WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1954 - /branches/V0.91L_ACC-HH

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	64	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703	holgerb	65	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643	holgerb	66	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	68	int NeutralAccZ = 0;
1683	killagreg	69	unsigned char ControlHeading = 0;// in 2�
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685	holgerb	78	long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1	ingob	79	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840	holgerb	80	int KompassValue = -1;
1837	holgerb	81	int KompassSollWert = 0;
1941	holgerb	82	//int KompassRichtung = 0;
1839	holgerb	83	char CalculateCompassTimer = 100;
		84	unsigned char KompassFusion = 32;
		85	unsigned int KompassSignalSchlecht = 50;
855	hbuss	86	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	87	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	88	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	89	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	90	long ErsatzKompass;
		91	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		92	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	93	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		94	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	95	int DiffNick,DiffRoll;
1916	holgerb	96	int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1943	holgerb	97	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1377	hbuss	98	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	99	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	100	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1698	holgerb	101	char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246	killagreg	102	long HoehenWert = 0;
		103	long SollHoehe = 0;
1942	holgerb	104	signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
1855	holgerb	105	long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
		106	unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862	holgerb	107	unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1942	holgerb	108	signed char WaypointTrimming = 0;
1840	holgerb	109	int CompassGierSetpoint = 0;
1692	holgerb	110	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153	hbuss	111	//float Ki = FAKTOR_I;
1676	holgerb	112	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	113	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		114	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	115
		116	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
1916	holgerb	117	unsigned char Parameter_HoehenSchalter = 251; // Wert : 0-250
1	ingob	118	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		119	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		120	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	121	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	122	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	123	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	124	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	125	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		126	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	127	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		128	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		129	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		130	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		131	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		132	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	133	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		134	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		135	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		136	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	137	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	138	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	139	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	140	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		141	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		142	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		143	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	144	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	145	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		146	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		147	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		148	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		149	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	150	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		151	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		152	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		153	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		154	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	155	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		156	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		157	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	158	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1916	holgerb	159	unsigned char Parameter_GlobalConfig;
		160	unsigned char Parameter_ExtraConfig;
1936	holgerb	161	unsigned char Parameter_MaximumAltitude = 40;
1403	hbuss	162	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668	holgerb	163	unsigned char CareFree = 0;
1876	holgerb	164	const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15� steps
1622	killagreg	165
492	hbuss	166	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	167	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	168	unsigned int modell_fliegt = 0;
1861	holgerb	169	volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121	hbuss	170	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	171	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	172	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	173	char VarioCharacter = ' ';
		174
1391	killagreg	175	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		176	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		177	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	178
1622	killagreg	179
1639	holgerb	180	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		181	// Debugwerte zuordnen
		182	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		183	void CopyDebugValues(void)
		184	{
		185	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		186	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		187	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		188	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	189	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639	holgerb	190	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703	holgerb	191	DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639	holgerb	192	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		193	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		194	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1941	holgerb	195	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
1702	holgerb	196	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		197	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
		198	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		199	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639	holgerb	200	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		201	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		202	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1879	holgerb	203	DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;
1639	holgerb	204	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682	holgerb	205	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1839	holgerb	206	DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682	holgerb	207	DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639	holgerb	208	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		209	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702	holgerb	210	if(VersionInfo.HardwareError[0] \|\| VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] \|= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1639	holgerb	211	}
		212
1760	holgerb	213
		214
1232	hbuss	215	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	216	{
1232	hbuss	217	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	218	while(Anzahl--)
		219	{
1232	hbuss	220	beeptime = dauer;
		221	while(beeptime);
		222	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	223	}
		224	}
		225
		226	//############################################################################
1622	killagreg	227	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		228	void CalibrierMittelwert(void)
		229	//############################################################################
		230	{
		231	unsigned char i;
		232	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		233	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		234	ANALOG_OFF;
		235	MesswertNick = AdWertNick;
		236	MesswertRoll = AdWertRoll;
		237	MesswertGier = AdWertGier;
1703	holgerb	238	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		239	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622	killagreg	240	// ADC einschalten
		241	ANALOG_ON;
		242	for(i=0;i<8;i++)
		243	{
		244	int tmp;
1876	holgerb	245	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1622	killagreg	246	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		247	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		248	}
		249	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		250	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		251	}
		252
		253	//############################################################################
1	ingob	254	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	255	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	256	//############################################################################
		257	{
1622	killagreg	258	unsigned char i;
		259	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702	holgerb	260	VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320	hbuss	261	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	262	NeutralAccX = 0;
1	ingob	263	NeutralAccY = 0;
		264	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	265
1051	killagreg	266	AdNeutralNick = 0;
		267	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	268	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	269
395	hbuss	270	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	271	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	272
1036	hbuss	273	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	274
1051	killagreg	275	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	276	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	277
1	ingob	278	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	279
1	ingob	280	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	281	{
1	ingob	282	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		283	}
1166	hbuss	284	#define NEUTRAL_FILTER 32
		285	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	286	{
		287	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	288	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	289	nick_neutral += AdWertNick;
		290	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	291	}
1173	hbuss	292	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		293	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		294	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	295
401	hbuss	296	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		297	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	298
		299	if(AccAdjustment)
		300	{
		301	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		302	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		303	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		304
		305	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	306	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		307	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	308	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	309	}
1051	killagreg	310	else
513	hbuss	311	{
1622	killagreg	312	// restore from eeprom
		313	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		314	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		315	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		316	// strange settings?
1638	holgerb	317	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	318	{
		319	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		320	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		321	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		322	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		323	}
513	hbuss	324	}
1051	killagreg	325
1	ingob	326	MesswertNick = 0;
		327	MesswertRoll = 0;
		328	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	329	Delay_ms_Mess(100);
1703	holgerb	330	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		331	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173	hbuss	332	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		333	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		334	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		335	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		336	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	337	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	338	VarioMeter = 0;
1	ingob	339	Mess_Integral_Hoch = 0;
1837	holgerb	340	KompassSollWert = KompassValue;
1839	holgerb	341	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	342	beeptime = 50;
882	hbuss	343	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		344	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	345	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	346	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		347	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	348	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	349	LED_Init();
1765	killagreg	350	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_CALIBRATE;
992	hbuss	351	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	352	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	353	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	354	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	355	{
1876	holgerb	356	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1377	hbuss	357	}
1171	hbuss	358	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	359	if(ServoActive)
		360	{
		361	HEF4017R_ON;
		362	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		363	}
1702	holgerb	364
1765	killagreg	365	if((AdNeutralNick < 150 * 16) \|\| (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
		366	if((AdNeutralRoll < 150 * 16) \|\| (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
		367	if((AdNeutralGier < 150 * 2) \|\| (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
		368	if((NeutralAccX < 300) \|\| (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
		369	if((NeutralAccY < 300) \|\| (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
		370	if((NeutralAccZ < 512) \|\| (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1862	holgerb	371	carefree_old = 70;
1925	holgerb	372	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
1921	holgerb	373	LIBFC_HoTT_Clear();
1925	holgerb	374	#endif
1	ingob	375	}
		376
1702	holgerb	377
1	ingob	378	//############################################################################
395	hbuss	379	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	380	void Mittelwert(void)
		381	//############################################################################
1051	killagreg	382	{
1111	hbuss	383	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		384	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	385	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111	hbuss	386	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	387	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		388	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	389	RohMesswertNick = MesswertNick;
		390	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	391
395	hbuss	392	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703	holgerb	393	Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
		394	Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395	hbuss	395	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		396	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	397	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		398	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		399	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	400	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		401
1155	hbuss	402	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		403	// ADC einschalten
1171	hbuss	404	ANALOG_ON;
1155	hbuss	405	AdReady = 0;
		406	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		407
1216	killagreg	408	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		409	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	410	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		411
1216	killagreg	412	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		413	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	414	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		415
1120	hbuss	416	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	417	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		418	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	419	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	420	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
395	hbuss	421	{
1153	hbuss	422	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	423	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	424	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	425	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	426	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	427	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	428	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		429	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	430	tmpl4 -= tmpl3;
		431	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	432	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	433
1153	hbuss	434	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	435	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	436	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	437	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	438	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	439	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	440	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	441	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	442	}
1166	hbuss	443	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	444	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		445	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	446	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		447	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		448	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	449	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	450	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		451	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	452	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	453	{
882	hbuss	454	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	455	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	456	}
395	hbuss	457	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		458	{
882	hbuss	459	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	460	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	461	}
395	hbuss	462	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	463	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		464	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	465	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	466	{
		467	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		468	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	469	}
		470	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	471	{
882	hbuss	472	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	473	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	474	}
1111	hbuss	475
1	ingob	476	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		477	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		478	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	479	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	480	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		481
1166	hbuss	482	#define D_LIMIT 128
		483
1171	hbuss	484	MesswertNick = HiResNick / 8;
		485	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	486
1167	hbuss	487	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		488	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		489	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		490	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		491	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		492	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		493
1216	killagreg	494	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	495	{
1166	hbuss	496	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		497	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	498	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		499	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791	holgerb	500
1166	hbuss	501	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		502	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	503	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		504	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791	holgerb	505
		506	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166	hbuss	507	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		508	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		509	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	510	}
1111	hbuss	511
1166	hbuss	512	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		513	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		514	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		515	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	516
1916	holgerb	517	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
1153	hbuss	518	{
		519	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		520	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		521	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		522	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		523	}
1	ingob	524	}
		525
		526	//############################################################################
		527	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		528	void SendMotorData(void)
		529	//############################################################################
1051	killagreg	530	{
1209	hbuss	531	unsigned char i;
921	hbuss	532	if(!MotorenEin)
1	ingob	533	{
1765	killagreg	534	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN \| FC_STATUS_FLY);
1216	killagreg	535	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		536	{
		537	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	538	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		539	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		540	/*
1760	holgerb	541	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4; // testing the high resolution
		542	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638	holgerb	543	*/
1216	killagreg	544	}
1212	hbuss	545	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	546	}
1765	killagreg	547	else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744	holgerb	548
1765	killagreg	549	if(I2C_TransferActive)
1744	holgerb	550	{
1760	holgerb	551	I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765	killagreg	552	}
		553	else
1744	holgerb	554	{
		555	motor_write = 0;
1760	holgerb	556	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765	killagreg	557	}
1	ingob	558	}
		559
		560
		561
		562	//############################################################################
		563	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	564	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	565	//############################################################################
		566	{
1787	holgerb	567	unsigned char tmp,i;
		568	for(i=0;i<8;i++)
		569	{
		570	int tmp2;
1933	holgerb	571	tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
		572	tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
1787	holgerb	573	if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
1933	holgerb	574
		575	if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
		576	else
1787	holgerb	577	if(tmp2 != Poti[i])
		578	{
		579	Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
		580	if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
		581	else Poti[i]++;
		582	}
		583	}
921	hbuss	584	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		585	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		586	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1933	holgerb	587	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
		588	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
1403	hbuss	589	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		590	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		591	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1916	holgerb	592	CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	593	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		594	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		595	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		596	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		597	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		598	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		599	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		600	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		601	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		602	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		603	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		604	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		605	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		606	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		607	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		608	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		609	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		610	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		611	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668	holgerb	612	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
		613	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377	hbuss	614	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
1936	holgerb	615	CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
1916	holgerb	616	Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
		617	Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
1377	hbuss	618	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		619	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		620	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676	holgerb	621	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	622	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	623	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668	holgerb	624
1921	holgerb	625	tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
1690	holgerb	626	if(tmp > 50)
1668	holgerb	627	{
1682	holgerb	628	CareFree = 1;
1839	holgerb	629	if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1862	holgerb	630	if(carefree_old != CareFree)
		631	{
		632	if(carefree_old < 3)
		633	{
		634	if(CareFree) beeptime = 1500;
		635	else beeptime = 200;
		636	carefree_old = CareFree;
		637	} else carefree_old--;
		638	}
1937	holgerb	639	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669	killagreg	640	}
1839	holgerb	641	else
		642	{
		643	CareFree = 0;
1862	holgerb	644	carefree_old = 10;
1839	holgerb	645	}
1668	holgerb	646
1691	holgerb	647	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ung�ltiger Kompasswert
1690	holgerb	648	{
		649	beeptime = 15000;
		650	BeepMuster = 0xA400;
		651	CareFree = 0;
1765	killagreg	652	}
1861	holgerb	653	if(CareFree) { FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1936	holgerb	654	// Limit the maximum Altitude
		655	if(Parameter_MaximumAltitude) if(SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude) SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
1	ingob	656	}
		657
		658	//############################################################################
		659	//
		660	void MotorRegler(void)
		661	//############################################################################
		662	{
1330	killagreg	663	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	664	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		665	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	666	static long IntegralFehlerNick = 0;
		667	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	668	static unsigned int RcLostTimer;
		669	static unsigned char delay_neutral = 0;
		670	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	671	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	672	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	673	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	674	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	675	unsigned char i;
1051	killagreg	676	Mittelwert();
		677	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	678	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	679	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		680	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	681	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	682
1051	killagreg	683	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	684	// Empfang schlecht
1051	killagreg	685	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	686	if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
1	ingob	687	{
1051	killagreg	688	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		689	else
1	ingob	690	{
		691	MotorenEin = 0;
1954	holgerb	692	modell_fliegt = 0;
		693	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING \| FC_STATUS_FLY);
1051	killagreg	694	}
1	ingob	695	ROT_ON;
693	hbuss	696	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	697	{
		698	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1765	killagreg	699	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744	hbuss	700	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	701	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	702	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		703	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		704	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	705	}
1954	holgerb	706	else
		707	{
		708	MotorenEin = 0;
		709	}
1	ingob	710	}
1051	killagreg	711	else
		712	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	713	// Emfang gut
1051	killagreg	714	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	715	if(SenderOkay > 140)
		716	{
1765	killagreg	717	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1	ingob	718	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	719	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	720	{
		721	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		722	}
871	hbuss	723	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	724	{
		725	SummeNick = 0;
		726	SummeRoll = 0;
1682	holgerb	727	sollGier = 0;
		728	Mess_Integral_Gier = 0;
1765	killagreg	729	} else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_FLY;
1051	killagreg	730
595	hbuss	731	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	732	{
1051	killagreg	733	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	734	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	735	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	736	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		737	{
		738	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		739	{
		740	GRN_OFF;
		741	MotorenEin = 0;
		742	delay_neutral = 0;
		743	modell_fliegt = 0;
		744	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		745	{
304	ingob	746	unsigned char setting=1;
1	ingob	747	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		748	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		749	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		750	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		751	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	752	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	753	}
1051	killagreg	754	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		755	{
819	hbuss	756	WinkelOut.CalcState = 1;
		757	beeptime = 1000;
		758	}
		759	else
1	ingob	760	{
1622	killagreg	761	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	762	LipoDetection(0);
1626	killagreg	763	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1916	holgerb	764	if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
819	hbuss	765	{
1	ingob	766	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	767	}
1330	killagreg	768	ServoActive = 0;
1622	killagreg	769	SetNeutral(0);
1765	killagreg	770	calibration_done = 1;
1232	hbuss	771	ServoActive = 1;
		772	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	773	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	774	}
1051	killagreg	775	}
1	ingob	776	}
1051	killagreg	777	else
513	hbuss	778	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		779	{
		780	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		781	{
		782	GRN_OFF;
		783	MotorenEin = 0;
		784	delay_neutral = 0;
		785	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	786	SetNeutral(1);
		787	calibration_done = 1;
		788	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	789	}
513	hbuss	790	}
1	ingob	791	else delay_neutral = 0;
		792	}
1051	killagreg	793	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	794	// Gas ist unten
1051	killagreg	795	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760	holgerb	796
595	hbuss	797	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	798	{
1521	killagreg	799	// Motoren Starten
		800	if(!MotorenEin)
		801	{
1760	holgerb	802	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	803	{
1051	killagreg	804	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	805	// Einschalten
1051	killagreg	806	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	807	if(++delay_einschalten > 200)
		808	{
		809	delay_einschalten = 0;
1834	holgerb	810	if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
1622	killagreg	811	{
		812	modell_fliegt = 1;
		813	MotorenEin = 1;
		814	sollGier = 0;
		815	Mess_Integral_Gier = 0;
		816	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		817	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		818	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		819	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		820	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		821	SummeNick = 0;
		822	SummeRoll = 0;
1765	killagreg	823	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_START;
1913	holgerb	824	// ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840	holgerb	825	NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
1622	killagreg	826	}
		827	else
		828	{
		829	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		830	}
1521	killagreg	831	}
		832	}
		833	else delay_einschalten = 0;
		834	}
1051	killagreg	835	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	836	// Auschalten
1051	killagreg	837	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	838	else // only if motors are running
		839	{
1760	holgerb	840	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	841	{
		842	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		843	{
		844	MotorenEin = 0;
		845	delay_ausschalten = 0;
		846	modell_fliegt = 0;
		847	}
		848	}
		849	else delay_ausschalten = 0;
		850	}
1	ingob	851	}
		852	}
1051	killagreg	853	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	854	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	855	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	856
1765	killagreg	857	if(!NewPpmData-- \|\| (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1	ingob	858	{
604	hbuss	859	static int stick_nick,stick_roll;
1912	holgerb	860	unsigned char stick_p;
1	ingob	861	ParameterZuordnung();
1912	holgerb	862	stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
		863	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
723	hbuss	864	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1912	holgerb	865	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
723	hbuss	866	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		867
1707	holgerb	868	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		869	// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
		870	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1865	holgerb	871	if(CareFree)
		872	{
		873	signed int nick, roll;
		874	nick = stick_nick / 4;
		875	roll = stick_roll / 4;
		876	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
		877	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
		878	}
		879	else
		880	{
		881	FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
		882	FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
		883	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
		884	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
		885	}
1662	killagreg	886
1	ingob	887	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840	holgerb	888	if(StickGier > 4) StickGier -= 4; else
		889	if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120	hbuss	890
1945	holgerb	891	if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
		892	{
		893	StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
		894	StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
		895	}
1912	holgerb	896
		897	StickNick -= GPS_Nick;
		898	StickRoll -= GPS_Roll;
1933	holgerb	899	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
1330	killagreg	900
1153	hbuss	901	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		902	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	903	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		904	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	905
595	hbuss	906	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		907	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		908	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	909	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	910	{
		911	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		912	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		913	StickGier += ExternControl.Gier;
		914	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		915	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		916	}
855	hbuss	917	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	918
1916	holgerb	919	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	920
1051	killagreg	921	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	922	{
1051	killagreg	923	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	924	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	925	}
928	hbuss	926	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	927	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	928	{
1051	killagreg	929	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	930	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	931	}
928	hbuss	932	else MaxStickRoll--;
1765	killagreg	933	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	934
1051	killagreg	935	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	936	// Looping?
1051	killagreg	937	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	938	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	939	else
		940	{
395	hbuss	941	{
1051	killagreg	942	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		943	}
		944	}
993	hbuss	945	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	946	else
395	hbuss	947	{
		948	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		949	{
		950	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		951	}
1051	killagreg	952	}
173	holgerb	953
993	hbuss	954	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	955	else
		956	{
395	hbuss	957	if(Looping_Oben) // Hysterese
		958	{
1051	killagreg	959	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		960	}
		961	}
993	hbuss	962	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	963	else
395	hbuss	964	{
		965	if(Looping_Unten) // Hysterese
		966	{
		967	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		968	}
1051	killagreg	969	}
395	hbuss	970
		971	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	972	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	973	} // Ende neue Funken-Werte
		974
		975	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		976	{
173	holgerb	977	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	978	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	979	}
		980
1051	killagreg	981
		982	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		983	// Bei Empfangsausfall im Flug
		984	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	985	if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
		986	{
		987	StickNick = -GPS_Nick;
		988	StickRoll = -GPS_Roll;
		989	StickGas = StickGasHover;
		990	Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD \| CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
		991	Parameter_GlobalConfig \|= CFG_HOEHENREGELUNG \| CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV \| CFG_KOMPASS_AKTIV \| CFG_GPS_AKTIV \| CFG_HOEHEN_SCHALTER \| CFG_GPS_AKTIV;
		992	Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT \| CFG_LEARNABLE_CAREFREE \| CFG2_VARIO_BEEP);
		993	Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
		994	}
		995	else
1765	killagreg	996	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1	ingob	997	{
		998	StickGier = 0;
		999	StickNick = 0;
		1000	StickRoll = 0;
1211	hbuss	1001	GyroFaktor = 90;
		1002	IntegralFaktor = 120;
		1003	GyroFaktorGier = 90;
		1004	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	1005	Looping_Roll = 0;
		1006	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	1007	}
395	hbuss	1008
		1009
1051	killagreg	1010	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1011	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	1012	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1013	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		1014
		1015	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		1016	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		1017	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		1018	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		1019
		1020	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		1021	{
		1022	IntegralAccNick = 0;
		1023	IntegralAccRoll = 0;
		1024	MittelIntegralNick = 0;
		1025	MittelIntegralRoll = 0;
		1026	MittelIntegralNick2 = 0;
		1027	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1028	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		1029	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		1030	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	1031	LageKorrekturNick = 0;
		1032	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	1033	}
		1034
1051	killagreg	1035	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	1036	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	1037	{
		1038	long tmp_long, tmp_long2;
1839	holgerb	1039	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	1040	{
1944	holgerb	1041	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
		1042	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
		1043	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1044	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1045	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1046	{
		1047	tmp_long /= 2;
		1048	tmp_long2 /= 2;
		1049	}
		1050	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1051	{
		1052	tmp_long /= 3;
		1053	tmp_long2 /= 3;
		1054	}
		1055	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1056	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1057	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1058	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
992	hbuss	1059	}
1051	killagreg	1060	else
992	hbuss	1061	{
1944	holgerb	1062	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
		1063	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		1064	tmp_long /= 16;
		1065	tmp_long2 /= 16;
		1066	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1067	{
		1068	tmp_long /= 3;
		1069	tmp_long2 /= 3;
		1070	}
		1071	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1072	{
		1073	tmp_long /= 3;
		1074	tmp_long2 /= 3;
		1075	}
		1076	KompassFusion = 25;
1155	hbuss	1077	#define AUSGLEICH 32
1944	holgerb	1078	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1079	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1080	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1081	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
992	hbuss	1082	}
1166	hbuss	1083
1111	hbuss	1084	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1085	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1086	}
1051	killagreg	1087	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1088	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1089	{
		1090	static int cnt = 0;
		1091	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1092	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1093	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1094	{
395	hbuss	1095	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1096	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1097	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1098	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1099	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707	holgerb	1100	#define MAX_I 0
395	hbuss	1101	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1102	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1103	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1104	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1105	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1106	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1107
		1108	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1109	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1110
992	hbuss	1111	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1112	{
		1113	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1114	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1115	}
498	hbuss	1116
1051	killagreg	1117	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1118	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1119	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1120	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1121	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1122	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1123	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1124
		1125	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1126	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1127	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1128	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1129
1111	hbuss	1130	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1131	{
1622	killagreg	1132	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1133	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1134	}
693	hbuss	1135	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1136
1243	killagreg	1137	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1138	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1139	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1140	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1141	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1142	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1143	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1144	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1145	{
1051	killagreg	1146	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1147	{
1051	killagreg	1148	if(last_n_p)
395	hbuss	1149	{
1173	hbuss	1150	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1151	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1152	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1153	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1154	}
395	hbuss	1155	else last_n_p = 1;
		1156	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1157	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1158	{
		1159	if(last_n_n)
1051	killagreg	1160	{
1173	hbuss	1161	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1162	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1163	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1164	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1165	}
395	hbuss	1166	else last_n_n = 1;
		1167	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1168	}
		1169	else
847	hbuss	1170	{
		1171	cnt = 0;
1839	holgerb	1172	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1173	}
499	hbuss	1174	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1175	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1176	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1177	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1178
395	hbuss	1179	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695	holgerb	1180	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225	hbuss	1181	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1182	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1183	{
1051	killagreg	1184	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1185	{
1051	killagreg	1186	if(last_r_p)
395	hbuss	1187	{
1173	hbuss	1188	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1189	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1190	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1191	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1192	}
395	hbuss	1193	else last_r_p = 1;
		1194	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1195	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1196	{
1051	killagreg	1197	if(last_r_n)
395	hbuss	1198	{
1173	hbuss	1199	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1200	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1201	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1202	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1203	}
		1204	else last_r_n = 1;
		1205	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1206	} else
492	hbuss	1207	{
		1208	cnt = 0;
1839	holgerb	1209	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1210	}
499	hbuss	1211	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1212	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1213	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1214	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1215	}
1051	killagreg	1216	else
498	hbuss	1217	{
		1218	LageKorrekturRoll = 0;
		1219	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1220	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1221	}
1051	killagreg	1222
498	hbuss	1223	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1224	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1225	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1226	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1227	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1228	IntegralAccNick = 0;
		1229	IntegralAccRoll = 0;
		1230	IntegralAccZ = 0;
		1231	MittelIntegralNick = 0;
		1232	MittelIntegralRoll = 0;
		1233	MittelIntegralNick2 = 0;
		1234	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1235	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1236	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1237
1051	killagreg	1238	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1239	// Gieren
1051	killagreg	1240	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840	holgerb	1241	if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1	ingob	1242	{
1839	holgerb	1243	// KompassSignalSchlecht = 1000;
1916	holgerb	1244	if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1051	killagreg	1245	{
1840	holgerb	1246	NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824	hbuss	1247	};
1	ingob	1248	}
1944	holgerb	1249	tmp_int = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
		1250	tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
1840	holgerb	1251	tmp_int += CompassGierSetpoint;
173	holgerb	1252	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1253	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1254	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1255	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1256
		1257	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1258	// Kompass
1051	killagreg	1259	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	1260	if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1261	{
1839	holgerb	1262	if(CalculateCompassTimer-- == 1)
		1263	{
		1264	int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
		1265	CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840	holgerb	1266	// max. Korrekturwert sch�tzen
1	ingob	1267	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1268	v = abs(IntegralRoll /512);
		1269	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1839	holgerb	1270	korrektur = w / 4 + 1;
1941	holgerb	1271	ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1840	holgerb	1272	// Kompassfehlerwert bestimmen
1941	holgerb	1273	fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1840	holgerb	1274	// GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1865	holgerb	1275
1840	holgerb	1276	// Kompasswert einloggen
		1277	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
		1278	else
		1279	if(w < 25)
921	hbuss	1280	{
		1281	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1282	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1283	{
1839	holgerb	1284	if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
		1285	{
1941	holgerb	1286	KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1839	holgerb	1287	}
921	hbuss	1288	}
1	ingob	1289	}
1840	holgerb	1290	// Kompass fusionieren
1839	holgerb	1291	if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1941	holgerb	1292	// MK Gieren
		1293	if(!NeueKompassRichtungMerken)
1839	holgerb	1294	{
1941	holgerb	1295	r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1839	holgerb	1296	v = r * (Parameter_KompassWirkung/2); // nach Kompass ausrichten
1840	holgerb	1297	CompassGierSetpoint = v / 16;
		1298	}
1865	holgerb	1299	else CompassGierSetpoint = 0;
1839	holgerb	1300	} // CalculateCompassTimer
1051	killagreg	1301	}
1840	holgerb	1302	else CompassGierSetpoint = 0;
1051	killagreg	1303	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1304	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1305	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1306	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1307
1171	hbuss	1308	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1309	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1310
1167	hbuss	1311	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1312	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1313	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1314
1166	hbuss	1315	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1316	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1317	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1318
1	ingob	1319	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1320	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
1685	holgerb	1321	#define MAX_SENSOR (4096)
1216	killagreg	1322	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1323	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1324	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1325	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1326	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1327	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1328
1051	killagreg	1329	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1330	// H�henregelung
		1331	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1332	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1333	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1334	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1335	// if height control is activated
1916	holgerb	1336	if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1337	{
1698	holgerb	1338	#define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332	hbuss	1339	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1340
		1341	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1342	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1343	#else
1638	holgerb	1344	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1345	#endif
1697	holgerb	1346	int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309	hbuss	1347	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1348	static int FilterHCGas = 0;
1587	killagreg	1349	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1350	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320	hbuss	1351	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1352
1309	hbuss	1353	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1354	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1355
1322	hbuss	1356	// Expand the measurement
		1357	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1358	if(!BaroExpandActive)
		1359	{
		1360	if(MessLuftdruck > 920)
		1361	{ // increase offset
1330	killagreg	1362	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1363	{
		1364	ExpandBaro -= 1;
		1365	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1366	beeptime = 300;
1352	hbuss	1367	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1368	}
		1369	else
1322	hbuss	1370	{
		1371	BaroAtLowerLimit = 1;
		1372	}
		1373	}
		1374	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1375	else
1322	hbuss	1376	if(MessLuftdruck < 100)
		1377	{ // decrease offset
1330	killagreg	1378	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1379	{
		1380	ExpandBaro += 1;
		1381	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1382	beeptime = 300;
1352	hbuss	1383	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1384	}
		1385	else
1322	hbuss	1386	{
		1387	BaroAtUpperLimit = 1;
		1388	}
		1389	}
1330	killagreg	1390	else
1322	hbuss	1391	{
		1392	BaroAtUpperLimit = 0;
		1393	BaroAtLowerLimit = 0;
		1394	}
		1395	}
		1396	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1397	{
		1398	// now clear the D-values
		1399	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1400	VarioMeter = 0;
		1401	BaroExpandActive--;
		1402	}
1328	hbuss	1403
		1404	// if height control is activated by an rc channel
1916	holgerb	1405	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
1328	hbuss	1406	{ // check if parameter is less than activation threshold
1916	holgerb	1407	if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1328	hbuss	1408	{ //height control not active
		1409	if(!delay--)
		1410	{
		1411	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1412	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1413	delay = 1;
		1414	}
		1415	}
		1416	else
		1417	{ //height control is activated
		1418	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1419	delay = 200;
1328	hbuss	1420	}
1051	killagreg	1421	}
1309	hbuss	1422	else // no switchable height control
		1423	{
1916	holgerb	1424	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1309	hbuss	1425	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1426	}
1322	hbuss	1427
1320	hbuss	1428	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1429	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1430	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1431	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1432	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1433	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1434	VarioCharacter = ' ';
1942	holgerb	1435	AltitudeSetpointTrimming = 0;
1765	killagreg	1436	if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1437	{
1330	killagreg	1438	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1439	// Holger original version
		1440	// start of height control algorithm
		1441	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1442	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1443	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861	holgerb	1444	FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1916	holgerb	1445	if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
1314	killagreg	1446	{ // old version
1309	hbuss	1447	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1448	HeightTrimming = 0;
1942	holgerb	1449	AltitudeSetpointTrimming = 0;
1773	killagreg	1450	// set both flags to indicate no vario mode
		1451	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1452	}
1314	killagreg	1453	else
1309	hbuss	1454	{
		1455	// alternative height control
		1456	// PD-Control with respect to hoover point
		1457	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1458	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1943	holgerb	1459	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1460	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1461	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1462	{
1767	killagreg	1463	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309	hbuss	1464	{
1767	killagreg	1465	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1309	hbuss	1466	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1467	}
1767	killagreg	1468	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1942	holgerb	1469	AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
		1470	// HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1471	VarioCharacter = '+';
1865	holgerb	1472	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1473	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1474	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1475	{
1767	killagreg	1476	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309	hbuss	1477	{
1767	killagreg	1478	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1309	hbuss	1479	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1480	}
1767	killagreg	1481	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942	holgerb	1482	AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
		1483	// HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1484	VarioCharacter = '-';
1865	holgerb	1485	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1486	}
1587	killagreg	1487	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1488	{
1855	holgerb	1489	VarioCharacter = '=';
1857	holgerb	1490	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855	holgerb	1491	{
		1492	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1942	holgerb	1493	AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
		1494	//HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1495	WaypointTrimming = 10;
		1496	VarioCharacter = '^';
1865	holgerb	1497	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN) // changed from sinking to rising
		1498	{
		1499	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
		1500	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1501	}
1855	holgerb	1502	}
		1503	else
1857	holgerb	1504	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855	holgerb	1505	{
		1506	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942	holgerb	1507	AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
		1508	//HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1509	WaypointTrimming = -10;
		1510	VarioCharacter = 'v';
1865	holgerb	1511	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
		1512	{
		1513	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
		1514	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1515	}
1855	holgerb	1516	}
		1517	else
1767	killagreg	1518	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1519	{
1933	holgerb	1520	if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied
		1521	else WaypointTrimming = 0;
1767	killagreg	1522	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1523	HeightTrimming = 0;
1916	holgerb	1524	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698	holgerb	1525	if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
		1526	{
		1527	StartTrigger = 1;
1765	killagreg	1528	}
1309	hbuss	1529	}
		1530	}
		1531	// Trim height set point
1942	holgerb	1532	HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
		1533	if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1309	hbuss	1534	{
1857	holgerb	1535	if(WaypointTrimming)
		1536	{
		1537	if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
		1538	else SollHoehe += WaypointTrimming;
		1539	}
		1540	else
1942	holgerb	1541
		1542	if(HeightTrimming > 0) SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
		1543	else SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1309	hbuss	1544	HeightTrimming = 0;
1932	holgerb	1545	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1916	holgerb	1546	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320	hbuss	1547	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1857	holgerb	1548	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332	hbuss	1549	{
1587	killagreg	1550	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1551	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1552	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1553	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1554	}
1309	hbuss	1555	}
1352	hbuss	1556	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1557	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1558	else
		1559	{
1322	hbuss	1560	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1561	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1562	else StickGasHover = 120;
1698	holgerb	1563	HoverGas = GasMischanteil;
1320	hbuss	1564	}
1590	killagreg	1565	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1566	}
1916	holgerb	1567	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1568	{
1590	killagreg	1569	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1570	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1571	{
		1572	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1573	HeightDeviation = 0;
		1574	} // EOF // baro range expanding active
		1575	else // valid data from air pressure sensor
		1576	{
		1577	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1578	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1579	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1580	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695	holgerb	1581	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698	holgerb	1582	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
		1583	GasReduction = tmp_long;
1590	killagreg	1584	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1585	tmp_int = VarioMeter / 8;
1765	killagreg	1586	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705	holgerb	1587	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
		1588	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767	killagreg	1589	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765	killagreg	1590	else
1916	holgerb	1591	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698	holgerb	1592	GasReduction += tmp_int;
1590	killagreg	1593	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1594	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1698	holgerb	1595	if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
		1596	{
		1597	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1598	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1599	GasReduction += tmp_long;
1765	killagreg	1600	}
1587	killagreg	1601	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1602	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1603	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698	holgerb	1604	GasReduction += tmp_int;
1701	holgerb	1605	GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
		1606	// ------------------------ ----------------------------------
		1607	HCGas -= GasReduction;
1309	hbuss	1608	// limit deviation from hoover point within the target region
1942	holgerb	1609	if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1610	{
1765	killagreg	1611	unsigned int tmp;
1705	holgerb	1612	tmp = abs(HeightDeviation);
		1613	if(tmp <= 60)
		1614	{
		1615	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1616	}
		1617	else
1765	killagreg	1618	{
1705	holgerb	1619	tmp = (tmp - 60) / 32;
1692	holgerb	1620	if(tmp > 15) tmp = 15;
1705	holgerb	1621	if(HeightDeviation > 0)
1693	holgerb	1622	{
1705	holgerb	1623	tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
		1624	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693	holgerb	1625	}
1705	holgerb	1626	else
		1627	{
		1628	tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
		1629	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
		1630	}
		1631	}
1309	hbuss	1632	}
1322	hbuss	1633	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1634	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1635	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1636	tmp_long2 *= 8192L;
		1637	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1638	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1639	// update height control gas averaging
		1640	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1641	// limit height control gas pd-control output
		1642	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1643	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1916	holgerb	1644	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1645	{ // old version
		1646	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719	holgerb	1647	GasMischanteil = FilterHCGas;
1765	killagreg	1648	}
1719	holgerb	1649	else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314	killagreg	1650	}
1309	hbuss	1651	}// EOF height control active
1320	hbuss	1652	else // HC not active
		1653	{
		1654	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1655	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1656	{
		1657	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1658	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1659	}
1587	killagreg	1660	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1661	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1662	FilterHCGas = GasMischanteil;
1773	killagreg	1663	// set both flags to indicate no vario mode
		1664	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861	holgerb	1665	FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330	killagreg	1666	}
1587	killagreg	1667	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1668	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765	killagreg	1669	if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1670	{
1698	holgerb	1671	if(HoverGasFilter == 0 \|\| StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1672	if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330	killagreg	1673	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1674	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1675	tmp_long2 /= 8192;
1309	hbuss	1676	// average vertical projected thrust
1698	holgerb	1677	if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1678	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1679	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
		1680	HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309	hbuss	1681	}
1698	holgerb	1682	if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1683	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1684	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1685	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1686	}
1698	holgerb	1687	else //later
1865	holgerb	1688	if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1309	hbuss	1689	{
1590	killagreg	1690	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1691	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1692	}
1590	killagreg	1693	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1694	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1695	{
		1696	int16_t band;
1587	killagreg	1697	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1698	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1699	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1700	}
		1701	else
		1702	{ // no limit
1587	killagreg	1703	HoverGasMin = 0;
		1704	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1705	}
1765	killagreg	1706	}
		1707	else
1698	holgerb	1708	{
		1709	StartTrigger = 0;
		1710	HoverGasFilter = 0;
		1711	HoverGas = 0;
1765	killagreg	1712	}
1916	holgerb	1713	}// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773	killagreg	1714	else
		1715	{
		1716	// set undefined state to indicate vario off
		1717	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
		1718	} // EOF no height control
		1719
1309	hbuss	1720	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1721	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1722	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1723
1051	killagreg	1724	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1725	// all BL-Ctrl connected?
		1726	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1944	holgerb	1727	if(MissingMotor \|\| Capacity.MinOfMaxPWM != 255 \|\| NC_ErrorCode) // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
1931	holgerb	1728	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0) // only during start-phase
1320	hbuss	1729	{
		1730	modell_fliegt = 1;
1675	holgerb	1731	GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320	hbuss	1732	}
		1733	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1734	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1735	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1736	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1737	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1738	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1739	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1740	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1741	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1742	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1743	{
1051	killagreg	1744	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1745	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1746	}
1051	killagreg	1747	else
693	hbuss	1748	{
1051	killagreg	1749	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1750	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1751	}
855	hbuss	1752	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1753	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1754	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1755
1051	killagreg	1756	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1757	// Nick-Achse
1051	killagreg	1758	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1759	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1760	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1761	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1762	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1763	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1764
		1765	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler f�r Nick
		1766	else pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // �berlauf verhindern
		1767	pd_ergebnis_nick += SummeNick / Ki;
		1768
1676	holgerb	1769	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1770	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1771	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1772
1153	hbuss	1773	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1774	// Roll-Achse
		1775	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1776	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1777	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1778	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1779	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1780	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1781
		1782	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8; // PI-Regler f�r Roll
		1783	else pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4; // �berlauf verhindern
		1784	pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
		1785
1676	holgerb	1786	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1787	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1788	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1789
		1790	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1791	// Universal Mixer
1155	hbuss	1792	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1793	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1794	{
		1795	signed int tmp_int;
		1796	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1797	{
1652	holgerb	1798	// Gas
1676	holgerb	1799	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652	holgerb	1800	// Nick
		1801	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1802	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1803	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1804	// Roll
		1805	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1806	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1807	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1808	// Gier
1676	holgerb	1809	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
		1810	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
		1811	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675	holgerb	1812
1913	holgerb	1813	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1814	// else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // original MotorSmoothing
		1815	else
		1816	{
		1817	if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
		1818	{
1931	holgerb	1819	tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // original MotorSmoothing
1913	holgerb	1820	}
		1821	else // 1 means tmp_int = tmp_int;
		1822	if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
		1823	{
		1824	// If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
1925	holgerb	1825	tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
1913	holgerb	1826	}
		1827	}
1931	holgerb	1828
1760	holgerb	1829	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676	holgerb	1830	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677	killagreg	1831	Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652	holgerb	1832	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1833	}
		1834	else
		1835	{
		1836	Motor[i].SetPoint = 0;
		1837	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1838	}
		1839	}
1111	hbuss	1840	}

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(root)/branches/V0.91L_ACC-HH_MartinR/fc.c - Rev 1954