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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
1561 killagreg 2
Decodieren eines RC Summen Signals
1 ingob 3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
1 ingob 6
// + only for non-profit use
7
// + www.MikroKopter.com
1356 hbuss 8
// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 9
// + see the File "License.txt" for further Informations
10
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11
 
12
#include "rc.h"
13
#include "main.h"
1638 holgerb 14
// Achtung: ACT_S3D_SUMMENSIGNAL wird in der Main.h gesetzt
1 ingob 15
 
1377 hbuss 16
volatile int PPM_in[26];
17
volatile int PPM_diff[26];  // das diffenzierte Stick-Signal
1268 hbuss 18
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
1 ingob 19
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
1933 holgerb 20
unsigned int PPM_Neutral = 466;
1 ingob 21
 
22
//############################################################################
2008 holgerb 23
// Clear the values
1 ingob 24
void rc_sum_init (void)
25
//############################################################################
26
{
1377 hbuss 27
 unsigned char i;
28
 for(i=0;i<26;i++)
29
  {
1914 holgerb 30
   if(i < 5) PPM_in[i] = 0; else PPM_in[i] = -126;
1377 hbuss 31
   PPM_diff[i] = 0;
32
  }
1 ingob 33
    AdNeutralGier = 0;
34
    AdNeutralRoll = 0;
35
    AdNeutralNick = 0;
36
    return;
37
}
1309 hbuss 38
 
1356 hbuss 39
#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
1278 hbuss 40
//############################################################################
2008 holgerb 41
// Interrupt function for the PPM-Input
1561 killagreg 42
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
1278 hbuss 43
//############################################################################
44
{
1309 hbuss 45
if(!(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC))
46
 {
1278 hbuss 47
        static unsigned int AltICR=0;
48
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 49
        static int index;
50
 
51
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
52
        AltICR = ICR1;
1283 hbuss 53
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1561 killagreg 54
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
1278 hbuss 55
        {
1320 hbuss 56
        Channels = index;
1278 hbuss 57
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1561 killagreg 58
        index = 1;
59
        }
60
        else
1278 hbuss 61
        {
1377 hbuss 62
        if(index < 13)
1278 hbuss 63
            {
1561 killagreg 64
            if((signal > 250) && (signal < 687))
65
                {
1933 holgerb 66
                signal -= PPM_Neutral;
1278 hbuss 67
                // Stabiles Signal
2008 holgerb 68
                                  if(EE_Parameter.FailsafeChannel == 0 || PPM_in[EE_Parameter.FailsafeChannel] < 100)  // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe
69
                                  {
70
                    if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
71
                                  }    
1561 killagreg 72
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
1278 hbuss 73
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 74
                if(tmp < signal-1) tmp++;
75
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
1278 hbuss 76
                else PPM_diff[index] = 0;
77
                PPM_in[index] = tmp;
1561 killagreg 78
                }
79
            index++;
1639 holgerb 80
                   if(PlatinenVersion < 20)
81
            {  
82
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
83
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
84
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
85
                        }
1278 hbuss 86
        }
87
        }
1309 hbuss 88
 }
1561 killagreg 89
 else
1309 hbuss 90
 {
1 ingob 91
        static unsigned int AltICR=0;
1377 hbuss 92
    static int ppm_in[13];
1561 killagreg 93
    static int ppm_diff[13];
1377 hbuss 94
    static int old_ppm_in[13];
1561 killagreg 95
    static int old_ppm_diff[13];
173 holgerb 96
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 97
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;
98
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
99
        AltICR = ICR1;
1283 hbuss 100
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1561 killagreg 101
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
1 ingob 102
        {
1268 hbuss 103
        tmpChannels = index;
1561 killagreg 104
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)
1268 hbuss 105
                 {
1276 hbuss 106
          if(okay_cnt > 10)
1268 hbuss 107
                   {
108
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1377 hbuss 109
                   for(index = 0; index < 13; index++)
1268 hbuss 110
                    {
1561 killagreg 111
                         if(okay_cnt > 30)
1268 hbuss 112
                          {
113
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
114
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
1561 killagreg 115
                          }
1268 hbuss 116
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
117
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
118
                    }
119
                   }
120
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
121
                 }
1561 killagreg 122
         else
1278 hbuss 123
                  {
124
                   if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
125
                   ROT_ON;
126
                  }
1561 killagreg 127
        index = 1;
1268 hbuss 128
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
1561 killagreg 129
        }
130
        else
1 ingob 131
        {
1377 hbuss 132
        if(index < 13)
1 ingob 133
            {
1561 killagreg 134
            if((signal > 250) && (signal < 687))
135
                {
1933 holgerb 136
                signal -= PPM_Neutral;
1 ingob 137
                // Stabiles Signal
1271 hbuss 138
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))
139
                                 {
2008 holgerb 140
                                  if(EE_Parameter.FailsafeChannel == 0 || PPM_in[EE_Parameter.FailsafeChannel] < 100)  // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe
141
                                  {
142
                                   if(okay_cnt > 25)  SenderOkay += 10;
143
                                   else
144
                                   if(okay_cnt > 10)  SenderOkay += 2;
145
                                   if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200;
146
                                  }
1271 hbuss 147
                                 }
1561 killagreg 148
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;
604 hbuss 149
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 150
                if(tmp < signal-1) tmp++;
151
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
1268 hbuss 152
                else ppm_diff[index] = 0;
153
                ppm_in[index] = tmp;
1561 killagreg 154
                }
1268 hbuss 155
                        else ROT_ON;
1639 holgerb 156
                   if(PlatinenVersion < 20)
157
            {  
158
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
159
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
160
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
161
                        }
1268 hbuss 162
          }
1561 killagreg 163
                  if(index < 20) index++;
1276 hbuss 164
          else
1561 killagreg 165
                  if(index == 20)
1268 hbuss 166
                  {
1276 hbuss 167
            unsigned char i;
1278 hbuss 168
            ROT_ON;
1276 hbuss 169
                    index = 30;
1377 hbuss 170
            for(i=0;i<13;i++) // restore from older data
1268 hbuss 171
                         {
1276 hbuss 172
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
173
                      PPM_diff[i] = 0;
174
//                        okay_cnt /= 2;
1268 hbuss 175
                 }
176
                  }
177
            }
1309 hbuss 178
 }
1171 hbuss 179
}
180
 
1561 killagreg 181
#else
1171 hbuss 182
//############################################################################
2008 holgerb 183
// Interrupt function for the PPM-Input
1561 killagreg 184
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
1171 hbuss 185
//############################################################################
186
 
187
{
188
        static unsigned int AltICR=0;
189
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 190
        static int index;
191
 
192
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
1171 hbuss 193
        signal /= 2;
1561 killagreg 194
        AltICR = ICR1;
1171 hbuss 195
    //Syncronisationspause?
1561 killagreg 196
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))
1171 hbuss 197
        {
198
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1561 killagreg 199
        index = 1;
200
        }
201
        else
1171 hbuss 202
        {
1377 hbuss 203
        if(index < 13)
1171 hbuss 204
            {
1561 killagreg 205
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
206
                {
1171 hbuss 207
                signal -= 962;
208
                // Stabiles Signal
209
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
1561 killagreg 210
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
1171 hbuss 211
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 212
                if(tmp < signal-1) tmp++;
213
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
1171 hbuss 214
                else PPM_diff[index] = 0;
215
                PPM_in[index] = tmp;
1561 killagreg 216
                }
217
            index++;
1 ingob 218
        }
219
        }
220
}
1356 hbuss 221
#endif
1 ingob 222