WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1913 - /branches/V2.01a_ACC-HH

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	64	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703	holgerb	65	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643	holgerb	66	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	68	int NeutralAccZ = 0;
1683	killagreg	69	unsigned char ControlHeading = 0;// in 2�
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685	holgerb	78	long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1	ingob	79	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840	holgerb	80	int KompassValue = -1;
1837	holgerb	81	int KompassSollWert = 0;
1153	hbuss	82	int KompassRichtung = 0;
1839	holgerb	83	char CalculateCompassTimer = 100;
		84	unsigned char KompassFusion = 32;
		85	unsigned int KompassSignalSchlecht = 50;
855	hbuss	86	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	87	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	88	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	89	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	90	long ErsatzKompass;
		91	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		92	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	93	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		94	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	95	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	96	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	97	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	98	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	99	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698	holgerb	100	char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246	killagreg	101	long HoehenWert = 0;
		102	long SollHoehe = 0;
1855	holgerb	103	long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
		104	unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862	holgerb	105	unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1855	holgerb	106
1840	holgerb	107	int CompassGierSetpoint = 0;
1692	holgerb	108	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153	hbuss	109	//float Ki = FAKTOR_I;
1676	holgerb	110	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	111	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		112	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	113
		114	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		115	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		116	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		117	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		118	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	119	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	120	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	121	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	122	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	123	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		124	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	125	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		126	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		127	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		128	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		129	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		130	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	131	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		132	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		133	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		134	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	135	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	136	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	137	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	138	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		139	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		140	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		141	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	142	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	143	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		144	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		145	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		146	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		147	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	148	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		149	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		150	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		151	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		152	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	153	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		154	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		155	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	156	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403	hbuss	157	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668	holgerb	158	unsigned char CareFree = 0;
1876	holgerb	159	const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15� steps
1622	killagreg	160
492	hbuss	161	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	162	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	163	unsigned int modell_fliegt = 0;
1861	holgerb	164	volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121	hbuss	165	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	166	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	167	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	168	char VarioCharacter = ' ';
		169
1391	killagreg	170	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		171	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		172	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	173
1622	killagreg	174
1639	holgerb	175	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		176	// Debugwerte zuordnen
		177	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		178	void CopyDebugValues(void)
		179	{
		180	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		181	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		182	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		183	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	184	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639	holgerb	185	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703	holgerb	186	DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639	holgerb	187	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		188	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		189	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
		190	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1702	holgerb	191	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		192	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
		193	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		194	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639	holgerb	195	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		196	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		197	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1879	holgerb	198	DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;
1639	holgerb	199	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682	holgerb	200	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1839	holgerb	201	DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682	holgerb	202	DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639	holgerb	203	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		204	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702	holgerb	205	if(VersionInfo.HardwareError[0] \|\| VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] \|= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1639	holgerb	206	}
		207
1760	holgerb	208
		209
1232	hbuss	210	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	211	{
1232	hbuss	212	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	213	while(Anzahl--)
		214	{
1232	hbuss	215	beeptime = dauer;
		216	while(beeptime);
		217	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	218	}
		219	}
		220
		221	//############################################################################
1622	killagreg	222	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		223	void CalibrierMittelwert(void)
		224	//############################################################################
		225	{
		226	unsigned char i;
		227	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		228	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		229	ANALOG_OFF;
		230	MesswertNick = AdWertNick;
		231	MesswertRoll = AdWertRoll;
		232	MesswertGier = AdWertGier;
1703	holgerb	233	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		234	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622	killagreg	235	// ADC einschalten
		236	ANALOG_ON;
		237	for(i=0;i<8;i++)
		238	{
		239	int tmp;
1876	holgerb	240	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1622	killagreg	241	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		242	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		243	}
		244	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		245	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		246	}
		247
		248	//############################################################################
1	ingob	249	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	250	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	251	//############################################################################
		252	{
1622	killagreg	253	unsigned char i;
		254	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702	holgerb	255	VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320	hbuss	256	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	257	NeutralAccX = 0;
1	ingob	258	NeutralAccY = 0;
		259	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	260
1051	killagreg	261	AdNeutralNick = 0;
		262	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	263	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	264
395	hbuss	265	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	266	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	267
1036	hbuss	268	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	269
1051	killagreg	270	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	271	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	272
1	ingob	273	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	274
1	ingob	275	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	276	{
1	ingob	277	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		278	}
1166	hbuss	279	#define NEUTRAL_FILTER 32
		280	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	281	{
		282	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	283	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	284	nick_neutral += AdWertNick;
		285	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	286	}
1173	hbuss	287	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		288	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		289	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	290
401	hbuss	291	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		292	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	293
		294	if(AccAdjustment)
		295	{
		296	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		297	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		298	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		299
		300	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	301	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		302	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	303	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	304	}
1051	killagreg	305	else
513	hbuss	306	{
1622	killagreg	307	// restore from eeprom
		308	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		309	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		310	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		311	// strange settings?
1638	holgerb	312	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	313	{
		314	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		315	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		316	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		317	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		318	}
513	hbuss	319	}
1051	killagreg	320
1	ingob	321	MesswertNick = 0;
		322	MesswertRoll = 0;
		323	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	324	Delay_ms_Mess(100);
1703	holgerb	325	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		326	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173	hbuss	327	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		328	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		329	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		330	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		331	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	332	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	333	VarioMeter = 0;
1	ingob	334	Mess_Integral_Hoch = 0;
1837	holgerb	335	KompassSollWert = KompassValue;
1839	holgerb	336	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	337	beeptime = 50;
882	hbuss	338	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		339	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	340	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	341	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		342	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	343	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	344	LED_Init();
1765	killagreg	345	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_CALIBRATE;
992	hbuss	346	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	347	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	348	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	349	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	350	{
1876	holgerb	351	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1377	hbuss	352	}
1171	hbuss	353	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	354	if(ServoActive)
		355	{
		356	HEF4017R_ON;
		357	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		358	}
1702	holgerb	359
1765	killagreg	360	if((AdNeutralNick < 150 * 16) \|\| (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
		361	if((AdNeutralRoll < 150 * 16) \|\| (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
		362	if((AdNeutralGier < 150 * 2) \|\| (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
		363	if((NeutralAccX < 300) \|\| (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
		364	if((NeutralAccY < 300) \|\| (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
		365	if((NeutralAccZ < 512) \|\| (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1862	holgerb	366	carefree_old = 70;
1	ingob	367	}
		368
1702	holgerb	369
1	ingob	370	//############################################################################
395	hbuss	371	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	372	void Mittelwert(void)
		373	//############################################################################
1051	killagreg	374	{
1111	hbuss	375	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		376	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	377	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111	hbuss	378	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	379	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		380	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	381	RohMesswertNick = MesswertNick;
		382	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	383
395	hbuss	384	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703	holgerb	385	Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
		386	Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395	hbuss	387	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		388	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	389	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		390	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		391	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	392	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		393
1155	hbuss	394	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		395	// ADC einschalten
1171	hbuss	396	ANALOG_ON;
1155	hbuss	397	AdReady = 0;
		398	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		399
1216	killagreg	400	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		401	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	402	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		403
1216	killagreg	404	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		405	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	406	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		407
1120	hbuss	408	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	409	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		410	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	411	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		412	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		413	{
1153	hbuss	414	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	415	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	416	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	417	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	418	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	419	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	420	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		421	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	422	tmpl4 -= tmpl3;
		423	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	424	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	425
1153	hbuss	426	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	427	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	428	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	429	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	430	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	431	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	432	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	433	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	434	}
1166	hbuss	435	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	436	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		437	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	438	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		439	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		440	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	441	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	442	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		443	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	444	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	445	{
882	hbuss	446	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	447	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	448	}
395	hbuss	449	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		450	{
882	hbuss	451	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	452	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	453	}
395	hbuss	454	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	455	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		456	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	457	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	458	{
		459	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		460	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	461	}
		462	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	463	{
882	hbuss	464	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	465	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	466	}
1111	hbuss	467
1	ingob	468	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		469	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		470	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	471	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	472	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		473
1166	hbuss	474	#define D_LIMIT 128
		475
1171	hbuss	476	MesswertNick = HiResNick / 8;
		477	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	478
1167	hbuss	479	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		480	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		481	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		482	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		483	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		484	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		485
1216	killagreg	486	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	487	{
1166	hbuss	488	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		489	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	490	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		491	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791	holgerb	492
1166	hbuss	493	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		494	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	495	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		496	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791	holgerb	497
		498	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166	hbuss	499	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		500	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		501	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	502	}
1111	hbuss	503
1166	hbuss	504	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		505	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		506	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		507	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	508
		509	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		510	{
		511	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		512	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		513	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		514	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		515	}
1	ingob	516	}
		517
		518	//############################################################################
		519	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		520	void SendMotorData(void)
		521	//############################################################################
1051	killagreg	522	{
1209	hbuss	523	unsigned char i;
921	hbuss	524	if(!MotorenEin)
1	ingob	525	{
1765	killagreg	526	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN \| FC_STATUS_FLY);
1216	killagreg	527	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		528	{
		529	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	530	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		531	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		532	/*
1760	holgerb	533	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4; // testing the high resolution
		534	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638	holgerb	535	*/
1216	killagreg	536	}
1212	hbuss	537	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	538	}
1765	killagreg	539	else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744	holgerb	540
1765	killagreg	541	if(I2C_TransferActive)
1744	holgerb	542	{
1760	holgerb	543	I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765	killagreg	544	}
		545	else
1744	holgerb	546	{
		547	motor_write = 0;
1760	holgerb	548	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765	killagreg	549	}
1	ingob	550	}
		551
		552
		553
		554	//############################################################################
		555	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	556	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	557	//############################################################################
		558	{
1787	holgerb	559	unsigned char tmp,i;
1391	killagreg	560	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		561	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
1787	holgerb	562	for(i=0;i<8;i++)
		563	{
		564	int tmp2;
1876	holgerb	565	tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1787	holgerb	566	if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
		567	if(tmp2 != Poti[i])
		568	{
		569	Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
		570	if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
		571	else Poti[i]++;
		572	}
		573	}
921	hbuss	574	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		575	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		576	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		577	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		578	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	579	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		580	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		581	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377	hbuss	582	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403	hbuss	583	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	584	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		585	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		586	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		587	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		588	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		589	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		590	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		591	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		592	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		593	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		594	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		595	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		596	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		597	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		598	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		599	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		600	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		601	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		602	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668	holgerb	603	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
		604	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377	hbuss	605	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		606	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		607	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		608	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676	holgerb	609	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	610	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	611	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668	holgerb	612
		613	tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
1690	holgerb	614	if(tmp > 50)
1668	holgerb	615	{
1682	holgerb	616	#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
1913	holgerb	617	// if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1682	holgerb	618	#endif
		619	CareFree = 1;
1839	holgerb	620	if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1862	holgerb	621	if(carefree_old != CareFree)
		622	{
		623	if(carefree_old < 3)
		624	{
		625	if(CareFree) beeptime = 1500;
		626	else beeptime = 200;
		627	carefree_old = CareFree;
		628	} else carefree_old--;
		629	}
1839	holgerb	630	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669	killagreg	631	}
1839	holgerb	632	else
		633	{
		634	CareFree = 0;
1862	holgerb	635	carefree_old = 10;
1839	holgerb	636	}
1668	holgerb	637
1691	holgerb	638	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ung�ltiger Kompasswert
1690	holgerb	639	{
		640	beeptime = 15000;
		641	BeepMuster = 0xA400;
		642	CareFree = 0;
1765	killagreg	643	}
1861	holgerb	644	if(CareFree) { FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1	ingob	645	}
		646
		647	//############################################################################
		648	//
		649	void MotorRegler(void)
		650	//############################################################################
		651	{
1330	killagreg	652	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	653	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		654	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	655	static long IntegralFehlerNick = 0;
		656	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	657	static unsigned int RcLostTimer;
		658	static unsigned char delay_neutral = 0;
		659	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	660	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	661	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	662	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	663	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	664	unsigned char i;
1051	killagreg	665	Mittelwert();
1	ingob	666	GRN_ON;
1051	killagreg	667	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	668	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	669	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		670	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	671	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	672
1051	killagreg	673	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	674	// Empfang schlecht
1051	killagreg	675	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	676	if(SenderOkay < 100)
		677	{
1051	killagreg	678	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		679	else
1	ingob	680	{
		681	MotorenEin = 0;
1765	killagreg	682	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1051	killagreg	683	}
1	ingob	684	ROT_ON;
693	hbuss	685	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	686	{
		687	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1765	killagreg	688	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744	hbuss	689	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	690	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	691	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		692	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		693	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	694	}
1	ingob	695	else MotorenEin = 0;
		696	}
1051	killagreg	697	else
		698	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	699	// Emfang gut
1051	killagreg	700	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	701	if(SenderOkay > 140)
		702	{
1765	killagreg	703	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1	ingob	704	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	705	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	706	{
		707	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		708	}
871	hbuss	709	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	710	{
		711	SummeNick = 0;
		712	SummeRoll = 0;
1682	holgerb	713	sollGier = 0;
		714	Mess_Integral_Gier = 0;
1765	killagreg	715	} else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_FLY;
1051	killagreg	716
595	hbuss	717	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	718	{
1051	killagreg	719	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	720	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	721	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	722	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		723	{
		724	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		725	{
		726	GRN_OFF;
		727	MotorenEin = 0;
		728	delay_neutral = 0;
		729	modell_fliegt = 0;
		730	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		731	{
304	ingob	732	unsigned char setting=1;
1	ingob	733	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		734	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		735	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		736	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		737	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	738	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	739	}
1051	killagreg	740	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		741	{
819	hbuss	742	WinkelOut.CalcState = 1;
		743	beeptime = 1000;
		744	}
		745	else
1	ingob	746	{
1622	killagreg	747	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	748	LipoDetection(0);
1626	killagreg	749	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819	hbuss	750	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		751	{
1	ingob	752	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	753	}
1330	killagreg	754	ServoActive = 0;
1622	killagreg	755	SetNeutral(0);
1765	killagreg	756	calibration_done = 1;
1232	hbuss	757	ServoActive = 1;
		758	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	759	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	760	}
1051	killagreg	761	}
1	ingob	762	}
1051	killagreg	763	else
513	hbuss	764	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		765	{
		766	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		767	{
		768	GRN_OFF;
		769	MotorenEin = 0;
		770	delay_neutral = 0;
		771	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	772	SetNeutral(1);
		773	calibration_done = 1;
		774	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	775	}
513	hbuss	776	}
1	ingob	777	else delay_neutral = 0;
		778	}
1051	killagreg	779	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	780	// Gas ist unten
1051	killagreg	781	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760	holgerb	782
595	hbuss	783	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	784	{
1521	killagreg	785	// Motoren Starten
		786	if(!MotorenEin)
		787	{
1760	holgerb	788	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	789	{
1051	killagreg	790	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	791	// Einschalten
1051	killagreg	792	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	793	if(++delay_einschalten > 200)
		794	{
		795	delay_einschalten = 0;
1834	holgerb	796	if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
1622	killagreg	797	{
		798	modell_fliegt = 1;
		799	MotorenEin = 1;
		800	sollGier = 0;
		801	Mess_Integral_Gier = 0;
		802	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		803	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		804	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		805	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		806	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		807	SummeNick = 0;
		808	SummeRoll = 0;
1765	killagreg	809	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_START;
1913	holgerb	810	// ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840	holgerb	811	NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
1622	killagreg	812	}
		813	else
		814	{
		815	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		816	}
1521	killagreg	817	}
		818	}
		819	else delay_einschalten = 0;
		820	}
1051	killagreg	821	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	822	// Auschalten
1051	killagreg	823	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	824	else // only if motors are running
		825	{
1760	holgerb	826	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	827	{
		828	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		829	{
		830	MotorenEin = 0;
		831	delay_ausschalten = 0;
		832	modell_fliegt = 0;
		833	}
		834	}
		835	else delay_ausschalten = 0;
		836	}
1	ingob	837	}
		838	}
1051	killagreg	839	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	840	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	841	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	842
1765	killagreg	843	if(!NewPpmData-- \|\| (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1	ingob	844	{
604	hbuss	845	static int stick_nick,stick_roll;
1912	holgerb	846	unsigned char stick_p;
1	ingob	847	ParameterZuordnung();
1912	holgerb	848	stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
		849
		850	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
723	hbuss	851	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1912	holgerb	852	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
723	hbuss	853	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		854
1707	holgerb	855	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		856	// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
		857	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1865	holgerb	858	if(CareFree)
		859	{
		860	signed int nick, roll;
		861	nick = stick_nick / 4;
		862	roll = stick_roll / 4;
		863	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
		864	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
		865	}
		866	else
		867	{
		868	FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
		869	FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
		870	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
		871	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
		872	}
1662	killagreg	873
1	ingob	874	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840	holgerb	875	if(StickGier > 4) StickGier -= 4; else
		876	if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120	hbuss	877
1912	holgerb	878	if(GPS_AidMode) { StickNick /= 2; StickRoll /= 2; };// in that case the GPS controls stronger
		879
		880	StickNick -= GPS_Nick;
		881	StickRoll -= GPS_Roll;
1350	hbuss	882	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	883
1153	hbuss	884	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		885	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	886	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		887	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	888
595	hbuss	889	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		890	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		891	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	892	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	893	{
		894	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		895	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		896	StickGier += ExternControl.Gier;
		897	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		898	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		899	}
855	hbuss	900	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	901
1	ingob	902	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	903
1051	killagreg	904	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	905	{
1051	killagreg	906	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	907	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	908	}
928	hbuss	909	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	910	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	911	{
1051	killagreg	912	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	913	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	914	}
928	hbuss	915	else MaxStickRoll--;
1765	killagreg	916	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	917
1051	killagreg	918	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	919	// Looping?
1051	killagreg	920	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	921	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	922	else
		923	{
395	hbuss	924	{
1051	killagreg	925	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		926	}
		927	}
993	hbuss	928	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	929	else
395	hbuss	930	{
		931	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		932	{
		933	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		934	}
1051	killagreg	935	}
173	holgerb	936
993	hbuss	937	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	938	else
		939	{
395	hbuss	940	if(Looping_Oben) // Hysterese
		941	{
1051	killagreg	942	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		943	}
		944	}
993	hbuss	945	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	946	else
395	hbuss	947	{
		948	if(Looping_Unten) // Hysterese
		949	{
		950	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		951	}
1051	killagreg	952	}
395	hbuss	953
		954	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	955	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	956	} // Ende neue Funken-Werte
		957
		958	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		959	{
173	holgerb	960	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	961	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	962	}
		963
1051	killagreg	964
		965	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		966	// Bei Empfangsausfall im Flug
		967	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1765	killagreg	968	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1	ingob	969	{
		970	StickGier = 0;
		971	StickNick = 0;
		972	StickRoll = 0;
1211	hbuss	973	GyroFaktor = 90;
		974	IntegralFaktor = 120;
		975	GyroFaktorGier = 90;
		976	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	977	Looping_Roll = 0;
		978	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	979	}
395	hbuss	980
		981
1051	killagreg	982	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	983	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	984	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	985	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		986
		987	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		988	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		989	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		990	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		991
		992	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		993	{
		994	IntegralAccNick = 0;
		995	IntegralAccRoll = 0;
		996	MittelIntegralNick = 0;
		997	MittelIntegralRoll = 0;
		998	MittelIntegralNick2 = 0;
		999	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1000	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		1001	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		1002	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	1003	LageKorrekturNick = 0;
		1004	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	1005	}
		1006
1051	killagreg	1007	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	1008	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	1009	{
		1010	long tmp_long, tmp_long2;
1839	holgerb	1011	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	1012	{
		1013	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1014	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		1015	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1016	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1839	holgerb	1017	KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
992	hbuss	1018	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1019	{
		1020	tmp_long /= 2;
		1021	tmp_long2 /= 2;
		1022	}
		1023	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1024	{
		1025	tmp_long /= 3;
		1026	tmp_long2 /= 3;
		1027	}
		1028	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1029	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1030	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1031	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1032	}
1051	killagreg	1033	else
992	hbuss	1034	{
		1035	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1036	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	1037	tmp_long /= 16;
		1038	tmp_long2 /= 16;
		1039	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1040	{
		1041	tmp_long /= 3;
		1042	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	1043	}
		1044	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	1045	{
		1046	tmp_long /= 3;
		1047	tmp_long2 /= 3;
		1048	}
1839	holgerb	1049	KompassFusion = 25;
1155	hbuss	1050	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	1051	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1052	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1053	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1054	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		1055	}
1166	hbuss	1056
1111	hbuss	1057	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1058	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1059	}
1051	killagreg	1060	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1061	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1062	{
		1063	static int cnt = 0;
		1064	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1065	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1066	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1067	{
395	hbuss	1068	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1069	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1070	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1071	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1072	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707	holgerb	1073	#define MAX_I 0
395	hbuss	1074	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1075	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1076	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1077	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1078	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1079	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1080
		1081	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1082	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1083
992	hbuss	1084	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1085	{
		1086	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1087	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1088	}
498	hbuss	1089
1051	killagreg	1090	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1091	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1092	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1093	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1094	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1095	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1096	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1097
		1098	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1099	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1100	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1101	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1102
1111	hbuss	1103	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1104	{
1622	killagreg	1105	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1106	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1107	}
693	hbuss	1108	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1109
1243	killagreg	1110	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1111	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1112	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1113	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1114	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1115	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1116	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1117	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1118	{
1051	killagreg	1119	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1120	{
1051	killagreg	1121	if(last_n_p)
395	hbuss	1122	{
1173	hbuss	1123	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1124	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1125	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1126	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1127	}
395	hbuss	1128	else last_n_p = 1;
		1129	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1130	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1131	{
		1132	if(last_n_n)
1051	killagreg	1133	{
1173	hbuss	1134	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1135	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1136	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1137	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1138	}
395	hbuss	1139	else last_n_n = 1;
		1140	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1141	}
		1142	else
847	hbuss	1143	{
		1144	cnt = 0;
1839	holgerb	1145	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1146	}
499	hbuss	1147	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1148	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1149	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1150	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1151
395	hbuss	1152	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695	holgerb	1153	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225	hbuss	1154	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1155	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1156	{
1051	killagreg	1157	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1158	{
1051	killagreg	1159	if(last_r_p)
395	hbuss	1160	{
1173	hbuss	1161	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1162	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1163	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1164	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1165	}
395	hbuss	1166	else last_r_p = 1;
		1167	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1168	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1169	{
1051	killagreg	1170	if(last_r_n)
395	hbuss	1171	{
1173	hbuss	1172	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1173	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1174	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1175	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1176	}
		1177	else last_r_n = 1;
		1178	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1179	} else
492	hbuss	1180	{
		1181	cnt = 0;
1839	holgerb	1182	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1183	}
499	hbuss	1184	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1185	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1186	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1187	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1188	}
1051	killagreg	1189	else
498	hbuss	1190	{
		1191	LageKorrekturRoll = 0;
		1192	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1193	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1194	}
1051	killagreg	1195
498	hbuss	1196	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1197	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1198	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1199	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1200	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1201	IntegralAccNick = 0;
		1202	IntegralAccRoll = 0;
		1203	IntegralAccZ = 0;
		1204	MittelIntegralNick = 0;
		1205	MittelIntegralRoll = 0;
		1206	MittelIntegralNick2 = 0;
		1207	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1208	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1209	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1210
1051	killagreg	1211	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1212	// Gieren
1051	killagreg	1213	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840	holgerb	1214	if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1	ingob	1215	{
1839	holgerb	1216	// KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1217	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1218	{
1840	holgerb	1219	NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824	hbuss	1220	};
1	ingob	1221	}
395	hbuss	1222	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1223	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1840	holgerb	1224	tmp_int += CompassGierSetpoint;
173	holgerb	1225	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1226	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1227	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1228	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1229
		1230	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1231	// Kompass
1051	killagreg	1232	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840	holgerb	1233	if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1234	{
1839	holgerb	1235	if(CalculateCompassTimer-- == 1)
		1236	{
		1237	int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
		1238	CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840	holgerb	1239	// max. Korrekturwert sch�tzen
1	ingob	1240	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1241	v = abs(IntegralRoll /512);
		1242	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1839	holgerb	1243	korrektur = w / 4 + 1;
1840	holgerb	1244	// Kompassfehlerwert bestimmen
		1245	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
		1246	// GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1865	holgerb	1247
1840	holgerb	1248	// Kompasswert einloggen
		1249	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
		1250	else
		1251	if(w < 25)
921	hbuss	1252	{
		1253	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1254	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1255	{
1839	holgerb	1256	if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
		1257	{
		1258	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		1259	KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1260	}
921	hbuss	1261	}
1	ingob	1262	}
1840	holgerb	1263	// Kompass fusionieren
1839	holgerb	1264	if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
		1265
1840	holgerb	1266	// MK Gieren
1839	holgerb	1267	if(!NeueKompassRichtungMerken)
		1268	{
1840	holgerb	1269	r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1839	holgerb	1270	v = r * (Parameter_KompassWirkung/2); // nach Kompass ausrichten
1840	holgerb	1271	CompassGierSetpoint = v / 16;
		1272	}
1865	holgerb	1273	else CompassGierSetpoint = 0;
1839	holgerb	1274	} // CalculateCompassTimer
1051	killagreg	1275	}
1840	holgerb	1276	else CompassGierSetpoint = 0;
1051	killagreg	1277	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1278	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1279	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1280	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1281
1171	hbuss	1282	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1283	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1284
1167	hbuss	1285	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1286	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1287	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1288
1166	hbuss	1289	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1290	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1291	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1292
1	ingob	1293	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1294	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
1685	holgerb	1295	#define MAX_SENSOR (4096)
1216	killagreg	1296	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1297	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1298	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1299	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1300	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1301	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1302
1051	killagreg	1303	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1304	// H�henregelung
		1305	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1306	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1307	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1308	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1309	// if height control is activated
1322	hbuss	1310	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1311	{
1698	holgerb	1312	#define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332	hbuss	1313	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1314
		1315	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1316	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1317	#else
1638	holgerb	1318	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1319	#endif
1697	holgerb	1320	int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309	hbuss	1321	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1322	static int FilterHCGas = 0;
1692	holgerb	1323	static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1587	killagreg	1324	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1325	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1857	holgerb	1326	static signed char WaypointTrimming = 0;
1320	hbuss	1327	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1328
1309	hbuss	1329	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1330	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1331
1322	hbuss	1332	// Expand the measurement
		1333	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1334	if(!BaroExpandActive)
		1335	{
		1336	if(MessLuftdruck > 920)
		1337	{ // increase offset
1330	killagreg	1338	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1339	{
		1340	ExpandBaro -= 1;
		1341	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1342	beeptime = 300;
1352	hbuss	1343	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1344	}
		1345	else
1322	hbuss	1346	{
		1347	BaroAtLowerLimit = 1;
		1348	}
		1349	}
		1350	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1351	else
1322	hbuss	1352	if(MessLuftdruck < 100)
		1353	{ // decrease offset
1330	killagreg	1354	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1355	{
		1356	ExpandBaro += 1;
		1357	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1358	beeptime = 300;
1352	hbuss	1359	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1360	}
		1361	else
1322	hbuss	1362	{
		1363	BaroAtUpperLimit = 1;
		1364	}
		1365	}
1330	killagreg	1366	else
1322	hbuss	1367	{
		1368	BaroAtUpperLimit = 0;
		1369	BaroAtLowerLimit = 0;
		1370	}
		1371	}
		1372	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1373	{
		1374	// now clear the D-values
		1375	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1376	VarioMeter = 0;
		1377	BaroExpandActive--;
		1378	}
1328	hbuss	1379
		1380	// if height control is activated by an rc channel
		1381	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1382	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1383	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1384	{ //height control not active
		1385	if(!delay--)
		1386	{
		1387	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1388	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1389	delay = 1;
		1390	}
		1391	}
		1392	else
		1393	{ //height control is activated
		1394	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1395	delay = 200;
1328	hbuss	1396	}
1051	killagreg	1397	}
1309	hbuss	1398	else // no switchable height control
		1399	{
		1400	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1401	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1402	}
1322	hbuss	1403
1320	hbuss	1404	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1405	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1406	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1407	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1408	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1409	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1410	VarioCharacter = ' ';
1765	killagreg	1411	if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1412	{
1330	killagreg	1413	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1414	// Holger original version
		1415	// start of height control algorithm
		1416	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1417	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1418	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861	holgerb	1419	FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1314	killagreg	1420	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1421	{ // old version
1309	hbuss	1422	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1423	HeightTrimming = 0;
1773	killagreg	1424	// set both flags to indicate no vario mode
		1425	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1426	}
1314	killagreg	1427	else
1309	hbuss	1428	{
		1429	// alternative height control
		1430	// PD-Control with respect to hoover point
		1431	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1432	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1765	killagreg	1433	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1434	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1435	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1436	{
1767	killagreg	1437	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309	hbuss	1438	{
1767	killagreg	1439	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1309	hbuss	1440	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1441	}
1767	killagreg	1442	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1587	killagreg	1443	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1444	VarioCharacter = '+';
1865	holgerb	1445	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1446	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1447	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1448	{
1767	killagreg	1449	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309	hbuss	1450	{
1767	killagreg	1451	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1309	hbuss	1452	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1453	}
1767	killagreg	1454	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1455	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1456	VarioCharacter = '-';
1865	holgerb	1457	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1458	}
1587	killagreg	1459	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1460	{
1855	holgerb	1461	VarioCharacter = '=';
1857	holgerb	1462	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855	holgerb	1463	{
		1464	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
		1465	HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1466	WaypointTrimming = 10;
		1467	VarioCharacter = '^';
1865	holgerb	1468	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN) // changed from sinking to rising
		1469	{
		1470	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
		1471	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1472	}
1855	holgerb	1473	}
		1474	else
1857	holgerb	1475	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855	holgerb	1476	{
		1477	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
		1478	HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1479	WaypointTrimming = -10;
		1480	VarioCharacter = 'v';
1865	holgerb	1481	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
		1482	{
		1483	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
		1484	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1485	}
1855	holgerb	1486	}
		1487	else
1767	killagreg	1488	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1489	{
1913	holgerb	1490	//if(!WaypointTrimming) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1491	//else
		1492	if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)); // max. 1m Unterschied
		1493	else WaypointTrimming = 0;
1767	killagreg	1494	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1495	HeightTrimming = 0;
		1496	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698	holgerb	1497	if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
		1498	{
		1499	StartTrigger = 1;
1765	killagreg	1500	}
1309	hbuss	1501	}
		1502	}
		1503	// Trim height set point
1334	killagreg	1504	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1505	{
1857	holgerb	1506	if(WaypointTrimming)
		1507	{
		1508	if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
		1509	else SollHoehe += WaypointTrimming;
		1510	}
		1511	else
1332	hbuss	1512	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1513	HeightTrimming = 0;
1913	holgerb	1514	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-256), (HoehenWert+256)); // max. 2m Unterschied
1720	holgerb	1515	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320	hbuss	1516	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1857	holgerb	1517	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332	hbuss	1518	{
1587	killagreg	1519	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1520	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1521	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1522	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1523	}
1309	hbuss	1524	}
1352	hbuss	1525	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1526	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1527	else
		1528	{
1322	hbuss	1529	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1530	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1531	else StickGasHover = 120;
1698	holgerb	1532	HoverGas = GasMischanteil;
1320	hbuss	1533	}
1590	killagreg	1534	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1535	}
1314	killagreg	1536	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1537	{
1590	killagreg	1538	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1539	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1540	{
		1541	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1542	HeightDeviation = 0;
		1543	} // EOF // baro range expanding active
		1544	else // valid data from air pressure sensor
		1545	{
		1546	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1547	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1548	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1549	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695	holgerb	1550	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698	holgerb	1551	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
		1552	GasReduction = tmp_long;
1590	killagreg	1553	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1554	tmp_int = VarioMeter / 8;
1765	killagreg	1555	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705	holgerb	1556	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
		1557	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767	killagreg	1558	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765	killagreg	1559	else
1722	holgerb	1560	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698	holgerb	1561	GasReduction += tmp_int;
1590	killagreg	1562	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1563	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1698	holgerb	1564	if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
		1565	{
		1566	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1567	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1568	GasReduction += tmp_long;
1765	killagreg	1569	}
1587	killagreg	1570	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1571	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1572	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698	holgerb	1573	GasReduction += tmp_int;
1701	holgerb	1574	GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
		1575	// ------------------------ ----------------------------------
		1576	HCGas -= GasReduction;
1309	hbuss	1577	// limit deviation from hoover point within the target region
1692	holgerb	1578	if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1579	{
1765	killagreg	1580	unsigned int tmp;
1705	holgerb	1581	tmp = abs(HeightDeviation);
		1582	if(tmp <= 60)
		1583	{
		1584	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1585	}
		1586	else
1765	killagreg	1587	{
1705	holgerb	1588	tmp = (tmp - 60) / 32;
1692	holgerb	1589	if(tmp > 15) tmp = 15;
1705	holgerb	1590	if(HeightDeviation > 0)
1693	holgerb	1591	{
1705	holgerb	1592	tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
		1593	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693	holgerb	1594	}
1705	holgerb	1595	else
		1596	{
		1597	tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
		1598	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
		1599	}
		1600	}
1309	hbuss	1601	}
1322	hbuss	1602	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1603	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1604	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1605	tmp_long2 *= 8192L;
		1606	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1607	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1608	// update height control gas averaging
		1609	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1610	// limit height control gas pd-control output
		1611	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1612	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1613	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1614	{ // old version
		1615	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719	holgerb	1616	GasMischanteil = FilterHCGas;
1765	killagreg	1617	}
1719	holgerb	1618	else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314	killagreg	1619	}
1309	hbuss	1620	}// EOF height control active
1320	hbuss	1621	else // HC not active
		1622	{
		1623	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1624	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1625	{
		1626	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1627	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1628	}
1587	killagreg	1629	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1630	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1631	FilterHCGas = GasMischanteil;
1773	killagreg	1632	// set both flags to indicate no vario mode
		1633	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861	holgerb	1634	FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330	killagreg	1635	}
1587	killagreg	1636	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1637	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765	killagreg	1638	if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1639	{
1698	holgerb	1640	if(HoverGasFilter == 0 \|\| StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1641	if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330	killagreg	1642	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1643	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1644	tmp_long2 /= 8192;
1309	hbuss	1645	// average vertical projected thrust
1698	holgerb	1646	if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1647	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1648	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
		1649	HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309	hbuss	1650	}
1698	holgerb	1651	if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1652	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1653	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1654	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1655	}
1698	holgerb	1656	else //later
1865	holgerb	1657	if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1309	hbuss	1658	{
1590	killagreg	1659	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1660	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1661	}
1590	killagreg	1662	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1663	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1664	{
		1665	int16_t band;
1587	killagreg	1666	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1667	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1668	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1669	}
		1670	else
		1671	{ // no limit
1587	killagreg	1672	HoverGasMin = 0;
		1673	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1674	}
1765	killagreg	1675	}
		1676	else
1698	holgerb	1677	{
		1678	StartTrigger = 0;
		1679	HoverGasFilter = 0;
		1680	HoverGas = 0;
1765	killagreg	1681	}
1309	hbuss	1682	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773	killagreg	1683	else
		1684	{
		1685	// set undefined state to indicate vario off
		1686	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
		1687	} // EOF no height control
		1688
1309	hbuss	1689	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1690	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1691	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1692
1051	killagreg	1693	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1694	// all BL-Ctrl connected?
		1695	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675	holgerb	1696	if(MissingMotor \|\| Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320	hbuss	1697	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1698	{
		1699	modell_fliegt = 1;
1675	holgerb	1700	GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320	hbuss	1701	}
		1702	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1703	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1704	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1705	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1706	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1707	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1708	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1709	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1710	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1711	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1712	{
1051	killagreg	1713	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1714	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1715	}
1051	killagreg	1716	else
693	hbuss	1717	{
1051	killagreg	1718	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1719	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1720	}
855	hbuss	1721	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1722	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1723	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1724
1051	killagreg	1725	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1726	// Nick-Achse
1051	killagreg	1727	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1728	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1729	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1730	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1731	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1732	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1733
		1734	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler f�r Nick
		1735	else pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // �berlauf verhindern
		1736	pd_ergebnis_nick += SummeNick / Ki;
		1737
1676	holgerb	1738	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1739	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1740	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1741
1153	hbuss	1742	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1743	// Roll-Achse
		1744	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1745	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1746	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1747	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1748	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1749	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1750
		1751	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8; // PI-Regler f�r Roll
		1752	else pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4; // �berlauf verhindern
		1753	pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
		1754
1676	holgerb	1755	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1756	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1757	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1758
		1759	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1760	// Universal Mixer
1155	hbuss	1761	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1762	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1763	{
		1764	signed int tmp_int;
		1765	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1766	{
1652	holgerb	1767	// Gas
1676	holgerb	1768	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652	holgerb	1769	// Nick
		1770	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1771	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1772	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1773	// Roll
		1774	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1775	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1776	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1777	// Gier
1676	holgerb	1778	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
		1779	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
		1780	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675	holgerb	1781
1680	holgerb	1782	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1783	else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing
1693	holgerb	1784
1913	holgerb	1785	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1786	// else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // original MotorSmoothing
		1787	else
		1788	{
		1789	if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
		1790	{
		1791	tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];
		1792	}
		1793	else // 1 means tmp_int = tmp_int;
		1794	if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
		1795	{
		1796	// If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
		1797	tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
		1798	}
		1799	}
1760	holgerb	1800	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676	holgerb	1801	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677	killagreg	1802	Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652	holgerb	1803	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1804	}
		1805	else
		1806	{
		1807	Motor[i].SetPoint = 0;
		1808	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1809	}
		1810	}
1111	hbuss	1811	}

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(root)/branches/V2.01a_ACC-HH_MartinR/fc.c - Rev 1913