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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
1 ingob 3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 7
#include <stdarg.h>
8
#include <string.h>
1490 killagreg 9
#include <avr/pgmspace.h>
1 ingob 10
#include "main.h"
11
#include "uart.h"
1438 ingob 12
#include "libfc.h"
1622 killagreg 13
#include "eeprom.h"
1 ingob 14
 
1054 killagreg 15
#define FC_ADDRESS 1
16
#define NC_ADDRESS 2
17
#define MK3MAG_ADDRESS 3
1622 killagreg 18
#define BL_CTRL_ADDRESS 5
1054 killagreg 19
 
1415 killagreg 20
#define ABO_TIMEOUT 4000 // disable abo after 4 seconds
2012 holgerb 21
#define MAX_SENDE_BUFF     175
22
#define MAX_EMPFANGS_BUFF  175
1657 killagreg 23
 
24
#define BLPARAM_REVISION 1
25
#define MASK_SET_PWM_SCALING            0x01
26
#define MASK_SET_CURRENT_LIMIT          0x02
27
#define MASK_SET_TEMP_LIMIT                     0x04
28
#define MASK_SET_CURRENT_SCALING        0x08
29
#define MASK_SET_BITCONFIG                      0x10
30
#define MASK_RESET_CAPCOUNTER           0x20
31
#define MASK_SET_DEFAULT_PARAMS         0x40
32
#define MASK_SET_SAVE_EEPROM            0x80
33
 
1053 killagreg 34
unsigned char GetExternalControl = 0,DebugDisplayAnforderung1 = 0, DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0, GetPPMChannelAnforderung = 0;
35
unsigned char DisplayLine = 0;
1 ingob 36
unsigned volatile char SioTmp = 0;
37
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
38
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
39
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
40
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
41
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
1441 ingob 42
unsigned volatile char TxdBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
43
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
44
 
1051 killagreg 45
unsigned char *pRxData = 0;
46
unsigned char RxDataLen = 0;
1 ingob 47
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
1212 hbuss 48
unsigned volatile char PC_MotortestActive = 0;
1636 ingob 49
unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
1051 killagreg 50
 
1 ingob 51
unsigned char PcZugriff = 100;
1212 hbuss 52
unsigned char MotorTest[16];
1036 hbuss 53
unsigned char MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl
595 hbuss 54
unsigned char ConfirmFrame;
1 ingob 55
struct str_DebugOut    DebugOut;
595 hbuss 56
struct str_ExternControl  ExternControl;
1 ingob 57
struct str_VersionInfo VersionInfo;
693 hbuss 58
struct str_WinkelOut WinkelOut;
1171 hbuss 59
struct str_Data3D Data3D;
1 ingob 60
 
1399 killagreg 61
int Display_Timer, Debug_Timer,Kompass_Timer,Timer3D;
1415 killagreg 62
unsigned int DebugDataIntervall = 0, Intervall3D = 0, Display_Interval = 0;
63
unsigned int AboTimeOut = 0;
1942 holgerb 64
unsigned volatile char ReceiverUpdateModeActive = 0; // 1 = Update      2 = JetiBox-Simulation
693 hbuss 65
 
1490 killagreg 66
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] PROGMEM =
499 hbuss 67
{
1051 killagreg 68
   //1234567890123456
1175 hbuss 69
    "AngleNick       ", //0
70
    "AngleRoll       ",
1051 killagreg 71
    "AccNick         ",
499 hbuss 72
    "AccRoll         ",
1523 holgerb 73
    "YawGyro         ",
1521 killagreg 74
    "Height Value    ", //5
499 hbuss 75
    "AccZ            ",
76
    "Gas             ",
1175 hbuss 77
    "Compass Value   ",
1528 holgerb 78
    "Voltage [0.1V]  ",
1521 killagreg 79
    "Receiver Level  ", //10
80
    "Gyro Compass    ",
81
    "Motor 1         ",
82
    "Motor 2         ",
83
    "Motor 3         ",
84
    "Motor 4         ", //15
1983 holgerb 85
    "16              ",
86
    "17              ",
1865 holgerb 87
    "18              ",
88
    "19              ",
854 hbuss 89
    "Servo           ", //20
1521 killagreg 90
    "Hovergas        ",
1523 holgerb 91
    "Current [0.1A]  ",
1501 holgerb 92
    "Capacity [mAh]  ",
1913 holgerb 93
    "Height Setpoint ",
1871 holgerb 94
    "25              ", //25
1936 holgerb 95
    "26              ", //"26 CPU OverLoad ",
1839 holgerb 96
    "Compass Setpoint",
1322 hbuss 97
    "I2C-Error       ",
1761 killagreg 98
    "BL Limit        ",
720 ingob 99
    "GPS_Nick        ", //30
100
    "GPS_Roll        "
499 hbuss 101
};
1871 holgerb 102
 
103
 
1 ingob 104
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
105
//++ Sende-Part der Datenübertragung
106
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1561 killagreg 107
ISR(USART0_TX_vect)
1 ingob 108
{
109
 static unsigned int ptr = 0;
110
 unsigned char tmp_tx;
1783 killagreg 111
 
112
 if(!UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 113
  {
114
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
1438 ingob 115
   tmp_tx = TxdBuffer[ptr];
1 ingob 116
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
117
    {
118
     ptr = 0;
119
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
120
    }
1561 killagreg 121
   UDR0 = tmp_tx;
1051 killagreg 122
  }
1 ingob 123
  else ptr = 0;
124
}
125
 
126
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
127
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
128
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1561 killagreg 129
ISR(USART0_RX_vect)
1 ingob 130
{
131
 static unsigned int crc;
132
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
133
 static unsigned char UartState = 0;
134
 unsigned char CrcOkay = 0;
135
 
1942 holgerb 136
 if (ReceiverUpdateModeActive == 1) {   UDR1 = UDR0; return; }          // 1 = Update      
137
 if (ReceiverUpdateModeActive == 2) {   RxdBuffer[0] = UDR0; return; }  // 2 = JetiBox-Simulation 
1783 killagreg 138
 
1561 killagreg 139
 SioTmp = UDR0;
1783 killagreg 140
 
1438 ingob 141
 if(buf_ptr >= MAX_SENDE_BUFF)    UartState = 0;
1051 killagreg 142
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
1 ingob 143
  {
144
   UartState = 0;
145
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
146
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
147
   crc %= 4096;
148
   crc1 = '=' + crc / 64;
149
   crc2 = '=' + crc % 64;
150
   CrcOkay = 0;
151
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
152
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
153
    {
1051 killagreg 154
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
155
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr + 1;
1 ingob 156
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
1253 killagreg 157
         if(RxdBuffer[2] == 'R')
1232 hbuss 158
          {
1435 killagreg 159
           LcdClear();
1232 hbuss 160
           wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
161
           ServoActive = 0;
1253 killagreg 162
          }
1783 killagreg 163
 
1051 killagreg 164
        }
1 ingob 165
  }
166
  else
167
  switch(UartState)
168
  {
169
   case 0:
170
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
171
                  buf_ptr = 0;
172
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
173
                  crc = SioTmp;
174
          break;
175
   case 1: // Adresse auswerten
176
                  UartState++;
177
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
178
                  crc += SioTmp;
179
                  break;
180
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
181
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
1490 killagreg 182
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
1 ingob 183
                  else UartState = 0;
184
                  crc += SioTmp;
185
                  break;
1051 killagreg 186
   default:
187
          UartState = 0;
1 ingob 188
          break;
189
  }
190
}
191
 
192
 
193
// --------------------------------------------------------------------------
194
void AddCRC(unsigned int wieviele)
195
{
1051 killagreg 196
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
1 ingob 197
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
198
  {
1438 ingob 199
   tmpCRC += TxdBuffer[i];
1 ingob 200
  }
201
   tmpCRC %= 4096;
1438 ingob 202
   TxdBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
203
   TxdBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
204
   TxdBuffer[i++] = '\r';
1 ingob 205
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
1561 killagreg 206
  UDR0 = TxdBuffer[0];
1 ingob 207
}
208
 
209
 
210
 
211
// --------------------------------------------------------------------------
1056 killagreg 212
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char address, unsigned char BufferAnzahl, ...) //unsigned char *snd, unsigned char len)
1 ingob 213
{
1051 killagreg 214
 va_list ap;
1 ingob 215
 unsigned int pt = 0;
216
 unsigned char a,b,c;
217
 unsigned char ptr = 0;
218
 
1051 killagreg 219
 unsigned char *snd = 0;
220
 int len = 0;
221
 
1438 ingob 222
 TxdBuffer[pt++] = '#';                         // Startzeichen
223
 TxdBuffer[pt++] = 'a' + address;               // Adresse (a=0; b=1,...)
224
 TxdBuffer[pt++] = cmd;                         // Commando
1 ingob 225
 
1051 killagreg 226
 va_start(ap, BufferAnzahl);
227
 if(BufferAnzahl)
228
 {
229
                snd = va_arg(ap, unsigned char*);
230
                len = va_arg(ap, int);
231
                ptr = 0;
232
                BufferAnzahl--;
233
 }
1 ingob 234
 while(len)
235
  {
1051 killagreg 236
        if(len)
237
        {
238
           a = snd[ptr++];
239
           len--;
240
           if((!len) && BufferAnzahl)
241
                {
242
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
243
                        len = va_arg(ap, int);
244
                        ptr = 0;
245
                        BufferAnzahl--;
246
                }
247
        }
248
        else a = 0;
249
        if(len)
250
        {
251
                b = snd[ptr++];
252
                len--;
253
                if((!len) && BufferAnzahl)
254
                {
255
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
256
                        len = va_arg(ap, int);
257
                        ptr = 0;
258
                        BufferAnzahl--;
259
                }
260
        }
261
        else b = 0;
262
        if(len)
263
        {
264
                c = snd[ptr++];
265
                len--;
266
                if((!len) && BufferAnzahl)
267
                {
268
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
269
                        len = va_arg(ap, int);
270
                        ptr = 0;
271
                        BufferAnzahl--;
272
                }
273
        }
274
        else c = 0;
1438 ingob 275
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
276
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
277
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
278
   TxdBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
1 ingob 279
  }
1051 killagreg 280
 va_end(ap);
1 ingob 281
 AddCRC(pt);
282
}
283
 
284
// --------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 285
void Decode64(void)  // die daten werden im rx buffer dekodiert, das geht nur, weil aus 4 byte immer 3 gemacht werden.
1 ingob 286
{
287
 unsigned char a,b,c,d;
288
 unsigned char x,y,z;
1051 killagreg 289
 unsigned char ptrIn = 3; // start at begin of data block
290
 unsigned char ptrOut = 3;
291
 unsigned char len = AnzahlEmpfangsBytes - 6; // von der Gesamtbytezahl eines Frames gehen 3 Bytes des Headers  ('#',Addr, Cmd) und 3 Bytes des Footers (CRC1, CRC2, '\r') ab.
292
 
1 ingob 293
 while(len)
294
  {
295
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
296
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
297
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
298
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
299
 
300
   x = (a << 2) | (b >> 4);
301
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
302
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
303
 
1051 killagreg 304
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = x; else break;
305
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = y; else break;
306
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = z;   else break;
1 ingob 307
  }
1051 killagreg 308
        pRxData = (unsigned char*)&RxdBuffer[3]; // decodierte Daten beginnen beim 4. Byte
309
        RxDataLen = ptrOut - 3;  // wie viele Bytes wurden dekodiert?
1 ingob 310
 
311
}
312
 
313
// --------------------------------------------------------------------------
314
void BearbeiteRxDaten(void)
315
{
316
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
317
 
1665 killagreg 318
        unsigned char tempchar1, tempchar2;
1056 killagreg 319
        Decode64(); // dekodiere datenblock im Empfangsbuffer
1055 ingob 320
        switch(RxdBuffer[1]-'a') // check for Slave Address
1054 killagreg 321
        {
322
                case FC_ADDRESS: // FC special commands
323
                switch(RxdBuffer[2])
324
                {
325
                        case 'K':// Kompasswert
326
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
1941 holgerb 327
//                                      KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassSollWert) % 360) - 180;
1054 killagreg 328
                                        break;
329
                        case 't':// Motortest
1212 hbuss 330
                                if(AnzahlEmpfangsBytes > 20) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
331
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
332
                                        PC_MotortestActive = 240;
1065 killagreg 333
                                        //while(!UebertragungAbgeschlossen);
334
                                        //SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1054 killagreg 335
                                        PcZugriff = 255;
336
                                        break;
1053 killagreg 337
 
1209 hbuss 338
                        case 'n':// "Get Mixer
339
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1622 killagreg 340
                    SendOutData('N', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Mixer, sizeof(Mixer) - 1);
1636 ingob 341
                                        Debug("Mixer lesen");
1209 hbuss 342
                                        break;
343
 
344
                        case 'm':// "Write Mixer
1622 killagreg 345
                    if(pRxData[0] == EEMIXER_REVISION)
1521 killagreg 346
                                        {
1622 killagreg 347
                       memcpy(&Mixer, (unsigned char *)pRxData, sizeof(Mixer) - 1);
348
                       MixerTable_WriteToEEProm();
1211 hbuss 349
                                           tempchar1 = 1;
1765 killagreg 350
                                           VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_MIXER;
1521 killagreg 351
                                        }
1622 killagreg 352
                    else
353
                    {
354
                                                tempchar1 = 0;
355
                                        }
356
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1211 hbuss 357
                                        SendOutData('M', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1209 hbuss 358
                                        break;
359
 
1054 killagreg 360
                        case 'p': // get PPM Channels
361
                                        GetPPMChannelAnforderung = 1;
1377 hbuss 362
                                        PcZugriff = 255;
1054 killagreg 363
                                        break;
1053 killagreg 364
 
1054 killagreg 365
                        case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
366
                                        // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
1761 killagreg 367
                                        if((10 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] < 20))
1054 killagreg 368
                                        {
1761 killagreg 369
                                                tempchar1 = pRxData[0] - 10;
370
                                                if(tempchar1< 1) tempchar1 = 1; // limit to 1
371
                                                else if(tempchar1 > 5) tempchar1 = 5; // limit to 5
372
                                                SetDefaultParameter(tempchar1, 1);
1054 killagreg 373
                                        }
1761 killagreg 374
                                        else if((20 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] < 30))
375
                                        {
376
                                                tempchar1 = pRxData[0] - 20;
377
                                                if(tempchar1< 1) tempchar1 = 1; // limit to 1
378
                                                else if(tempchar1 > 5) tempchar1 = 5; // limit to 5
379
                                                SetDefaultParameter(tempchar1, 0);
380
                                        }
381
                                        else
382
                                        {
383
                                                tempchar1 = pRxData[0];
384
                                                if(tempchar1 == 0xFF)
385
                                                {
386
                                                        tempchar1 = GetActiveParamSet();
387
                                                }
388
                                                if(tempchar1< 1) tempchar1 = 1; // limit to 1
389
                                                else if(tempchar1 > 5) tempchar1 = 5; // limit to 5
390
                                                // load requested parameter set
391
                                                ParamSet_ReadFromEEProm(tempchar1);
392
                                        }
1054 killagreg 393
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1622 killagreg 394
                                        SendOutData('Q', FC_ADDRESS, 2, &tempchar1, sizeof(tempchar1), (unsigned char *) &EE_Parameter, sizeof(EE_Parameter) - 1);
1636 ingob 395
                                        Debug("Lese Setting %d", tempchar1);
1654 killagreg 396
 
1054 killagreg 397
                                        break;
1051 killagreg 398
 
1054 killagreg 399
                        case 's': // Parametersatz speichern
1862 holgerb 400
                                        if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5) && (pRxData[1] == EEPARAM_REVISION) && MotorenEin == 0) // check for setting to be in range
1054 killagreg 401
                                        {
1622 killagreg 402
                                                memcpy(&EE_Parameter, (uint8_t*)&pRxData[1], sizeof(EE_Parameter) - 1);
403
                                                ParamSet_WriteToEEProm(pRxData[0]);
1054 killagreg 404
                                                Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
405
                                                Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1622 killagreg 406
                                                tempchar1 = GetActiveParamSet();
1054 killagreg 407
                                        }
1058 killagreg 408
                                        else
409
                                        {
410
                                                tempchar1 = 0; // mark in response an invlid setting
411
                                        }
412
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
413
                                        SendOutData('S', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1405 hbuss 414
                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
415
                                        LipoDetection(0);
1626 killagreg 416
                                        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1054 killagreg 417
                                        break;
1405 hbuss 418
                        case 'f': // auf anderen Parametersatz umschalten
1622 killagreg 419
                                if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5)) ParamSet_ReadFromEEProm(pRxData[0]);
420
                                        tempchar1 = GetActiveParamSet();
1405 hbuss 421
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
422
                                        SendOutData('F', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
423
                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
424
                                        LipoDetection(0);
1626 killagreg 425
                                        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1405 hbuss 426
                                        break;
1391 killagreg 427
                        case 'y':// serial Potis
428
                                        PPM_in[13] = (signed char) pRxData[0]; PPM_in[14] = (signed char) pRxData[1]; PPM_in[15] = (signed char) pRxData[2]; PPM_in[16] = (signed char) pRxData[3];
429
                                        PPM_in[17] = (signed char) pRxData[4]; PPM_in[18] = (signed char) pRxData[5]; PPM_in[19] = (signed char) pRxData[6]; PPM_in[20] = (signed char) pRxData[7];
430
                                        PPM_in[21] = (signed char) pRxData[8]; PPM_in[22] = (signed char) pRxData[9]; PPM_in[23] = (signed char) pRxData[10]; PPM_in[24] = (signed char) pRxData[11];
431
                                        break;
432
 
1662 killagreg 433
                        case 'u': // request BL parameter
434
                                Debug("Reading BL %d", pRxData[0]);
435
                                // try to read BL configuration
1665 killagreg 436
                                tempchar2 = I2C_ReadBLConfig(pRxData[0]);
1673 killagreg 437
                                if(tempchar2 == BLCONFIG_SUCCESS) tempchar1 = 1;
438
                                else tempchar1 = 0;
439
                                while(!UebertragungAbgeschlossen); // wait for previous frame to be sent
1674 ingob 440
                                SendOutData('U', FC_ADDRESS, 4, &tempchar1, sizeof(tempchar1), &tempchar2, sizeof(tempchar2), &pRxData[0], 1, &BLConfig, sizeof(BLConfig_t));
1662 killagreg 441
                                break;
442
 
443
                        case 'w': // write BL parameter
444
                                Debug("Writing BL %d", pRxData[0]);
445
                                if(RxDataLen >= 1+sizeof(BLConfig_t))
446
                                {
447
                                        memcpy(&BLConfig, (uint8_t*)(&pRxData[1]), sizeof(BLConfig_t));
1665 killagreg 448
                                        tempchar2 = I2C_WriteBLConfig(pRxData[0]);
449
                                        if(tempchar2 == BLCONFIG_SUCCESS) tempchar1 = 1;
450
                                        else tempchar1 = 0; // indicate error
1662 killagreg 451
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen); // wait for previous frame to be sent
1665 killagreg 452
                                        SendOutData('W', FC_ADDRESS,2, &tempchar1, sizeof(tempchar1), &tempchar2, sizeof(tempchar2));
1662 killagreg 453
                                }
454
                                break;
1783 killagreg 455
                        case 'j':
1942 holgerb 456
                                if(MotorenEin) break;
1783 killagreg 457
                                tempchar1 = LIBFC_GetCPUType();
458
                                if((tempchar1 == CPU_ATMEGA644P) || (tempchar1 == CPU_ATMEGA1284P))
1782 ingob 459
                                {
1783 killagreg 460
                                        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) F_CPU/ (8 * 38400L) - 1);
1782 ingob 461
 
1783 killagreg 462
                                        cli();
1782 ingob 463
 
1783 killagreg 464
                                        // UART0 & UART1 disable RX and TX-Interrupt
465
                                        UCSR0B &= ~((1 << RXCIE0)|(1 << TXCIE0));
466
                                        UCSR1B &= ~((1 << RXCIE1)|(1 << TXCIE1));
467
 
468
                                        // UART0 & UART1 disable receiver and transmitter
469
                                        UCSR0B &= ~((1 << TXEN0) | (1 << RXEN0));
470
                                        UCSR1B &= ~((1 << TXEN1) | (1 << RXEN1));
471
 
472
                                        // UART0 & UART1 flush receive buffer explicit
473
                                        while ( UCSR1A & (1<<RXC1) ) UDR1;
474
                                        while ( UCSR0A & (1<<RXC0) ) UDR0;
475
 
476
 
1942 holgerb 477
                                        if(pRxData[0] == 1) ReceiverUpdateModeActive = 2;
478
                                        else
479
                                        {           // Jeti or HoTT update
480
//#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
481
                                                if(pRxData[0] == 100)   ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) F_CPU/ (8 * 19200L) - 1);  // HoTT
482
//#endif
483
                                                ReceiverUpdateModeActive = 1;
1783 killagreg 484
                                                // UART0 & UART1 set baudrate
485
                                                UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
486
                                                UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
487
                                                UBRR0H = UBRR1H;
488
                                                UBRR0L = UBRR1L;
489
                                                // UART1 no parity
490
                                                UCSR1C &= ~(1 << UPM11);
491
                                                UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
492
                                                // UART1 8-bit
493
                                                UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
494
                                                UCSR1C |= (1 << UCSZ11);
495
                                                UCSR1C |= (1 << UCSZ10);
496
                                        }
497
                                        // UART0 & UART1 1 stop bit
498
                                        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
499
                                        UCSR0C &= ~(1 << USBS0);
500
                                        // UART1 clear 9th bit
501
                                        UCSR1B &= ~(1<<TXB81);
502
                                        // enable receiver and transmitter for UART0 and UART1
503
                                        UCSR0B |= (1 << TXEN0) | (1 << RXEN0);
504
                                        UCSR1B |= (1 << TXEN1) | (1 << RXEN1);
505
                                        // enable RX-Interrupt for UART0 and UART1
506
                                        UCSR0B |= (1 << RXCIE0);
507
                                        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
508
                                        // disable other Interrupts
509
                                        TIMSK0 = 0;
510
                                        TIMSK1 = 0;
511
                                        TIMSK2 = 0;
512
 
513
                                        sei();
1777 ingob 514
                                }
515
                                break;
516
 
1056 killagreg 517
                } // case FC_ADDRESS:
1054 killagreg 518
 
519
                default: // any Slave Address
1056 killagreg 520
 
1054 killagreg 521
                switch(RxdBuffer[2])
522
                {
523
                        // 't' comand placed here only for compatibility to BL
524
                        case 't':// Motortest
1662 killagreg 525
                                if(AnzahlEmpfangsBytes >= sizeof(MotorTest)) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
1212 hbuss 526
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
1054 killagreg 527
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
528
                                        SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1212 hbuss 529
                                        PC_MotortestActive = 250;
1054 killagreg 530
                                        PcZugriff = 255;
1638 holgerb 531
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1054 killagreg 532
                                        break;
533
                        // 'K' comand placed here only for compatibility to old MK3MAG software, that does not send the right Slave Address
534
                        case 'K':// Kompasswert
535
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
1941 holgerb 536
//                                      KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassSollWert) % 360) - 180;
1054 killagreg 537
                                        break;
538
                        case 'a':// Texte der Analogwerte
539
                                        DebugTextAnforderung = pRxData[0];
540
                                        if (DebugTextAnforderung > 31) DebugTextAnforderung = 31;
541
                                        PcZugriff = 255;
542
                                        break;
543
                        case 'b':
544
                                        memcpy((unsigned char *)&ExternControl, (unsigned char *)pRxData, sizeof(ExternControl));
545
                                        ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
546
                                        PcZugriff = 255;
547
                                        break;
1171 hbuss 548
                        case 'c': // Poll the 3D-Data
549
                    if(!Intervall3D) { if(pRxData[0]) Timer3D = SetDelay(pRxData[0] * 10);}
550
                                        Intervall3D = pRxData[0] * 10;
1417 killagreg 551
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1171 hbuss 552
                                        break;
1054 killagreg 553
                        case 'd': // Poll the debug data
1438 ingob 554
                                        PcZugriff = 255;
1399 killagreg 555
                                        DebugDataIntervall = (unsigned int)pRxData[0] * 10;
1171 hbuss 556
                                        if(DebugDataIntervall > 0) DebugDataAnforderung = 1;
1415 killagreg 557
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1054 killagreg 558
                                        break;
559
 
560
                        case 'h':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 561
                                PcZugriff = 255;
1399 killagreg 562
                                if((pRxData[0] & 0x80) == 0x00) // old format
563
                                        {
564
                                                DisplayLine = 2;
565
                                                Display_Interval = 0;
566
                                        }
567
                                        else // new format
568
                                        {
569
                                                RemoteKeys |= ~pRxData[0];
570
                                                Display_Interval = (unsigned int)pRxData[1] * 10;
571
                                                DisplayLine = 4;
1415 killagreg 572
                                                AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1399 killagreg 573
                                        }
1054 killagreg 574
                                        DebugDisplayAnforderung = 1;
575
                                        break;
576
 
577
                        case 'l':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 578
                                PcZugriff = 255;
1054 killagreg 579
                                        MenuePunkt = pRxData[0];
580
                                        DebugDisplayAnforderung1 = 1;
581
                                        break;
582
                        case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe
583
                                        GetVersionAnforderung = 1;
584
                                        break;
585
 
586
                        case 'g'://
587
                                        GetExternalControl = 1;
588
                                        break;
1657 killagreg 589
 
590
                        default:
591
                                //unsupported command received
592
                                break;
1054 killagreg 593
                }
594
                break; // default:
595
        }
1051 killagreg 596
        NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
597
        pRxData = 0;
598
        RxDataLen = 0;
1 ingob 599
}
600
 
601
//############################################################################
602
//Routine für die Serielle Ausgabe
1444 ingob 603
void uart_putchar (char c)
1 ingob 604
//############################################################################
605
{
606
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
1561 killagreg 607
        loop_until_bit_is_set(UCSR0A, UDRE0);
1 ingob 608
        //Ausgabe des Zeichens
1561 killagreg 609
        UDR0 = c;
1 ingob 610
}
611
 
612
 
613
//############################################################################
614
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
615
void UART_Init (void)
616
//############################################################################
617
{
1561 killagreg 618
        unsigned int ubrr = (unsigned int) ((unsigned long) F_CPU/(8 * USART0_BAUD) - 1);
619
 
1 ingob 620
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
1561 killagreg 621
        UCSR0B = (1 << TXEN0) | (1 << RXEN0);
1 ingob 622
    // UART Double Speed (U2X)
1561 killagreg 623
        UCSR0A |= (1 << U2X0);
1 ingob 624
        // RX-Interrupt Freigabe
1561 killagreg 625
        UCSR0B |= (1 << RXCIE0);
1 ingob 626
        // TX-Interrupt Freigabe
1561 killagreg 627
        UCSR0B |= (1 << TXCIE0);
628
        // USART0 Baud Rate Register
629
        // set clock divider
630
        UBRR0H = (uint8_t)(ubrr >> 8);
631
        UBRR0L = (uint8_t)ubrr;
1 ingob 632
 
1051 killagreg 633
        Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
634
        Kompass_Timer = SetDelay(220);
635
 
1058 killagreg 636
        VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;
637
        VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;
638
        VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;
639
        VersionInfo.ProtoMajor  = VERSION_SERIAL_MAJOR;
640
        VersionInfo.ProtoMinor  = VERSION_SERIAL_MINOR;
1051 killagreg 641
 
642
        pRxData = 0;
643
        RxDataLen = 0;
1 ingob 644
}
645
 
646
//---------------------------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 647
void DatenUebertragung(void)
1 ingob 648
{
1415 killagreg 649
        if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
1 ingob 650
 
1415 killagreg 651
        if(CheckDelay(AboTimeOut))
652
        {
653
                Display_Interval = 0;
654
                DebugDataIntervall = 0;
1417 killagreg 655
                Intervall3D = 0;
1415 killagreg 656
        }
657
 
1399 killagreg 658
        if(((Display_Interval>0 && CheckDelay(Display_Timer)) || DebugDisplayAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1065 killagreg 659
        {
1399 killagreg 660
                if(DisplayLine > 3)// new format
661
                {
1423 hbuss 662
                        Menu();
1399 killagreg 663
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *)DisplayBuff, 80);
664
                }
665
                else // old format
666
                {
667
                        LCD_printfxy(0,0,"!!! INCOMPATIBLE !!!");
668
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 2, &DisplayLine, sizeof(DisplayLine), (uint8_t *)DisplayBuff, 20);
669
                        if(DisplayLine++ > 3) DisplayLine = 0;
670
                }
671
                Display_Timer = SetDelay(Display_Interval);
1065 killagreg 672
                DebugDisplayAnforderung = 0;
673
        }
674
        if(DebugDisplayAnforderung1 && UebertragungAbgeschlossen)
675
        {
676
                Menu();
677
                SendOutData('L', FC_ADDRESS, 3, &MenuePunkt, sizeof(MenuePunkt), &MaxMenue, sizeof(MaxMenue), DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
678
                DebugDisplayAnforderung1 = 0;
679
        }
680
        if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
681
        {
682
                SendOutData('V', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &VersionInfo, sizeof(VersionInfo));
683
                GetVersionAnforderung = 0;
1636 ingob 684
                Debug_OK("Version gesendet");
1065 killagreg 685
        }
1 ingob 686
 
1065 killagreg 687
        if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen)           // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
688
        {
689
                SendOutData('G',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &ExternControl, sizeof(ExternControl));
690
                GetExternalControl = 0;
691
        }
1051 killagreg 692
    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
693 hbuss 693
         {
1171 hbuss 694
                  WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
695
                  WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
717 hbuss 696
                  WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
697
                  WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
1619 killagreg 698
          SendOutData('k', MK3MAG_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
855 hbuss 699
          if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
1051 killagreg 700
          Kompass_Timer = SetDelay(99);
701
         }
1171 hbuss 702
    if(((DebugDataIntervall>0 && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 703
         {
1639 holgerb 704
                  CopyDebugValues();
1276 hbuss 705
          SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
1 ingob 706
          DebugDataAnforderung = 0;
1055 ingob 707
          if(DebugDataIntervall>0) Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
1051 killagreg 708
         }
1171 hbuss 709
    if(Intervall3D > 0 && CheckDelay(Timer3D) && UebertragungAbgeschlossen)
710
         {
711
                  Data3D.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
712
                  Data3D.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
713
          Data3D.Winkel[2] = (int) ((10 * ErsatzKompass) / GIER_GRAD_FAKTOR);
1685 holgerb 714
                  Data3D.Centroid[0] = SummeNick >> 9;
715
                  Data3D.Centroid[1] = SummeRoll >> 9;
716
                  Data3D.Centroid[2] = Mess_Integral_Gier >> 9;
1171 hbuss 717
          SendOutData('C', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Data3D,sizeof(Data3D));
718
          Timer3D = SetDelay(Intervall3D);
719
         }
499 hbuss 720
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
721
     {
1490 killagreg 722
                unsigned char label[16]; // local sram buffer
723
                memcpy_P(label, ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung], 16); // read lable from flash to sra
724
      SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (unsigned char *)&DebugTextAnforderung, sizeof(DebugTextAnforderung),label, 16);
499 hbuss 725
      DebugTextAnforderung = 255;
726
         }
1051 killagreg 727
     if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz bestätigen
595 hbuss 728
         {
1054 killagreg 729
                SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame));
1051 killagreg 730
        ConfirmFrame = 0;
595 hbuss 731
     }
1053 killagreg 732
 
1051 killagreg 733
     if(GetPPMChannelAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
734
     {
1054 killagreg 735
                 SendOutData('P', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &PPM_in, sizeof(PPM_in));
1051 killagreg 736
                 GetPPMChannelAnforderung = 0;
737
         }
1654 killagreg 738
 
1636 ingob 739
#ifdef DEBUG                                                                                                                    // only include functions if DEBUG is defined
740
     if(SendDebugOutput && UebertragungAbgeschlossen)
741
     {
742
                 SendOutData('0', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &tDebug, sizeof(tDebug));
743
                 SendDebugOutput = 0;
744
         }
1654 killagreg 745
#endif
1 ingob 746
 
747
}
748
 
1636 ingob 749