
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
781
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
782
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 783
            }
1954 holgerb 784
         else
785
                    {
786
                          MotorenEin = 0;
787
                        }  
1 ingob 788
        }
1051 killagreg 789
        else
790
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 791
// Emfang gut
1051 killagreg 792
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 793
        if(SenderOkay > 140)
794
            {
2340 holgerb 795
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
796
                     static unsigned int trigger = 0;
797
                         static unsigned char old_switch = 100;
798
                        if(EE_Parameter.StartLandChannel && EE_Parameter.LandingSpeed)
799
                        {
800
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] > 50)
801
                                {
802
                                 if(old_switch == 50) if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_STARTING; SpeakHoTT = SPEAK_RISING;}
2342 holgerb 803
                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_LANDING;
2340 holgerb 804
                                 old_switch = 150;
805
                                }
806
                                else
807
                                if(PPM_in[EE_Parameter.StartLandChannel] < -50)
808
                                {
809
                                 if(old_switch == 150) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_AUTO_LANDING; SpeakHoTT = SPEAK_SINKING;}
2342 holgerb 810
                                 FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_AUTO_STARTING;
2340 holgerb 811
                                 old_switch = 50;
812
                                }
813
                                else
814
                                {
815
                                 FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
816
                                }
817
                        }
818
#endif
1765 killagreg 819
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1 ingob 820
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 821
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 822
                {
823
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
824
                }
871 hbuss 825
            if((modell_fliegt < 256))
2309 holgerb 826
             {
1 ingob 827
                SummeNick = 0;
828
                SummeRoll = 0;
1682 holgerb 829
                sollGier = 0;
830
                Mess_Integral_Gier = 0;
2309 holgerb 831
                                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF;
2340 holgerb 832
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
833
                                old_switch = 100;
834
#endif
2309 holgerb 835
             }
836
                        else
837
                         {
838
               FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
839
                           if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF)
840
                           {
2322 holgerb 841
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2340 holgerb 842
                                if((NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART || FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) && (VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
2322 holgerb 843
                                {
2340 holgerb 844
                                   FromNC_AltitudeSpeed = 80;
845
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = 500;
846
                                   SollHoehe = 500;
2322 holgerb 847
                                   trigger = 1000;
2340 holgerb 848
                                   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_AUTOSTART) SpeakHoTT = SPEAK_NEXT_WP;
2322 holgerb 849
/*                                 if(StartTrigger != 2)
850
                                                {
851
                                                 StartTrigger = 1;
852
                                                 if(HoverGas < STICK_GAIN * 35) HoverGas = STICK_GAIN * 35;
853
                                                }
854
*/
855
                            }
2340 holgerb 856
//                              else FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_AUTO_STARTING);
2322 holgerb 857
#endif
2340 holgerb 858
                            if(HoehenWertF > 150 || HoehenWert < -350 || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))
2309 holgerb 859
                                 {
860
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2322 holgerb 861
                                  trigger = 1000;
2340 holgerb 862
if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_STARTING) { FromNC_AltitudeSpeed = 0; SollHoehe = 300;/*HoehenWertF + 100;*/}
863
else SpeakHoTT = SPEAK_RISING;
2309 holgerb 864
#endif
2340 holgerb 865
                                  FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
2309 holgerb 866
                                 }
867
                SummeNick = 0;
868
                SummeRoll = 0;
869
                Mess_Integral_Gier = 0;
870
//                              sollGier = 0;
871
                                if(modell_fliegt > 1000) modell_fliegt = 1000;  // for the Hooverpoint-Estimation
872
                           }
2322 holgerb 873
                                else  // Flying mode
874
                                {
875
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2340 holgerb 876
                                if((FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_AUTO_LANDING) && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '=') && ACC_AltitudeControl)
877
                                {
878
                                   FromNC_AltitudeSpeed = EE_Parameter.LandingSpeed;
879
                                   FromNC_AltitudeSetpoint = -20000;
880
                            }
2322 holgerb 881
                                 if(trigger < 1000)
882
                                        {
883
                                                trigger++;
884
                                                SummeNick = 0;
885
                                                SummeRoll = 0;
886
                                                Mess_Integral_Gier = 0;
887
                                                SollHoehe = HoehenWertF - 300;
888
                                        }
889
                                 else
890
                                 if(ACC_AltitudeControl && (VarioCharacter == 'v' || VarioCharacter == '-') && HoehenWert < 1000 /*&& FromNC_AltitudeSetpoint < 0*/)
891
                                  {
892
                                        if(Aktuell_az > 940) { trigger = 0; SpeakHoTT = SPEAK_LANDING; };
893
                                  }
894
#endif
895
               }
896
                          }  // end of: modell_fliegt > 256                        
595 hbuss 897
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 898
                {
1051 killagreg 899
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 900
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 901
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 902
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
903
                    {
904
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
905
                        {
906
                        delay_neutral = 0;
907
                        modell_fliegt = 0;
908
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
909
                        {
304 ingob 910
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 911
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
912
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
913
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
914
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
915
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 916
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 917
                        }
1051 killagreg 918
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
919
                          {
819 hbuss 920
                           WinkelOut.CalcState = 1;
2009 holgerb 921
                                                   CalibrationDone = 0;
819 hbuss 922
                           beeptime = 1000;
923
                          }
924
                          else
1 ingob 925
                          {
2340 holgerb 926
                               ParamSet_ReadFromEEProm(ActiveParamSet);
1413 killagreg 927
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 928
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1916 holgerb 929
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
819 hbuss 930
                            {
1 ingob 931
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 932
                            }
2146 holgerb 933
//                                                 ServoActive = 0;
2319 holgerb 934
                           CalibrationDone = SetNeutral(1);
1232 hbuss 935
                                                   ServoActive = 1;
936
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
2263 holgerb 937
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2309 holgerb 938
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
2316 holgerb 939
                                                   else
940
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
2309 holgerb 941
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
2344 holgerb 942
                                                   ShowSettingName = 20; // for HoTT & Jeti (muss eine gerade Zahl sein)
2263 holgerb 943
#endif
2332 holgerb 944
                           Piep(ActiveParamSet,120);
819 hbuss 945
                         }
1051 killagreg 946
                        }
1 ingob 947
                    }
1051 killagreg 948
                 else
513 hbuss 949
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
950
                    {
951
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
952
                        {
953
                        MotorenEin = 0;
954
                        delay_neutral = 0;
955
                        modell_fliegt = 0;
2319 holgerb 956
                        CalibrationDone = SetNeutral(2); // store ACC values into EEPROM
2263 holgerb 957
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2316 holgerb 958
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
959
                                                   else
960
                                                   if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
961
                                                   else SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
2263 holgerb 962
#endif
2332 holgerb 963
                        Piep(ActiveParamSet,120);
1051 killagreg 964
                        }
513 hbuss 965
                    }
1 ingob 966
                 else delay_neutral = 0;
967
                }
1051 killagreg 968
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 969
// Gas ist unten
1051 killagreg 970
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2342 holgerb 971
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < -100)
1 ingob 972
                {
2146 holgerb 973
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] > 5) move_safety_switch = 100;
974
                                        else
975
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] < -5) move_safety_switch = -100;
1521 killagreg 976
                                        // Motoren Starten
977
                                        if(!MotorenEin)
978
                        {
2342 holgerb 979
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
2146 holgerb 980
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] > -10 && move_safety_switch == 100)))
1521 killagreg 981
                                                {
1051 killagreg 982
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 983
// Einschalten
1051 killagreg 984
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2146 holgerb 985
                                                        if(CalibrationDone) FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
2309 holgerb 986
                                                        StartLuftdruck = Luftdruck;
987
                                                        HoehenWertF = 0;
988
                                                        HoehenWert = 0;
989
                                                        SummenHoehe = 0;
2342 holgerb 990
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0) delay_einschalten = 0;
2146 holgerb 991
                                                        if(++delay_einschalten > 253)
1521 killagreg 992
                                                        {
993
                                                                delay_einschalten = 0;
2009 holgerb 994
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
1622 killagreg 995
                                                                {
996
                                                                        modell_fliegt = 1;
997
                                                                        MotorenEin = 1;
998
                                                                        sollGier = 0;
999
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
1000
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
1001
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
1002
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
1003
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
1004
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
1005
                                                                        SummeNick = 0;
1006
                                                                        SummeRoll = 0;
1913 holgerb 1007
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840 holgerb 1008
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
2090 holgerb 1009
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1010
                                                                        SpeakHoTT = SPEAK_STARTING;
1011
#endif
1622 killagreg 1012
                                                                }
1013
                                                                else
1014
                                                                {
1015
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
2090 holgerb 1016
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2146 holgerb 1017
                                                                        if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
2090 holgerb 1018
#endif
1622 killagreg 1019
                                                                }
1521 killagreg 1020
                                                        }
1021
                                                }
1022
                                                else delay_einschalten = 0;
1023
                                        }
1051 killagreg 1024
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1025
// Auschalten
1051 killagreg 1026
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 1027
                                        else // only if motors are running
1028
                                        {
2146 holgerb 1029
//                                              if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
2342 holgerb 1030
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
2146 holgerb 1031
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -50 && move_safety_switch == -100)))
1521 killagreg 1032
                                                {
2342 holgerb 1033
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)
1034
 {
1035
  delay_ausschalten = 0;
1036
 }
1037
else
1038
 {
1039
  SummeNick = 0;
1040
  SummeRoll = 0;
1041
  StickNick = 0;
1042
  StickRoll = 0;
1043
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1044
  SpeakHoTT = SPEAK_MK_OFF;
1045
#endif
1046
 }
2146 holgerb 1047
                                                        if(++delay_ausschalten > 250)  // nicht sofort
1521 killagreg 1048
                                                        {
1049
                                                                MotorenEin = 0;
1050
                                                                delay_ausschalten = 0;
1051
                                                                modell_fliegt = 0;
2342 holgerb 1052
FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
1521 killagreg 1053
                                                        }
1054
                                                }
1055
                                                else delay_ausschalten = 0;
1056
                                        }
2230 holgerb 1057
                  if(GasIsZeroCnt < 1000) GasIsZeroCnt++;
1058
                                }
2146 holgerb 1059
                                else // gas not at minimum
2230 holgerb 1060
                                {
1061
                                  move_safety_switch = 0;
1062
                                  GasIsZeroCnt = 0;
1063
                                }  
1 ingob 1064
            }
2230 holgerb 1065
                        else  // Empfang zwischen 100 und 140 -> schlecht
1066
                        {
1067
                        if(GasIsZeroCnt >= 750)  // gas-stick was down for 1.5 seconds before RC-Lost
1068
                         {
1069
                           if((GPSInfo.HomeDistance < 40 * 10) && (HoehenWert < 15 * 100))  // and we are at the starting point -> maybe landed? 
1070
                                {
1071
                                 GasIsZeroCnt = 30000;
1072
                                 if(modell_fliegt > 1001) modell_fliegt = 1001;
1073
                                }        
1074
                         }
1075
                        }
1051 killagreg 1076
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1077
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 1078
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1079
 
1765 killagreg 1080
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1 ingob 1081
  {
604 hbuss 1082
        static int stick_nick,stick_roll;
1912 holgerb 1083
        unsigned char stick_p;
1 ingob 1084
    ParameterZuordnung();
1912 holgerb 1085
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
1086
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
723 hbuss 1087
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1912 holgerb 1088
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
723 hbuss 1089
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
1090
 
1707 holgerb 1091
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1092
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
1093
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1865 holgerb 1094
        if(CareFree)
1095
        {
1096
                signed int nick, roll;
1097
                nick = stick_nick / 4;
1098
                roll = stick_roll / 4;
1099
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
1100
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1101
        }
1102
        else
1103
        {
1104
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
1105
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
1106
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
1107
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1108
        }
1662 killagreg 1109
 
1 ingob 1110
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840 holgerb 1111
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
1112
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120 hbuss 1113
 
1945 holgerb 1114
    if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
1115
         {
1116
          StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
1117
          StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
1118
         }
1912 holgerb 1119
 
1120
    StickNick -= GPS_Nick;
1121
    StickRoll -= GPS_Roll;
1933 holgerb 1122
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
1330 killagreg 1123
 
1153 hbuss 1124
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
1125
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322 hbuss 1126
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
1127
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1 ingob 1128
 
595 hbuss 1129
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1130
//+ Analoge Steuerung per Seriell
1131
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 1132
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 1133
    {
1134
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1135
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1136
         StickGier += ExternControl.Gier;
1137
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1138
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
1139
    }
855 hbuss 1140
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 1141
 
1916 holgerb 1142
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
723 hbuss 1143
 
1051 killagreg 1144
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 1145
     {
1051 killagreg 1146
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 1147
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 1148
     }
928 hbuss 1149
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 1150
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 1151
     {
1051 killagreg 1152
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 1153
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 1154
     }
928 hbuss 1155
     else MaxStickRoll--;
1765 killagreg 1156
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 1157
 
1051 killagreg 1158
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1159
// Looping?
1051 killagreg 1160
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 1161
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 1162
  else
1163
   {
395 hbuss 1164
     {
1051 killagreg 1165
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
1166
     }
1167
   }
993 hbuss 1168
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 1169
   else
395 hbuss 1170
   {
1171
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
1172
     {
1173
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
1174
     }
1051 killagreg 1175
   }
173 holgerb 1176
 
993 hbuss 1177
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 1178
  else
1179
   {
395 hbuss 1180
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
1181
     {
1051 killagreg 1182
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
1183
     }
1184
   }
993 hbuss 1185
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 1186
   else
395 hbuss 1187
   {
1188
    if(Looping_Unten) // Hysterese
1189
     {
1190
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
1191
     }
1051 killagreg 1192
   }
395 hbuss 1193
 
1194
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 1195
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 1196
  } // Ende neue Funken-Werte
1197
 
1198
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
1199
   {
173 holgerb 1200
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 1201
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 1202
   }
1203
 
1051 killagreg 1204
 
1205
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1206
// Bei Empfangsausfall im Flug
1207
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 1208
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
1209
   {
1210
    StickNick = -GPS_Nick;
1211
    StickRoll = -GPS_Roll;
2230 holgerb 1212
        StickGas = StickGasHover;
1916 holgerb 1213
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
1214
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
1215
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
1216
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
1217
   }
1218
   else
1765 killagreg 1219
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1 ingob 1220
    {
1221
     StickGier = 0;
1222
     StickNick = 0;
1223
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 1224
     GyroFaktor     = 90;
1225
     IntegralFaktor = 120;
1226
     GyroFaktorGier     = 90;
1227
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 1228
     Looping_Roll = 0;
1229
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 1230
    }
395 hbuss 1231
 
1051 killagreg 1232
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1233
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 1234
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1235
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
1236
 
1237
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1238
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1239
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
1240
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
1241
 
1242
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
1243
  {
1244
    IntegralAccNick = 0;
1245
    IntegralAccRoll = 0;
1246
    MittelIntegralNick = 0;
1247
    MittelIntegralRoll = 0;
1248
    MittelIntegralNick2 = 0;
1249
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1250
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1251
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1252
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 1253
    LageKorrekturNick = 0;
1254
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 1255
  }
1256
 
1051 killagreg 1257
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 1258
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 1259
  {
1260
   long tmp_long, tmp_long2;
1839 holgerb 1261
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 1262
     {
1944 holgerb 1263
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
1264
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
1265
                tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1266
                tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1267
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1268
                {
1269
                tmp_long  /= 2;
1270
                tmp_long2 /= 2;
1271
                }
2309 holgerb 1272
                if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1944 holgerb 1273
                if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1274
                if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1275
                if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
992 hbuss 1276
     }
1051 killagreg 1277
     else
992 hbuss 1278
     {
1944 holgerb 1279
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1280
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1281
                tmp_long /= 16;
1282
                tmp_long2 /= 16;
1283
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1284
                {
1285
                tmp_long  /= 3;
1286
                tmp_long2 /= 3;
1287
                }
1288
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1289
                {
1290
                tmp_long  /= 3;
1291
                tmp_long2 /= 3;
1292
                }
1293
                KompassFusion = 25;
1155 hbuss 1294
#define AUSGLEICH  32
1944 holgerb 1295
                if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1296
                if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1297
                if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1298
                if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
992 hbuss 1299
     }
1166 hbuss 1300
 
1111 hbuss 1301
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1302
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 1303
  }
1051 killagreg 1304
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1305
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1306
 {
1307
  static int cnt = 0;
1308
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1309
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 1310
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 1311
  {
395 hbuss 1312
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1313
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1314
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1315
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1316
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707 holgerb 1317
#define MAX_I 0
395 hbuss 1318
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1319
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1320
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1321
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1322
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1323
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1324
 
1325
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1326
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1327
 
992 hbuss 1328
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1329
    {
1330
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1331
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1332
    }
498 hbuss 1333
 
1051 killagreg 1334
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1335
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1336
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1337
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1338
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1339
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1340
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1341
 
1342
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1343
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1344
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1345
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1346
 
1111 hbuss 1347
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1348
   {
1622 killagreg 1349
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1350
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1351
   }
693 hbuss 1352
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1353
 
1243 killagreg 1354
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1355
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1356
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1357
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1358
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1359
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1360
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1361
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1362
        {
1051 killagreg 1363
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1364
         {
1051 killagreg 1365
           if(last_n_p)
395 hbuss 1366
           {
1173 hbuss 1367
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1368
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1369
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1370
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1371
           }
395 hbuss 1372
           else last_n_p = 1;
1373
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1374
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1375
         {
1376
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1377
            {
1173 hbuss 1378
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1379
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1380
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1381
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1382
            }
395 hbuss 1383
           else last_n_n = 1;
1384
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1385
        }
1386
        else
847 hbuss 1387
        {
1388
         cnt = 0;
1839 holgerb 1389
         KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 1390
        }
499 hbuss 1391
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1392
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1393
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1394
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1395
 
395 hbuss 1396
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695 holgerb 1397
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225 hbuss 1398
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1399
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1400
        {
1051 killagreg 1401
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1402
         {
1051 killagreg 1403
           if(last_r_p)
395 hbuss 1404
           {
1173 hbuss 1405
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1406
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1407
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1408
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1409
           }
395 hbuss 1410
           else last_r_p = 1;
1411
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1412
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1413
         {
1051 killagreg 1414
           if(last_r_n)
395 hbuss 1415
           {
1173 hbuss 1416
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1417
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1418
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1419
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1420
           }
1421
           else last_r_n = 1;
1422
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1423
        } else
492 hbuss 1424
        {
1425
         cnt = 0;
1839 holgerb 1426
         KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 1427
        }
499 hbuss 1428
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1429
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1430
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1431
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1432
  }
1051 killagreg 1433
  else
498 hbuss 1434
  {
1435
   LageKorrekturRoll = 0;
1436
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1437
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1438
  }
1051 killagreg 1439
 
498 hbuss 1440
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1441
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1442
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1443
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1444
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1445
    IntegralAccNick = 0;
1446
    IntegralAccRoll = 0;
1447
    IntegralAccZ = 0;
1448
    MittelIntegralNick = 0;
1449
    MittelIntegralRoll = 0;
1450
    MittelIntegralNick2 = 0;
1451
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1452
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1453
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1454
 
1051 killagreg 1455
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1456
//  Gieren
1051 killagreg 1457
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840 holgerb 1458
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1 ingob 1459
     {
1839 holgerb 1460
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1916 holgerb 1461
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1051 killagreg 1462
       {
1840 holgerb 1463
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824 hbuss 1464
        };
1 ingob 1465
     }
1944 holgerb 1466
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1467
    tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
2309 holgerb 1468
        if(GasIsZeroCnt > 512) tmp_int = 0; // disable Yawing when Gas-Stick is to Zero
1840 holgerb 1469
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
173 holgerb 1470
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1471
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1472
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1473
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1474
 
1475
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1476
//  Kompass
1051 killagreg 1477
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 1478
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1479
     {
1839 holgerb 1480
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1481
          {
1482
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1483
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840 holgerb 1484
           // max. Korrekturwert schätzen
1 ingob 1485
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1486
       v = abs(IntegralRoll /512);
1487
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1972 holgerb 1488
//       korrektur = w / 4 + 1;
1489
           korrektur = w / 8 + 2;
1941 holgerb 1490
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1840 holgerb 1491
           // Kompassfehlerwert bestimmen   
1941 holgerb 1492
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1840 holgerb 1493
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1494
           // Kompasswert einloggen
1495
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1496
           else
1497
       if(w < 25)
921 hbuss 1498
        {
1499
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1500
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1501
         {
1839 holgerb 1502
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1503
                   {
1941 holgerb 1504
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1839 holgerb 1505
                   }   
921 hbuss 1506
         }
1 ingob 1507
        }
1840 holgerb 1508
       // Kompass fusionieren
1839 holgerb 1509
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1941 holgerb 1510
       // MK Gieren
1511
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
1839 holgerb 1512
       {
1941 holgerb 1513
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1839 holgerb 1514
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1840 holgerb 1515
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1516
       }
1865 holgerb 1517
      else CompassGierSetpoint = 0;
1839 holgerb 1518
      } // CalculateCompassTimer
1051 killagreg 1519
     }
1840 holgerb 1520
         else CompassGierSetpoint = 0;
1972 holgerb 1521
 
1522
//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
1051 killagreg 1523
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1524
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1525
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1526
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1527
 
1171 hbuss 1528
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1529
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1530
 
1167 hbuss 1531
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1532
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1533
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1534
 
1166 hbuss 1535
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1536
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1537
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1538
 
1 ingob 1539
    // Maximalwerte abfangen
1685 holgerb 1540
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1216 killagreg 1541
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1542
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1543
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1544
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1545
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1546
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1547
 
1051 killagreg 1548
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1549
// Höhenregelung
1051 killagreg 1550
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374 hbuss 1551
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855 hbuss 1552
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309 hbuss 1553
        // if height control is activated
2334 holgerb 1554
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick) && !(VersionInfo.HardwareError[0] & 0x7F))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1555
        {
1698 holgerb 1556
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332 hbuss 1557
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1558
 
1559
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1560
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642 killagreg 1561
#else
1638 holgerb 1562
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1563
#endif
2309 holgerb 1564
                int HCGas, GasReduction = 0;
1309 hbuss 1565
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
2309 holgerb 1566
                static int HeightDeviation = 0, FilterHCGas = 0;
1587 killagreg 1567
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1568
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1330 killagreg 1569
 
1642 killagreg 1570
 
1322 hbuss 1571
        // Expand the measurement
1572
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1573
          if(!BaroExpandActive)
1574
                   {
1575
                        if(MessLuftdruck > 920)
1576
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1577
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1578
                           {
1579
                                ExpandBaro -= 1;
1580
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1581
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1582
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1583
                           }
1584
                           else
1322 hbuss 1585
                           {
1586
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1587
               }
1588
                        }
1589
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1590
                        else
1322 hbuss 1591
                        if(MessLuftdruck < 100)
1592
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1593
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1594
                           {
1595
                                ExpandBaro += 1;
1596
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1597
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1598
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1599
                           }
1600
                           else
1322 hbuss 1601
                           {
1602
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1603
               }
1604
                        }
1330 killagreg 1605
                        else
1322 hbuss 1606
                        {
1607
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1608
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1609
                        }
1610
                   }
1611
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1612
                   {
1613
                    // now clear the D-values
2316 holgerb 1614
                          VarioMeter = 0;
2309 holgerb 1615
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2316 holgerb 1616
                          if(ACC_AltitudeControl) ACC_AltitudeFusion(1); // init
2309 holgerb 1617
                          else SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1618
#else 
1619
              SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1620
#endif
1322 hbuss 1621
                          BaroExpandActive--;
1622
                   }
1328 hbuss 1623
                // if height control is activated by an rc channel
1916 holgerb 1624
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1328 hbuss 1625
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1916 holgerb 1626
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1328 hbuss 1627
                        {   //height control not active
1628
                                if(!delay--)
1629
                                {
2090 holgerb 1630
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2263 holgerb 1631
                                    if(!SpeakHoTT && HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_OFF;
2090 holgerb 1632
#endif
1328 hbuss 1633
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1634
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1635
                                        delay = 1;
1636
                                }
1637
                        }
1638
                        else
2090 holgerb 1639
                        if(Parameter_HoehenSchalter > 70)
1328 hbuss 1640
                        {       //height control is activated
2090 holgerb 1641
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2263 holgerb 1642
                            if(!SpeakHoTT && !HoehenReglerAktiv)  SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_ON;
2090 holgerb 1643
#endif
2263 holgerb 1644
                                delay = 200;
1328 hbuss 1645
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1646
                        }
1051 killagreg 1647
                }
1309 hbuss 1648
                else // no switchable height control
1649
                {
1916 holgerb 1650
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1309 hbuss 1651
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1051 killagreg 1652
                }
1320 hbuss 1653
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1654
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1655
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1656
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1657
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1658
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1659
                VarioCharacter = ' ';
1942 holgerb 1660
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
1765 killagreg 1661
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1662
                {
1330 killagreg 1663
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309 hbuss 1664
                // Holger original version
1665
                // start of height control algorithm
1666
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1667
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1668
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861 holgerb 1669
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1916 holgerb 1670
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1314 killagreg 1671
              {  // old version
1309 hbuss 1672
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1673
                        HeightTrimming = 0;
1942 holgerb 1674
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
1773 killagreg 1675
                        // set both flags to indicate no vario mode
1676
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1677
          }
1314 killagreg 1678
                  else
1309 hbuss 1679
                  {
1680
                // alternative height control
1681
                // PD-Control with respect to hoover point
1682
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1683
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1943 holgerb 1684
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1685
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1686
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1687
                                {
2309 holgerb 1688
if(HeightDeviation > 20) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth 
1767 killagreg 1689
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309 hbuss 1690
                                        {
1767 killagreg 1691
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
2309 holgerb 1692
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1309 hbuss 1693
                                        }
1767 killagreg 1694
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1966 holgerb 1695
                                        // Limit the maximum Altitude
1696
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0;
1697
                                        else
1698
                                        {
1699
//                                      SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
1700
//                                      HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1942 holgerb 1701
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1702
                                        VarioCharacter = '+';
1966 holgerb 1703
                                        }
1865 holgerb 1704
                                        WaypointTrimming = 0;
1309 hbuss 1705
                                } // gas stick is below hoover point
1587 killagreg 1706
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309 hbuss 1707
                                {
1767 killagreg 1708
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309 hbuss 1709
                                        {
1767 killagreg 1710
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
2309 holgerb 1711
                                                SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1309 hbuss 1712
                                        }
1767 killagreg 1713
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942 holgerb 1714
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1715
//                                      HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1716
                                        VarioCharacter = '-';
1865 holgerb 1717
                                        WaypointTrimming = 0;
1309 hbuss 1718
                                }
1587 killagreg 1719
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1720
                                {
1855 holgerb 1721
                                        VarioCharacter = '=';
1857 holgerb 1722
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855 holgerb 1723
                                         {
1724
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1942 holgerb 1725
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
1726
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857 holgerb 1727
                                                WaypointTrimming = 10;
1728
                                                VarioCharacter = '^';
1865 holgerb 1729
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
1730
                                                {
1731
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
2309 holgerb 1732
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1865 holgerb 1733
                                                }
1855 holgerb 1734
                                         }
1735
                                         else
1857 holgerb 1736
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855 holgerb 1737
                                         {
1738
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942 holgerb 1739
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
1740
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857 holgerb 1741
                                                WaypointTrimming = -10;
1742
                                                VarioCharacter = 'v';
1865 holgerb 1743
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
1744
                                                {
1745
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
2309 holgerb 1746
                                                        SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
1865 holgerb 1747
                                                }
1855 holgerb 1748
                                         }
1749
                                        else
1767 killagreg 1750
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1751
                                        {
2309 holgerb 1752
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWertF-200), (HoehenWertF+200)) // max. 2m Unterschied
1933 holgerb 1753
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
1767 killagreg 1754
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1755
                                                HeightTrimming = 0;
1916 holgerb 1756
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698 holgerb 1757
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1758
                                                {
1759
                                                 StartTrigger = 1;
1765 killagreg 1760
                                                }
1309 hbuss 1761
                                        }
1762
                                }
1763
                                // Trim height set point
1942 holgerb 1764
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
1765
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1309 hbuss 1766
                                {
1857 holgerb 1767
                                        if(WaypointTrimming)
1768
                                         {
1769
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1770
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
1771
                                          }
1772
                                        else
1966 holgerb 1773
                                          {
1774
                                          if(HeightTrimming > 0)        SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1775
                                          else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1776
                                          }
1309 hbuss 1777
                                        HeightTrimming = 0;
1932 holgerb 1778
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1916 holgerb 1779
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320 hbuss 1780
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1857 holgerb 1781
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332 hbuss 1782
                       {
1587 killagreg 1783
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1784
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1785
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1786
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332 hbuss 1787
                       }
1309 hbuss 1788
                                }
2309 holgerb 1789
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1790
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1791
                        else
1792
                        {
1322 hbuss 1793
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1794
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1795
                         else StickGasHover = 120;
1698 holgerb 1796
                         HoverGas = GasMischanteil;
1972 holgerb 1797
                         VarioCharacter = '.';
1320 hbuss 1798
                         }
1590 killagreg 1799
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1800
                   }
2309 holgerb 1801
         if(HoehenWertF > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1802
                 {
2316 holgerb 1803
                  if(!ACC_AltitudeControl)
1804
                  {
1590 killagreg 1805
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1806
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1807
                        {
1808
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1809
                                HeightDeviation = 0;
1810
                        } // EOF // baro range expanding active
1811
                        else // valid data from air pressure sensor
1812
                        {
1813
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
2309 holgerb 1814
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
1590 killagreg 1815
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1816
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695 holgerb 1817
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698 holgerb 1818
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1819
                                GasReduction = tmp_long;
1590 killagreg 1820
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1821
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1765 killagreg 1822
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705 holgerb 1823
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1824
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767 killagreg 1825
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765 killagreg 1826
                                else
1916 holgerb 1827
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698 holgerb 1828
                                GasReduction += tmp_int;
1590 killagreg 1829
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1830
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1698 holgerb 1831
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1832
                         {
1833
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1834
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1835
                          GasReduction += tmp_long;
1765 killagreg 1836
                         }
1587 killagreg 1837
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1838
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1839
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698 holgerb 1840
                        GasReduction += tmp_int;
1701 holgerb 1841
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
2309 holgerb 1842
 
1701 holgerb 1843
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1844
                        HCGas -= GasReduction;
1309 hbuss 1845
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1942 holgerb 1846
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1847
                        {
1765 killagreg 1848
                         unsigned int tmp;
1705 holgerb 1849
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1850
                         if(tmp <= 60)
1851
                         {
1852
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1853
                         }
1854
                         else
1765 killagreg 1855
                         {
1705 holgerb 1856
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1692 holgerb 1857
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1705 holgerb 1858
                           if(HeightDeviation > 0)
1693 holgerb 1859
                                {
1705 holgerb 1860
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1861
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693 holgerb 1862
                                }
1705 holgerb 1863
                                else
1864
                                {
1865
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1866
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1867
                                }
1868
                          }
1309 hbuss 1869
                        }
1322 hbuss 1870
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1871
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1872
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1873
                        tmp_long2 *= 8192L;
1874
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1875
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1876
                        // update height control gas averaging
1877
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1878
                        // limit height control gas pd-control output
1879
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1880
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1916 holgerb 1881
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1882
                        {  // old version
1883
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719 holgerb 1884
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1765 killagreg 1885
                        }
1719 holgerb 1886
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
2316 holgerb 1887
                   }
2320 holgerb 1888
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2316 holgerb 1889
          else // ACC-Altitude control
1890
                   {
2309 holgerb 1891
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1892
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1893
                        {
1894
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1895
                                HeightDeviation = 0;
1896
                        } // EOF // baro range expanding active
1897
                        else // valid data from air pressure sensor
1898
                        {
1899
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1900
                                tmp_long = (HoehenWertF - SollHoehe); // positive when too high
1901
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1902
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1903
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1904
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN); // more than full range makes sense
1905
                                GasReduction = tmp_long;
1906
                                // ------------------------ D-Part: ACC-Z Integral  ------------------------
2316 holgerb 1907
                                tmp_long = VarioMeter + (AdWertAccHoch * Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)/256;
2309 holgerb 1908
                                // ------------------------- D-Part: Vario Meter ----------------------------
1909
                                if(WaypointTrimming) {
1910
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * 8;       
1911
                                } else {
1912
                                        Variance = AltitudeSetpointTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung*9/32;
1913
                                }
1914
                                tmp_long -= (long)Variance;
1915
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 32; // scale to d-gain parameter
1916
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long,-511 * STICK_GAIN, 512 * STICK_GAIN);
1917
                                GasReduction += tmp_long;
1918
                        } // EOF no baro range expanding
1919
                        HCGas -= GasReduction;
1920
                        LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limits gas around hover point
1921
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1922
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1923
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1924
                        tmp_long2 *= 8192L;
1925
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1926
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1927
                        // update height control gas averaging
1928
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1929
                        // limit height control gas pd-control output
1930
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1931
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1932
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1933
                        {  // old version
1934
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1935
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1936
                        }
2316 holgerb 1937
                        else GasMischanteil = FilterHCGas;
1938
           } // end of ACC-Altitude control
2320 holgerb 1939
#endif
1314 killagreg 1940
                  }
1309 hbuss 1941
                }// EOF height control active
1320 hbuss 1942
                else // HC not active
1943
                {
1944
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1587 killagreg 1945
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1946
                        {
1947
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1948
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 1949
                        }
1587 killagreg 1950
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1951
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328 hbuss 1952
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1773 killagreg 1953
                        // set both flags to indicate no vario mode
1954
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861 holgerb 1955
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330 killagreg 1956
                }
1587 killagreg 1957
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 1958
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765 killagreg 1959
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1960
                {
2316 holgerb 1961
                        //if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
2318 holgerb 1962
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(HoverGas); // 0.90f: geändert
1698 holgerb 1963
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330 killagreg 1964
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1965
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1966
                                tmp_long2 /= 8192;
1309 hbuss 1967
                                // average vertical projected thrust
1698 holgerb 1968
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1969
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1970
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1971
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309 hbuss 1972
                                }
1698 holgerb 1973
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1974
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1975
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 1976
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 1977
                                }
1698 holgerb 1978
                          else //later
2316 holgerb 1979
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWertF - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1309 hbuss 1980
                                {
1590 killagreg 1981
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 1982
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 1983
                                }
1590 killagreg 1984
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 1985
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1986
                                {
1987
                                        int16_t band;
1587 killagreg 1988
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1989
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1990
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 1991
                                }
1992
                                else
1993
                                {       // no limit
1587 killagreg 1994
                                        HoverGasMin = 0;
1995
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 1996
                                }
1765 killagreg 1997
                }
1998
                 else
1698 holgerb 1999
                  {
2000
                   StartTrigger = 0;
2001
                   HoverGasFilter = 0;
2002
                   HoverGas = 0;
1765 killagreg 2003
                  }
1916 holgerb 2004
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773 killagreg 2005
        else
2006
        {
2007
                // set undefined state to indicate vario off
2008
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
2009
        } // EOF no height control
2010
 
2309 holgerb 2011
   // Limits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing"
2009 holgerb 2012
   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
2013
        {
2028 holgerb 2014
         if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN;
2309 holgerb 2015
         SollHoehe = HoehenWertF; // update setpoint to current heigth
2009 holgerb 2016
          beeptime = 15000;
2017
          BeepMuster = 0x0E00;
2018
        }
2028 holgerb 2019
    // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 2020
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 2021
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 2022
 
1051 killagreg 2023
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 2024
// all BL-Ctrl connected?
2025
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1944 holgerb 2026
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
1931 holgerb 2027
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
1320 hbuss 2028
   {
2029
    modell_fliegt = 1;
1675 holgerb 2030
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320 hbuss 2031
   }
2032
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 2033
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 2034
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 2035
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 2036
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 2037
// Gier-Anteil
1051 killagreg 2038
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 2039
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
2040
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 2041
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
2042
    {
1051 killagreg 2043
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
2044
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 2045
    }
1051 killagreg 2046
    else
693 hbuss 2047
    {
1051 killagreg 2048
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
2049
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 2050
    }
855 hbuss 2051
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 2052
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 2053
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 2054
 
1051 killagreg 2055
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 2056
// Nick-Achse
1051 killagreg 2057
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 2058
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 2059
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 2060
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 2061
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
2062
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791 holgerb 2063
 
2064
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
2065
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
2066
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
2067
 
1676 holgerb 2068
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 2069
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
2070
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 2071
 
1153 hbuss 2072
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2073
// Roll-Achse
2074
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2075
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
2076
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
2077
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
2078
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
2079
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791 holgerb 2080
 
2081
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
2082
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
2083
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
2084
 
1676 holgerb 2085
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 2086
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
2087
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
2088
 
2089
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 2090
// Universal Mixer
1155 hbuss 2091
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 killagreg 2092
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
2093
        {
2094
                signed int tmp_int;
2095
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
2096
                {
1652 holgerb 2097
                        // Gas
1676 holgerb 2098
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652 holgerb 2099
                        // Nick
2100
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
2101
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
2102
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
2103
            // Roll
2104
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
2105
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
2106
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
2107
            // Gier
1676 holgerb 2108
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
2109
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
2110
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675 holgerb 2111
 
1913 holgerb 2112
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
2113
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
2114
            else
2115
                        {
2116
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
2117
                                {
1931 holgerb 2118
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
1913 holgerb 2119
                                }
2120
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
2121
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
2122
                                {
2123
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
1925 holgerb 2124
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
1913 holgerb 2125
                                }
2126
                        }
1931 holgerb 2127
 
1760 holgerb 2128
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676 holgerb 2129
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677 killagreg 2130
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652 holgerb 2131
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642 killagreg 2132
                }
2133
                else
2134
                {
2135
                        Motor[i].SetPoint = 0;
2136
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
2137
                }
2138
        }
1111 hbuss 2139
}
2090 holgerb 2140
//DebugOut.Analog[16]