WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1855 - /branches/V2.01a_ACC-HH

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	64	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703	holgerb	65	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643	holgerb	66	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	68	int NeutralAccZ = 0;
1683	killagreg	69	unsigned char ControlHeading = 0;// in 2�
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685	holgerb	78	long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1	ingob	79	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840	holgerb	80	int KompassValue = -1;
1837	holgerb	81	int KompassSollWert = 0;
1153	hbuss	82	int KompassRichtung = 0;
1839	holgerb	83	char CalculateCompassTimer = 100;
		84	unsigned char KompassFusion = 32;
		85	unsigned int KompassSignalSchlecht = 50;
855	hbuss	86	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	87	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	88	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	89	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	90	long ErsatzKompass;
		91	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		92	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	93	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		94	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	95	int DiffNick,DiffRoll;
1377	hbuss	96	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	97	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	98	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	99	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698	holgerb	100	char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246	killagreg	101	long HoehenWert = 0;
		102	long SollHoehe = 0;
1855	holgerb	103	long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
		104	unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
		105
1840	holgerb	106	int CompassGierSetpoint = 0;
1692	holgerb	107	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153	hbuss	108	//float Ki = FAKTOR_I;
1676	holgerb	109	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	110	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		111	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	112
		113	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
		114	unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250
		115	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		116	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		117	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	118	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	119	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	120	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	121	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	122	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		123	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	124	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		125	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		126	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		127	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		128	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		129	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	130	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		131	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		132	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		133	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	134	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	135	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	136	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	137	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		138	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		139	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		140	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	141	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	142	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		143	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		144	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		145	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		146	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	147	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		148	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		149	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		150	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		151	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	152	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		153	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		154	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	155	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403	hbuss	156	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668	holgerb	157	unsigned char CareFree = 0;
1760	holgerb	158	const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
1622	killagreg	159
492	hbuss	160	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	161	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	162	unsigned int modell_fliegt = 0;
1765	killagreg	163	volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0;
1121	hbuss	164	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	165	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	166	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	167	char VarioCharacter = ' ';
		168
1391	killagreg	169	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		170	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		171	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	172
1622	killagreg	173
1639	holgerb	174	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		175	// Debugwerte zuordnen
		176	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		177	void CopyDebugValues(void)
		178	{
		179	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		180	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		181	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		182	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	183	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639	holgerb	184	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703	holgerb	185	DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639	holgerb	186	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		187	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		188	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
		189	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1702	holgerb	190	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		191	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
		192	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		193	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639	holgerb	194	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		195	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		196	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
		197	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682	holgerb	198	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1839	holgerb	199	DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682	holgerb	200	DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639	holgerb	201	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		202	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702	holgerb	203	if(VersionInfo.HardwareError[0] \|\| VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] \|= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1760	holgerb	204
1787	holgerb	205	//if(Capacity.MinOfMaxPWM < 250/* && modell_fliegt > 500*/) { beeptime = 1000; DebugOut.Analog[25]++; }
1639	holgerb	206	}
		207
1760	holgerb	208
		209
1232	hbuss	210	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	211	{
1232	hbuss	212	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	213	while(Anzahl--)
		214	{
1232	hbuss	215	beeptime = dauer;
		216	while(beeptime);
		217	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	218	}
		219	}
		220
		221	//############################################################################
1622	killagreg	222	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		223	void CalibrierMittelwert(void)
		224	//############################################################################
		225	{
		226	unsigned char i;
		227	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		228	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		229	ANALOG_OFF;
		230	MesswertNick = AdWertNick;
		231	MesswertRoll = AdWertRoll;
		232	MesswertGier = AdWertGier;
1703	holgerb	233	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		234	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622	killagreg	235	// ADC einschalten
		236	ANALOG_ON;
		237	for(i=0;i<8;i++)
		238	{
		239	int tmp;
		240	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		241	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		242	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		243	}
		244	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		245	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		246	}
		247
		248	//############################################################################
1	ingob	249	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	250	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	251	//############################################################################
		252	{
1622	killagreg	253	unsigned char i;
		254	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702	holgerb	255	VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320	hbuss	256	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	257	NeutralAccX = 0;
1	ingob	258	NeutralAccY = 0;
		259	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	260
1051	killagreg	261	AdNeutralNick = 0;
		262	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	263	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	264
395	hbuss	265	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	266	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	267
1036	hbuss	268	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	269
1051	killagreg	270	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	271	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	272
1	ingob	273	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	274
1	ingob	275	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	276	{
1	ingob	277	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		278	}
1166	hbuss	279	#define NEUTRAL_FILTER 32
		280	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	281	{
		282	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	283	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	284	nick_neutral += AdWertNick;
		285	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	286	}
1173	hbuss	287	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		288	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		289	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	290
401	hbuss	291	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		292	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	293
		294	if(AccAdjustment)
		295	{
		296	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		297	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		298	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		299
		300	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	301	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		302	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	303	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	304	}
1051	killagreg	305	else
513	hbuss	306	{
1622	killagreg	307	// restore from eeprom
		308	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		309	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		310	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		311	// strange settings?
1638	holgerb	312	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	313	{
		314	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		315	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		316	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		317	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		318	}
513	hbuss	319	}
1051	killagreg	320
1	ingob	321	MesswertNick = 0;
		322	MesswertRoll = 0;
		323	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	324	Delay_ms_Mess(100);
1703	holgerb	325	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		326	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173	hbuss	327	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		328	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		329	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		330	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		331	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	332	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	333	VarioMeter = 0;
1	ingob	334	Mess_Integral_Hoch = 0;
1837	holgerb	335	KompassSollWert = KompassValue;
1839	holgerb	336	KompassSignalSchlecht = 100;
1	ingob	337	GPS_Neutral();
1051	killagreg	338	beeptime = 50;
882	hbuss	339	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		340	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	341	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	342	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		343	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	344	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	345	LED_Init();
1765	killagreg	346	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_CALIBRATE;
992	hbuss	347	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	348	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	349	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	350
		351	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	352	{
		353	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		354	}
1171	hbuss	355	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	356	if(ServoActive)
		357	{
		358	HEF4017R_ON;
		359	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		360	}
1702	holgerb	361
1765	killagreg	362	if((AdNeutralNick < 150 * 16) \|\| (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
		363	if((AdNeutralRoll < 150 * 16) \|\| (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
		364	if((AdNeutralGier < 150 * 2) \|\| (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
		365	if((NeutralAccX < 300) \|\| (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
		366	if((NeutralAccY < 300) \|\| (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
		367	if((NeutralAccZ < 512) \|\| (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1	ingob	368	}
		369
1702	holgerb	370
1	ingob	371	//############################################################################
395	hbuss	372	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	373	void Mittelwert(void)
		374	//############################################################################
1051	killagreg	375	{
1111	hbuss	376	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		377	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	378	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111	hbuss	379	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	380	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		381	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	382	RohMesswertNick = MesswertNick;
		383	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	384
395	hbuss	385	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703	holgerb	386	Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
		387	Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395	hbuss	388	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		389	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	390	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		391	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		392	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	393	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		394
1155	hbuss	395	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		396	// ADC einschalten
1171	hbuss	397	ANALOG_ON;
1155	hbuss	398	AdReady = 0;
		399	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		400
1216	killagreg	401	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		402	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	403	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		404
1216	killagreg	405	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		406	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	407	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		408
1120	hbuss	409	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	410	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		411	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	412	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		413	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
		414	{
1153	hbuss	415	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	416	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	417	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	418	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	419	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	420	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	421	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		422	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	423	tmpl4 -= tmpl3;
		424	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	425	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	426
1153	hbuss	427	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	428	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	429	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	430	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	431	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	432	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	433	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	434	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	435	}
1166	hbuss	436	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	437	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		438	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	439	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		440	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		441	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	442	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	443	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		444	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	445	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	446	{
882	hbuss	447	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	448	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	449	}
395	hbuss	450	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		451	{
882	hbuss	452	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	453	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	454	}
395	hbuss	455	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	456	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		457	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	458	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	459	{
		460	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		461	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	462	}
		463	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	464	{
882	hbuss	465	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	466	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	467	}
1111	hbuss	468
1	ingob	469	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		470	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		471	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	472	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	473	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		474
1166	hbuss	475	#define D_LIMIT 128
		476
1171	hbuss	477	MesswertNick = HiResNick / 8;
		478	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	479
1167	hbuss	480	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		481	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		482	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		483	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		484	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		485	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		486
1216	killagreg	487	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	488	{
1166	hbuss	489	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		490	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	491	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		492	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791	holgerb	493
1166	hbuss	494	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		495	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	496	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		497	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791	holgerb	498
		499	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166	hbuss	500	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		501	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		502	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	503	}
1111	hbuss	504
1166	hbuss	505	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		506	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		507	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		508	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	509
		510	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
		511	{
		512	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		513	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		514	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		515	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		516	}
1	ingob	517	}
		518
		519	//############################################################################
		520	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		521	void SendMotorData(void)
		522	//############################################################################
1051	killagreg	523	{
1209	hbuss	524	unsigned char i;
921	hbuss	525	if(!MotorenEin)
1	ingob	526	{
1765	killagreg	527	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN \| FC_STATUS_FLY);
1216	killagreg	528	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		529	{
		530	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	531	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		532	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		533	/*
1760	holgerb	534	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4; // testing the high resolution
		535	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638	holgerb	536	*/
1216	killagreg	537	}
1212	hbuss	538	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	539	}
1765	killagreg	540	else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744	holgerb	541
1765	killagreg	542	if(I2C_TransferActive)
1744	holgerb	543	{
1760	holgerb	544	I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765	killagreg	545	}
		546	else
1744	holgerb	547	{
		548	motor_write = 0;
1760	holgerb	549	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765	killagreg	550	}
1	ingob	551	}
		552
		553
		554
		555	//############################################################################
		556	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	557	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	558	//############################################################################
		559	{
1787	holgerb	560	unsigned char tmp,i;
1839	holgerb	561	static unsigned char carefree_old = 2;
1391	killagreg	562	#define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
		563	#define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
1787	holgerb	564	for(i=0;i<8;i++)
		565	{
		566	int tmp2;
		567	tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
		568	if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
		569	if(tmp2 != Poti[i])
		570	{
		571	Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
		572	if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
		573	else Poti[i]++;
		574	}
		575	}
921	hbuss	576	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		577	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		578	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		579	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		580	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	581	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		582	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		583	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377	hbuss	584	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403	hbuss	585	CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	586	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		587	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		588	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		589	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		590	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		591	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		592	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		593	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		594	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		595	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		596	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		597	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		598	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		599	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		600	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		601	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		602	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		603	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		604	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668	holgerb	605	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
		606	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377	hbuss	607	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
		608	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		609	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		610	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676	holgerb	611	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	612	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	613	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668	holgerb	614
		615	tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
1690	holgerb	616	if(tmp > 50)
1668	holgerb	617	{
1682	holgerb	618	#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
1839	holgerb	619	if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1682	holgerb	620	#endif
		621	CareFree = 1;
1839	holgerb	622	if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
		623	if(carefree_old == 0 && CareFree) beeptime = 1000;
		624	if(carefree_old == 1 && !CareFree) beeptime = 200;
		625	carefree_old = CareFree;
		626	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669	killagreg	627	}
1839	holgerb	628	else
		629	{
		630	CareFree = 0;
		631	carefree_old = 0;
		632	}
1668	holgerb	633
1691	holgerb	634	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ung�ltiger Kompasswert
1690	holgerb	635	{
		636	beeptime = 15000;
		637	BeepMuster = 0xA400;
		638	CareFree = 0;
1765	killagreg	639	}
1702	holgerb	640
1668	holgerb	641	if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
1	ingob	642	}
		643
		644	//############################################################################
		645	//
		646	void MotorRegler(void)
		647	//############################################################################
		648	{
1330	killagreg	649	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	650	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		651	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	652	static long IntegralFehlerNick = 0;
		653	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	654	static unsigned int RcLostTimer;
		655	static unsigned char delay_neutral = 0;
		656	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	657	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	658	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	659	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	660	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	661	unsigned char i;
1051	killagreg	662	Mittelwert();
1	ingob	663	GRN_ON;
1051	killagreg	664	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	665	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	666	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		667	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	668	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	669
1051	killagreg	670	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	671	// Empfang schlecht
1051	killagreg	672	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	673	if(SenderOkay < 100)
		674	{
1051	killagreg	675	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		676	else
1	ingob	677	{
		678	MotorenEin = 0;
1765	killagreg	679	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1051	killagreg	680	}
1	ingob	681	ROT_ON;
693	hbuss	682	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	683	{
		684	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1765	killagreg	685	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744	hbuss	686	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	687	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	688	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		689	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		690	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	691	}
1	ingob	692	else MotorenEin = 0;
		693	}
1051	killagreg	694	else
		695	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	696	// Emfang gut
1051	killagreg	697	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	698	if(SenderOkay > 140)
		699	{
1765	killagreg	700	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1	ingob	701	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	702	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	703	{
		704	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		705	}
871	hbuss	706	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	707	{
		708	SummeNick = 0;
		709	SummeRoll = 0;
1682	holgerb	710	sollGier = 0;
		711	Mess_Integral_Gier = 0;
1765	killagreg	712	} else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_FLY;
1051	killagreg	713
595	hbuss	714	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	715	{
1051	killagreg	716	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	717	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	718	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	719	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		720	{
		721	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		722	{
		723	GRN_OFF;
		724	MotorenEin = 0;
		725	delay_neutral = 0;
		726	modell_fliegt = 0;
		727	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		728	{
304	ingob	729	unsigned char setting=1;
1	ingob	730	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		731	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		732	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		733	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		734	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	735	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	736	}
1051	killagreg	737	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		738	{
819	hbuss	739	WinkelOut.CalcState = 1;
		740	beeptime = 1000;
		741	}
		742	else
1	ingob	743	{
1622	killagreg	744	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	745	LipoDetection(0);
1626	killagreg	746	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819	hbuss	747	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
		748	{
1	ingob	749	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	750	}
1330	killagreg	751	ServoActive = 0;
1622	killagreg	752	SetNeutral(0);
1765	killagreg	753	calibration_done = 1;
1232	hbuss	754	ServoActive = 1;
		755	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	756	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	757	}
1051	killagreg	758	}
1	ingob	759	}
1051	killagreg	760	else
513	hbuss	761	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		762	{
		763	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		764	{
		765	GRN_OFF;
		766	MotorenEin = 0;
		767	delay_neutral = 0;
		768	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	769	SetNeutral(1);
		770	calibration_done = 1;
		771	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	772	}
513	hbuss	773	}
1	ingob	774	else delay_neutral = 0;
		775	}
1051	killagreg	776	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	777	// Gas ist unten
1051	killagreg	778	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760	holgerb	779
595	hbuss	780	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	781	{
1521	killagreg	782	// Motoren Starten
		783	if(!MotorenEin)
		784	{
1760	holgerb	785	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	786	{
1051	killagreg	787	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	788	// Einschalten
1051	killagreg	789	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	790	if(++delay_einschalten > 200)
		791	{
		792	delay_einschalten = 0;
1834	holgerb	793	if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
1622	killagreg	794	{
		795	modell_fliegt = 1;
		796	MotorenEin = 1;
		797	sollGier = 0;
		798	Mess_Integral_Gier = 0;
		799	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		800	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		801	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		802	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		803	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		804	SummeNick = 0;
		805	SummeRoll = 0;
1765	killagreg	806	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_START;
1669	killagreg	807	ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840	holgerb	808	NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
1622	killagreg	809	}
		810	else
		811	{
		812	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		813	}
1521	killagreg	814	}
		815	}
		816	else delay_einschalten = 0;
		817	}
1051	killagreg	818	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	819	// Auschalten
1051	killagreg	820	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	821	else // only if motors are running
		822	{
1760	holgerb	823	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	824	{
		825	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		826	{
		827	MotorenEin = 0;
		828	delay_ausschalten = 0;
		829	modell_fliegt = 0;
		830	}
		831	}
		832	else delay_ausschalten = 0;
		833	}
1	ingob	834	}
		835	}
1051	killagreg	836	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	837	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	838	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	839
1765	killagreg	840	if(!NewPpmData-- \|\| (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1	ingob	841	{
604	hbuss	842	static int stick_nick,stick_roll;
1	ingob	843	ParameterZuordnung();
1051	killagreg	844	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723	hbuss	845	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
		846	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
		847	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		848
1707	holgerb	849	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		850	// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
		851	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1668	holgerb	852	if(CareFree)
1658	holgerb	853	{
1664	holgerb	854	signed int nick, roll;
		855	nick = stick_nick / 4;
		856	roll = stick_roll / 4;
		857	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
		858	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1658	holgerb	859	}
1662	killagreg	860	else
1658	holgerb	861	{
1668	holgerb	862	FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
		863	FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
		864	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
		865	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1658	holgerb	866	}
1662	killagreg	867
1	ingob	868	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840	holgerb	869	if(StickGier > 4) StickGier -= 4; else
		870	if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120	hbuss	871
1658	holgerb	872	StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
		873	StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
1350	hbuss	874	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	875
1153	hbuss	876	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		877	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	878	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		879	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	880
595	hbuss	881	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		882	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		883	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	884	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	885	{
		886	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		887	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		888	StickGier += ExternControl.Gier;
		889	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		890	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		891	}
855	hbuss	892	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	893
1	ingob	894	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	895
1051	killagreg	896	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	897	{
1051	killagreg	898	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	899	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	900	}
928	hbuss	901	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	902	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	903	{
1051	killagreg	904	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	905	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	906	}
928	hbuss	907	else MaxStickRoll--;
1765	killagreg	908	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	909
1051	killagreg	910	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	911	// Looping?
1051	killagreg	912	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	913	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	914	else
		915	{
395	hbuss	916	{
1051	killagreg	917	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		918	}
		919	}
993	hbuss	920	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	921	else
395	hbuss	922	{
		923	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		924	{
		925	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		926	}
1051	killagreg	927	}
173	holgerb	928
993	hbuss	929	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	930	else
		931	{
395	hbuss	932	if(Looping_Oben) // Hysterese
		933	{
1051	killagreg	934	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		935	}
		936	}
993	hbuss	937	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	938	else
395	hbuss	939	{
		940	if(Looping_Unten) // Hysterese
		941	{
		942	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		943	}
1051	killagreg	944	}
395	hbuss	945
		946	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	947	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	948	} // Ende neue Funken-Werte
		949
		950	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		951	{
173	holgerb	952	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	953	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	954	}
		955
1051	killagreg	956
		957	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		958	// Bei Empfangsausfall im Flug
		959	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1765	killagreg	960	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1	ingob	961	{
		962	StickGier = 0;
		963	StickNick = 0;
		964	StickRoll = 0;
1211	hbuss	965	GyroFaktor = 90;
		966	IntegralFaktor = 120;
		967	GyroFaktorGier = 90;
		968	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	969	Looping_Roll = 0;
		970	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	971	}
395	hbuss	972
		973
1051	killagreg	974	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	975	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	976	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	977	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		978
		979	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		980	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		981	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		982	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		983
		984	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		985	{
		986	IntegralAccNick = 0;
		987	IntegralAccRoll = 0;
		988	MittelIntegralNick = 0;
		989	MittelIntegralRoll = 0;
		990	MittelIntegralNick2 = 0;
		991	MittelIntegralRoll2 = 0;
		992	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		993	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		994	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	995	LageKorrekturNick = 0;
		996	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	997	}
		998
1051	killagreg	999	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	1000	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	1001	{
		1002	long tmp_long, tmp_long2;
1839	holgerb	1003	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	1004	{
		1005	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1006	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		1007	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1008	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1839	holgerb	1009	KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
992	hbuss	1010	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1011	{
		1012	tmp_long /= 2;
		1013	tmp_long2 /= 2;
		1014	}
		1015	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1016	{
		1017	tmp_long /= 3;
		1018	tmp_long2 /= 3;
		1019	}
		1020	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1021	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1022	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1023	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1024	}
1051	killagreg	1025	else
992	hbuss	1026	{
		1027	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1028	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	1029	tmp_long /= 16;
		1030	tmp_long2 /= 16;
		1031	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1032	{
		1033	tmp_long /= 3;
		1034	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	1035	}
		1036	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	1037	{
		1038	tmp_long /= 3;
		1039	tmp_long2 /= 3;
		1040	}
1839	holgerb	1041	KompassFusion = 25;
1155	hbuss	1042	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	1043	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1044	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1045	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1046	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		1047	}
1166	hbuss	1048
1111	hbuss	1049	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1050	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1051	}
1051	killagreg	1052	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1053	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1054	{
		1055	static int cnt = 0;
		1056	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1057	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1058	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1059	{
395	hbuss	1060	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1061	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1062	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1063	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1064	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707	holgerb	1065	#define MAX_I 0
395	hbuss	1066	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1067	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1068	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1069	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1070	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1071	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1072
		1073	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1074	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1075
992	hbuss	1076	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1077	{
		1078	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1079	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1080	}
498	hbuss	1081
1051	killagreg	1082	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1083	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1084	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1085	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1086	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1087	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1088	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1089
		1090	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1091	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1092	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1093	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1094
1111	hbuss	1095	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1096	{
1622	killagreg	1097	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1098	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1099	}
693	hbuss	1100	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1101
1243	killagreg	1102	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1103	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1104	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1105	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1106	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1107	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1108	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1109	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1110	{
1051	killagreg	1111	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1112	{
1051	killagreg	1113	if(last_n_p)
395	hbuss	1114	{
1173	hbuss	1115	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1116	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1117	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1118	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1119	}
395	hbuss	1120	else last_n_p = 1;
		1121	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1122	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1123	{
		1124	if(last_n_n)
1051	killagreg	1125	{
1173	hbuss	1126	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1127	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1128	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1129	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1130	}
395	hbuss	1131	else last_n_n = 1;
		1132	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1133	}
		1134	else
847	hbuss	1135	{
		1136	cnt = 0;
1839	holgerb	1137	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1138	}
499	hbuss	1139	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1140	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1141	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1142	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1143
395	hbuss	1144	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695	holgerb	1145	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225	hbuss	1146	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1147	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1148	{
1051	killagreg	1149	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1150	{
1051	killagreg	1151	if(last_r_p)
395	hbuss	1152	{
1173	hbuss	1153	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1154	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1155	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1156	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1157	}
395	hbuss	1158	else last_r_p = 1;
		1159	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1160	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1161	{
1051	killagreg	1162	if(last_r_n)
395	hbuss	1163	{
1173	hbuss	1164	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1165	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1166	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1167	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1168	}
		1169	else last_r_n = 1;
		1170	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1171	} else
492	hbuss	1172	{
		1173	cnt = 0;
1839	holgerb	1174	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1175	}
499	hbuss	1176	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1177	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1178	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1179	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1180	}
1051	killagreg	1181	else
498	hbuss	1182	{
		1183	LageKorrekturRoll = 0;
		1184	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1185	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1186	}
1051	killagreg	1187
498	hbuss	1188	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1189	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1190	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1191	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1192	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1193	IntegralAccNick = 0;
		1194	IntegralAccRoll = 0;
		1195	IntegralAccZ = 0;
		1196	MittelIntegralNick = 0;
		1197	MittelIntegralRoll = 0;
		1198	MittelIntegralNick2 = 0;
		1199	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1200	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1201	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1202
1051	killagreg	1203	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1204	// Gieren
1051	killagreg	1205	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840	holgerb	1206	if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1	ingob	1207	{
1839	holgerb	1208	// KompassSignalSchlecht = 1000;
1051	killagreg	1209	if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
		1210	{
1840	holgerb	1211	NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824	hbuss	1212	};
1	ingob	1213	}
395	hbuss	1214	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1215	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1840	holgerb	1216	tmp_int += CompassGierSetpoint;
173	holgerb	1217	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1218	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1219	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1220	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1221
		1222	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1223	// Kompass
1051	killagreg	1224	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840	holgerb	1225	if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1226	{
1839	holgerb	1227	if(CalculateCompassTimer-- == 1)
		1228	{
		1229	int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
		1230	CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840	holgerb	1231	// max. Korrekturwert sch�tzen
1	ingob	1232	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1233	v = abs(IntegralRoll /512);
		1234	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1839	holgerb	1235	korrektur = w / 4 + 1;
1840	holgerb	1236	// Kompassfehlerwert bestimmen
		1237	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
		1238	// GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1662	killagreg	1239
1840	holgerb	1240	// Kompasswert einloggen
		1241	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
		1242	else
		1243	if(w < 25)
921	hbuss	1244	{
		1245	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1246	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1247	{
1839	holgerb	1248	if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
		1249	{
		1250	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		1251	KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1252	}
921	hbuss	1253	}
1	ingob	1254	}
1840	holgerb	1255	// Kompass fusionieren
1839	holgerb	1256	if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
		1257
1840	holgerb	1258	// MK Gieren
1839	holgerb	1259	if(!NeueKompassRichtungMerken)
		1260	{
1840	holgerb	1261	r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
		1262	DebugOut.Analog[19] = r;
1839	holgerb	1263	v = r * (Parameter_KompassWirkung/2); // nach Kompass ausrichten
1840	holgerb	1264	// if(abs(r) > 20) v *= 2; // �ber 20� -> doppelt so schnell
		1265	CompassGierSetpoint = v / 16;
		1266	}
		1267	else CompassGierSetpoint = 0;
1839	holgerb	1268
		1269	/*
1840	holgerb	1270	DebugOut.Analog[16] = fehler;
		1271	DebugOut.Analog[17] = korrektur;
		1272	*/
		1273	DebugOut.Analog[25] = CompassGierSetpoint;
		1274	DebugOut.Analog[18] = KompassFusion;
		1275
		1276	/*
921	hbuss	1277	w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren
1	ingob	1278	w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln
921	hbuss	1279	if(w >= 0)
1	ingob	1280	{
1051	killagreg	1281	if(!KompassSignalSchlecht)
693	hbuss	1282	{
1051	killagreg	1283	v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1839	holgerb	1284	DebugOut.Analog[16] = korrektur;
1837	holgerb	1285	r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassSollWert) % 360) - 180;
819	hbuss	1286	v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten
		1287	w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693	hbuss	1288	if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051	killagreg	1289	else
693	hbuss	1290	if(v < -w) v = -w;
1839	holgerb	1291	// Mess_Integral_Gier += v;
1051	killagreg	1292	}
693	hbuss	1293	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051	killagreg	1294	}
921	hbuss	1295	else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1839	holgerb	1296	*/
		1297	} // CalculateCompassTimer
1051	killagreg	1298	}
1840	holgerb	1299	else CompassGierSetpoint = 0;
1051	killagreg	1300	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1301	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1302	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1303	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1304
1171	hbuss	1305	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1306	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1307
1167	hbuss	1308	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1309	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1310	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1311
1166	hbuss	1312	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1313	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1314	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1315
1	ingob	1316	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1317	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
1685	holgerb	1318	#define MAX_SENSOR (4096)
1216	killagreg	1319	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1320	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1321	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1322	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1323	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1324	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1325
1051	killagreg	1326	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1327	// H�henregelung
		1328	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1329	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1330	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1331	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1332	// if height control is activated
1322	hbuss	1333	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1334	{
1698	holgerb	1335	#define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332	hbuss	1336	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1337
		1338	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1339	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1340	#else
1638	holgerb	1341	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1342	#endif
1697	holgerb	1343	int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309	hbuss	1344	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1345	static int FilterHCGas = 0;
1692	holgerb	1346	static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1587	killagreg	1347	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1348	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1349	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1350
1309	hbuss	1351	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1352	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1353
1322	hbuss	1354	// Expand the measurement
		1355	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1356	if(!BaroExpandActive)
		1357	{
		1358	if(MessLuftdruck > 920)
		1359	{ // increase offset
1330	killagreg	1360	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1361	{
		1362	ExpandBaro -= 1;
		1363	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1364	beeptime = 300;
1352	hbuss	1365	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1366	}
		1367	else
1322	hbuss	1368	{
		1369	BaroAtLowerLimit = 1;
		1370	}
		1371	}
		1372	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1373	else
1322	hbuss	1374	if(MessLuftdruck < 100)
		1375	{ // decrease offset
1330	killagreg	1376	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1377	{
		1378	ExpandBaro += 1;
		1379	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1380	beeptime = 300;
1352	hbuss	1381	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1382	}
		1383	else
1322	hbuss	1384	{
		1385	BaroAtUpperLimit = 1;
		1386	}
		1387	}
1330	killagreg	1388	else
1322	hbuss	1389	{
		1390	BaroAtUpperLimit = 0;
		1391	BaroAtLowerLimit = 0;
		1392	}
		1393	}
		1394	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1395	{
		1396	// now clear the D-values
		1397	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1398	VarioMeter = 0;
		1399	BaroExpandActive--;
		1400	}
1328	hbuss	1401
		1402	// if height control is activated by an rc channel
		1403	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
		1404	{ // check if parameter is less than activation threshold
		1405	if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
		1406	{ //height control not active
		1407	if(!delay--)
		1408	{
		1409	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1410	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1411	delay = 1;
		1412	}
		1413	}
		1414	else
		1415	{ //height control is activated
		1416	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1417	delay = 200;
1328	hbuss	1418	}
1051	killagreg	1419	}
1309	hbuss	1420	else // no switchable height control
		1421	{
		1422	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		1423	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1424	}
1322	hbuss	1425
1320	hbuss	1426	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1427	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1428	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1429	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1430	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1431	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1432	VarioCharacter = ' ';
1765	killagreg	1433	if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1434	{
1330	killagreg	1435	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1436	// Holger original version
		1437	// start of height control algorithm
		1438	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1439	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1440	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314	killagreg	1441	if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
		1442	{ // old version
1309	hbuss	1443	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1444	HeightTrimming = 0;
1773	killagreg	1445	// set both flags to indicate no vario mode
		1446	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1447	}
1314	killagreg	1448	else
1309	hbuss	1449	{
		1450	// alternative height control
		1451	// PD-Control with respect to hoover point
		1452	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1453	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1765	killagreg	1454	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1455	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1456	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1457	{
1767	killagreg	1458	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309	hbuss	1459	{
1767	killagreg	1460	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1309	hbuss	1461	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1462	}
1767	killagreg	1463	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1587	killagreg	1464	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1465	VarioCharacter = '+';
1309	hbuss	1466	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1467	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1468	{
1767	killagreg	1469	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309	hbuss	1470	{
1767	killagreg	1471	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1309	hbuss	1472	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1473	}
1767	killagreg	1474	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1475	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1476	VarioCharacter = '-';
1309	hbuss	1477	}
1587	killagreg	1478	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1479	{
1855	holgerb	1480	VarioCharacter = '=';
		1481	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe > FromNC_AltitudeSpeed) // von NC gesteuert -> Steigen
		1482	{
		1483	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
		1484	HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
		1485	VarioCharacter = 'u';
		1486	}
		1487	else
		1488	if(FromNC_AltitudeSpeed && SollHoehe - FromNC_AltitudeSetpoint > FromNC_AltitudeSpeed) // von NC gesteuert -> sinken
		1489	{
		1490	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
		1491	HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
		1492	VarioCharacter = 'd';
		1493	}
		1494	else
1767	killagreg	1495	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1496	{
1767	killagreg	1497	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1498	HeightTrimming = 0;
		1499	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1500	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698	holgerb	1501	if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
		1502	{
		1503	StartTrigger = 1;
1765	killagreg	1504	}
1309	hbuss	1505	}
		1506	}
		1507	// Trim height set point
1334	killagreg	1508	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1509	{
1332	hbuss	1510	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1511	HeightTrimming = 0;
1587	killagreg	1512	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1720	holgerb	1513	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320	hbuss	1514	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332	hbuss	1515	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1516	{
1587	killagreg	1517	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1518	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1519	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1520	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1521	}
1309	hbuss	1522	}
1352	hbuss	1523	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1524	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1525	else
		1526	{
1322	hbuss	1527	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1528	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1529	else StickGasHover = 120;
1698	holgerb	1530	HoverGas = GasMischanteil;
1320	hbuss	1531	}
1590	killagreg	1532	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1533	}
1314	killagreg	1534	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1535	{
1590	killagreg	1536	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1537	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1538	{
		1539	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1540	HeightDeviation = 0;
		1541	} // EOF // baro range expanding active
		1542	else // valid data from air pressure sensor
		1543	{
		1544	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1545	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1546	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1547	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695	holgerb	1548	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698	holgerb	1549	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
		1550	GasReduction = tmp_long;
1590	killagreg	1551	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1552	tmp_int = VarioMeter / 8;
1765	killagreg	1553	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705	holgerb	1554	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
		1555	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767	killagreg	1556	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765	killagreg	1557	else
1722	holgerb	1558	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698	holgerb	1559	GasReduction += tmp_int;
1590	killagreg	1560	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1561	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1698	holgerb	1562	if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
		1563	{
		1564	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1565	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1566	GasReduction += tmp_long;
1765	killagreg	1567	}
1587	killagreg	1568	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1569	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1570	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698	holgerb	1571	GasReduction += tmp_int;
1701	holgerb	1572	GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
		1573	// ------------------------ ----------------------------------
		1574	HCGas -= GasReduction;
1309	hbuss	1575	// limit deviation from hoover point within the target region
1692	holgerb	1576	if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1577	{
1765	killagreg	1578	unsigned int tmp;
1705	holgerb	1579	tmp = abs(HeightDeviation);
		1580	if(tmp <= 60)
		1581	{
		1582	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1583	}
		1584	else
1765	killagreg	1585	{
1705	holgerb	1586	tmp = (tmp - 60) / 32;
1692	holgerb	1587	if(tmp > 15) tmp = 15;
1705	holgerb	1588	if(HeightDeviation > 0)
1693	holgerb	1589	{
1705	holgerb	1590	tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
		1591	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693	holgerb	1592	}
1705	holgerb	1593	else
		1594	{
		1595	tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
		1596	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
		1597	}
		1598	}
1309	hbuss	1599	}
1322	hbuss	1600	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1601	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1602	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1603	tmp_long2 *= 8192L;
		1604	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1605	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1606	// update height control gas averaging
		1607	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1608	// limit height control gas pd-control output
		1609	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1610	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314	killagreg	1611	if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1612	{ // old version
		1613	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719	holgerb	1614	GasMischanteil = FilterHCGas;
1765	killagreg	1615	}
1719	holgerb	1616	else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314	killagreg	1617	}
1309	hbuss	1618	}// EOF height control active
1320	hbuss	1619	else // HC not active
		1620	{
		1621	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1622	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1623	{
		1624	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1625	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1626	}
1587	killagreg	1627	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1628	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1629	FilterHCGas = GasMischanteil;
1773	killagreg	1630	// set both flags to indicate no vario mode
		1631	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1330	killagreg	1632	}
1283	hbuss	1633
1587	killagreg	1634	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1635	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765	killagreg	1636	if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1637	{
1698	holgerb	1638	if(HoverGasFilter == 0 \|\| StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1639	if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330	killagreg	1640	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1641	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1642	tmp_long2 /= 8192;
1309	hbuss	1643	// average vertical projected thrust
1698	holgerb	1644	if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1645	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1646	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
		1647	HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309	hbuss	1648	}
1698	holgerb	1649	if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1650	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1651	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1652	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1653	}
1698	holgerb	1654	else //later
		1655	if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1309	hbuss	1656	{
1590	killagreg	1657	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1658	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1659	}
1590	killagreg	1660	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1661	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1662	{
		1663	int16_t band;
1587	killagreg	1664	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1665	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1666	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1667	}
		1668	else
		1669	{ // no limit
1587	killagreg	1670	HoverGasMin = 0;
		1671	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1672	}
1765	killagreg	1673	}
		1674	else
1698	holgerb	1675	{
		1676	StartTrigger = 0;
		1677	HoverGasFilter = 0;
		1678	HoverGas = 0;
1765	killagreg	1679	}
1309	hbuss	1680	}// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773	killagreg	1681	else
		1682	{
		1683	// set undefined state to indicate vario off
		1684	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
		1685	} // EOF no height control
		1686
1309	hbuss	1687	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1688	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1689	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1690
1051	killagreg	1691	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1692	// all BL-Ctrl connected?
		1693	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675	holgerb	1694	if(MissingMotor \|\| Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320	hbuss	1695	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1696	{
		1697	modell_fliegt = 1;
1675	holgerb	1698	GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320	hbuss	1699	}
		1700	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1701	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1702	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1703	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1704	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1705	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1706	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1707	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1708	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1709	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1710	{
1051	killagreg	1711	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1712	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1713	}
1051	killagreg	1714	else
693	hbuss	1715	{
1051	killagreg	1716	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1717	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1718	}
855	hbuss	1719	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1720	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1721	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1722
1051	killagreg	1723	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1724	// Nick-Achse
1051	killagreg	1725	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1726	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1727	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1728	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1729	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1730	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1731
		1732	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler f�r Nick
		1733	else pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // �berlauf verhindern
		1734	pd_ergebnis_nick += SummeNick / Ki;
		1735
1676	holgerb	1736	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1737	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1738	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1739
1153	hbuss	1740	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1741	// Roll-Achse
		1742	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1743	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1744	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1745	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1746	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1747	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1748
		1749	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8; // PI-Regler f�r Roll
		1750	else pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4; // �berlauf verhindern
		1751	pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
		1752
1676	holgerb	1753	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1754	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1755	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1756
		1757	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1758	// Universal Mixer
1155	hbuss	1759	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1760	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1761	{
		1762	signed int tmp_int;
		1763	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1764	{
1652	holgerb	1765	// Gas
1676	holgerb	1766	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652	holgerb	1767	// Nick
		1768	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1769	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1770	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1771	// Roll
		1772	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1773	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1774	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1775	// Gier
1676	holgerb	1776	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
		1777	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
		1778	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675	holgerb	1779
1680	holgerb	1780	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1781	else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing
1693	holgerb	1782
1760	holgerb	1783	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676	holgerb	1784	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677	killagreg	1785	Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652	holgerb	1786	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1787	}
		1788	else
		1789	{
		1790	Motor[i].SetPoint = 0;
		1791	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1792	}
		1793	}
1111	hbuss	1794	}

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V2.01a_ACC-HH_MartinR/fc.c - Rev 1855