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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
1 ingob 3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 7
#include <stdarg.h>
8
#include <string.h>
1490 killagreg 9
#include <avr/pgmspace.h>
1 ingob 10
#include "main.h"
11
#include "uart.h"
1438 ingob 12
#include "libfc.h"
1622 killagreg 13
#include "eeprom.h"
1 ingob 14
 
1054 killagreg 15
 
1636 ingob 16
 
1054 killagreg 17
#define FC_ADDRESS 1
18
#define NC_ADDRESS 2
19
#define MK3MAG_ADDRESS 3
1622 killagreg 20
#define BL_CTRL_ADDRESS 5
1054 killagreg 21
 
1415 killagreg 22
#define ABO_TIMEOUT 4000 // disable abo after 4 seconds
1441 ingob 23
#define MAX_SENDE_BUFF     160
24
#define MAX_EMPFANGS_BUFF  160
1657 killagreg 25
 
26
 
27
#define BLPARAM_REVISION 1
28
#define MASK_SET_PWM_SCALING            0x01
29
#define MASK_SET_CURRENT_LIMIT          0x02
30
#define MASK_SET_TEMP_LIMIT                     0x04
31
#define MASK_SET_CURRENT_SCALING        0x08
32
#define MASK_SET_BITCONFIG                      0x10
33
#define MASK_RESET_CAPCOUNTER           0x20
34
#define MASK_SET_DEFAULT_PARAMS         0x40
35
#define MASK_SET_SAVE_EEPROM            0x80
36
 
37
typedef struct
38
{
39
        unsigned char Revision;                 // revision of parameter structure
40
        unsigned char Address;                  // target address
41
        unsigned char PwmScaling;               // maximum value of pwm setpoint
42
        unsigned char CurrentLimit;             // current limit in 1A steps
43
        unsigned char TemperatureLimit; // in °C
44
        unsigned char CurrentScaling;   // scaling factor for current measurement
45
        unsigned char BitConfig;                // see defines above
46
        unsigned char SetMask;                  // filter for active paramters
47
        unsigned char Checksum;                 // checksum for parameter sturcture
48
}  __attribute__((packed)) BLParameter_t;
49
 
50
 
1053 killagreg 51
unsigned char GetExternalControl = 0,DebugDisplayAnforderung1 = 0, DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0, GetPPMChannelAnforderung = 0;
52
unsigned char DisplayLine = 0;
1 ingob 53
unsigned volatile char SioTmp = 0;
54
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
55
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
56
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
57
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
58
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
1441 ingob 59
unsigned volatile char TxdBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
60
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
61
 
1051 killagreg 62
unsigned char *pRxData = 0;
63
unsigned char RxDataLen = 0;
1 ingob 64
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
1212 hbuss 65
unsigned volatile char PC_MotortestActive = 0;
1636 ingob 66
unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
1051 killagreg 67
 
1 ingob 68
unsigned char PcZugriff = 100;
1212 hbuss 69
unsigned char MotorTest[16];
1036 hbuss 70
unsigned char MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl
595 hbuss 71
unsigned char ConfirmFrame;
1 ingob 72
struct str_DebugOut    DebugOut;
595 hbuss 73
struct str_ExternControl  ExternControl;
1 ingob 74
struct str_VersionInfo VersionInfo;
693 hbuss 75
struct str_WinkelOut WinkelOut;
1171 hbuss 76
struct str_Data3D Data3D;
1 ingob 77
 
1399 killagreg 78
int Display_Timer, Debug_Timer,Kompass_Timer,Timer3D;
1415 killagreg 79
unsigned int DebugDataIntervall = 0, Intervall3D = 0, Display_Interval = 0;
80
unsigned int AboTimeOut = 0;
693 hbuss 81
 
1490 killagreg 82
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] PROGMEM =
499 hbuss 83
{
1051 killagreg 84
   //1234567890123456
1175 hbuss 85
    "AngleNick       ", //0
86
    "AngleRoll       ",
1051 killagreg 87
    "AccNick         ",
499 hbuss 88
    "AccRoll         ",
1523 holgerb 89
    "YawGyro         ",
1521 killagreg 90
    "Height Value    ", //5
499 hbuss 91
    "AccZ            ",
92
    "Gas             ",
1175 hbuss 93
    "Compass Value   ",
1528 holgerb 94
    "Voltage [0.1V]  ",
1521 killagreg 95
    "Receiver Level  ", //10
96
    "Gyro Compass    ",
97
    "Motor 1         ",
98
    "Motor 2         ",
99
    "Motor 3         ",
100
    "Motor 4         ", //15
929 hbuss 101
    "                ",
1175 hbuss 102
    "                ",
1638 holgerb 103
    "                ",
1682 holgerb 104
    "                ",
854 hbuss 105
    "Servo           ", //20
1521 killagreg 106
    "Hovergas        ",
1523 holgerb 107
    "Current [0.1A]  ",
1501 holgerb 108
    "Capacity [mAh]  ",
720 ingob 109
    "                ",
1322 hbuss 110
    "                ", //25
111
    "                ",
112
    "                ",
113
    "I2C-Error       ",
1682 holgerb 114
    "BL Limit        ",
720 ingob 115
    "GPS_Nick        ", //30
116
    "GPS_Roll        "
499 hbuss 117
};
118
 
119
 
1 ingob 120
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
121
//++ Sende-Part der Datenübertragung
122
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1561 killagreg 123
ISR(USART0_TX_vect)
1 ingob 124
{
125
 static unsigned int ptr = 0;
126
 unsigned char tmp_tx;
1051 killagreg 127
 if(!UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 128
  {
129
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
1438 ingob 130
   tmp_tx = TxdBuffer[ptr];
1 ingob 131
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
132
    {
133
     ptr = 0;
134
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
135
    }
1561 killagreg 136
   UDR0 = tmp_tx;
1051 killagreg 137
  }
1 ingob 138
  else ptr = 0;
139
}
140
 
141
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
142
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
143
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1561 killagreg 144
ISR(USART0_RX_vect)
1 ingob 145
{
146
 static unsigned int crc;
147
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
148
 static unsigned char UartState = 0;
149
 unsigned char CrcOkay = 0;
150
 
1561 killagreg 151
 SioTmp = UDR0;
1438 ingob 152
 if(buf_ptr >= MAX_SENDE_BUFF)    UartState = 0;
1051 killagreg 153
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
1 ingob 154
  {
155
   UartState = 0;
156
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
157
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
158
   crc %= 4096;
159
   crc1 = '=' + crc / 64;
160
   crc2 = '=' + crc % 64;
161
   CrcOkay = 0;
162
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
163
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
164
    {
1051 killagreg 165
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
166
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr + 1;
1 ingob 167
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
1253 killagreg 168
         if(RxdBuffer[2] == 'R')
1232 hbuss 169
          {
1435 killagreg 170
           LcdClear();
1232 hbuss 171
           wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
172
           ServoActive = 0;
1435 killagreg 173
 
1253 killagreg 174
          }
1051 killagreg 175
        }
1 ingob 176
  }
177
  else
178
  switch(UartState)
179
  {
180
   case 0:
181
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
182
                  buf_ptr = 0;
183
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
184
                  crc = SioTmp;
185
          break;
186
   case 1: // Adresse auswerten
187
                  UartState++;
188
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
189
                  crc += SioTmp;
190
                  break;
191
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
192
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
1490 killagreg 193
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
1 ingob 194
                  else UartState = 0;
195
                  crc += SioTmp;
196
                  break;
1051 killagreg 197
   default:
198
          UartState = 0;
1 ingob 199
          break;
200
  }
201
}
202
 
203
 
204
// --------------------------------------------------------------------------
205
void AddCRC(unsigned int wieviele)
206
{
1051 killagreg 207
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
1 ingob 208
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
209
  {
1438 ingob 210
   tmpCRC += TxdBuffer[i];
1 ingob 211
  }
212
   tmpCRC %= 4096;
1438 ingob 213
   TxdBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
214
   TxdBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
215
   TxdBuffer[i++] = '\r';
1 ingob 216
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
1561 killagreg 217
  UDR0 = TxdBuffer[0];
1 ingob 218
}
219
 
220
 
221
 
222
// --------------------------------------------------------------------------
1056 killagreg 223
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char address, unsigned char BufferAnzahl, ...) //unsigned char *snd, unsigned char len)
1 ingob 224
{
1051 killagreg 225
 va_list ap;
1 ingob 226
 unsigned int pt = 0;
227
 unsigned char a,b,c;
228
 unsigned char ptr = 0;
229
 
1051 killagreg 230
 unsigned char *snd = 0;
231
 int len = 0;
232
 
1438 ingob 233
 TxdBuffer[pt++] = '#';                         // Startzeichen
234
 TxdBuffer[pt++] = 'a' + address;               // Adresse (a=0; b=1,...)
235
 TxdBuffer[pt++] = cmd;                         // Commando
1 ingob 236
 
1051 killagreg 237
 va_start(ap, BufferAnzahl);
238
 if(BufferAnzahl)
239
 {
240
                snd = va_arg(ap, unsigned char*);
241
                len = va_arg(ap, int);
242
                ptr = 0;
243
                BufferAnzahl--;
244
 }
1 ingob 245
 while(len)
246
  {
1051 killagreg 247
        if(len)
248
        {
249
           a = snd[ptr++];
250
           len--;
251
           if((!len) && BufferAnzahl)
252
                {
253
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
254
                        len = va_arg(ap, int);
255
                        ptr = 0;
256
                        BufferAnzahl--;
257
                }
258
        }
259
        else a = 0;
260
        if(len)
261
        {
262
                b = snd[ptr++];
263
                len--;
264
                if((!len) && BufferAnzahl)
265
                {
266
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
267
                        len = va_arg(ap, int);
268
                        ptr = 0;
269
                        BufferAnzahl--;
270
                }
271
        }
272
        else b = 0;
273
        if(len)
274
        {
275
                c = snd[ptr++];
276
                len--;
277
                if((!len) && BufferAnzahl)
278
                {
279
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
280
                        len = va_arg(ap, int);
281
                        ptr = 0;
282
                        BufferAnzahl--;
283
                }
284
        }
285
        else c = 0;
1438 ingob 286
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
287
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
288
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
289
   TxdBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
1 ingob 290
  }
1051 killagreg 291
 va_end(ap);
1 ingob 292
 AddCRC(pt);
293
}
294
 
295
// --------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 296
void Decode64(void)  // die daten werden im rx buffer dekodiert, das geht nur, weil aus 4 byte immer 3 gemacht werden.
1 ingob 297
{
298
 unsigned char a,b,c,d;
299
 unsigned char x,y,z;
1051 killagreg 300
 unsigned char ptrIn = 3; // start at begin of data block
301
 unsigned char ptrOut = 3;
302
 unsigned char len = AnzahlEmpfangsBytes - 6; // von der Gesamtbytezahl eines Frames gehen 3 Bytes des Headers  ('#',Addr, Cmd) und 3 Bytes des Footers (CRC1, CRC2, '\r') ab.
303
 
1 ingob 304
 while(len)
305
  {
306
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
307
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
308
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
309
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
310
 
311
   x = (a << 2) | (b >> 4);
312
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
313
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
314
 
1051 killagreg 315
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = x; else break;
316
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = y; else break;
317
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = z;   else break;
1 ingob 318
  }
1051 killagreg 319
        pRxData = (unsigned char*)&RxdBuffer[3]; // decodierte Daten beginnen beim 4. Byte
320
        RxDataLen = ptrOut - 3;  // wie viele Bytes wurden dekodiert?
1 ingob 321
 
322
}
323
 
324
// --------------------------------------------------------------------------
325
void BearbeiteRxDaten(void)
326
{
327
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
328
 
1665 killagreg 329
        unsigned char tempchar1, tempchar2;
1056 killagreg 330
        Decode64(); // dekodiere datenblock im Empfangsbuffer
1055 ingob 331
        switch(RxdBuffer[1]-'a') // check for Slave Address
1054 killagreg 332
        {
333
                case FC_ADDRESS: // FC special commands
334
                switch(RxdBuffer[2])
335
                {
336
                        case 'K':// Kompasswert
337
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
338
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
339
                                        break;
340
                        case 't':// Motortest
1212 hbuss 341
                                if(AnzahlEmpfangsBytes > 20) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
342
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
343
                                        PC_MotortestActive = 240;
1065 killagreg 344
                                        //while(!UebertragungAbgeschlossen);
345
                                        //SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1054 killagreg 346
                                        PcZugriff = 255;
347
                                        break;
1053 killagreg 348
 
1209 hbuss 349
                        case 'n':// "Get Mixer
350
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1622 killagreg 351
                    SendOutData('N', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Mixer, sizeof(Mixer) - 1);
1636 ingob 352
                                        Debug("Mixer lesen");
1209 hbuss 353
                                        break;
354
 
355
                        case 'm':// "Write Mixer
1622 killagreg 356
                    if(pRxData[0] == EEMIXER_REVISION)
1521 killagreg 357
                                        {
1622 killagreg 358
                       memcpy(&Mixer, (unsigned char *)pRxData, sizeof(Mixer) - 1);
359
                       MixerTable_WriteToEEProm();
1211 hbuss 360
                                           tempchar1 = 1;
1521 killagreg 361
                                        }
1622 killagreg 362
                    else
363
                    {
364
                                                tempchar1 = 0;
365
                                        }
366
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1211 hbuss 367
                                        SendOutData('M', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1654 killagreg 368
 
1209 hbuss 369
                                        break;
370
 
1054 killagreg 371
                        case 'p': // get PPM Channels
372
                                        GetPPMChannelAnforderung = 1;
1377 hbuss 373
                                        PcZugriff = 255;
1054 killagreg 374
                                        break;
1053 killagreg 375
 
1054 killagreg 376
                        case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
377
                                        // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
378
                                        if(pRxData[0] == 0xFF)
379
                                        {
1622 killagreg 380
                                                pRxData[0] = GetActiveParamSet();
1054 killagreg 381
                                        }
1063 killagreg 382
                                        // limit settings range
383
                                        if(pRxData[0] < 1) pRxData[0] = 1; // limit to 5
384
                                        else if(pRxData[0] > 5) pRxData[0] = 5; // limit to 5
385
                                        // load requested parameter set
1622 killagreg 386
                                        ParamSet_ReadFromEEProm(pRxData[0]);
387
                                        tempchar1 = pRxData[0];
1054 killagreg 388
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1622 killagreg 389
                                        SendOutData('Q', FC_ADDRESS, 2, &tempchar1, sizeof(tempchar1), (unsigned char *) &EE_Parameter, sizeof(EE_Parameter) - 1);
1636 ingob 390
                                        Debug("Lese Setting %d", tempchar1);
1654 killagreg 391
 
1054 killagreg 392
                                        break;
1051 killagreg 393
 
1054 killagreg 394
                        case 's': // Parametersatz speichern
1622 killagreg 395
                                        if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5) && (pRxData[1] == EEPARAM_REVISION)) // check for setting to be in range
1054 killagreg 396
                                        {
1622 killagreg 397
                                                memcpy(&EE_Parameter, (uint8_t*)&pRxData[1], sizeof(EE_Parameter) - 1);
398
                                                ParamSet_WriteToEEProm(pRxData[0]);
1054 killagreg 399
                                                Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
400
                                                Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1622 killagreg 401
                                                tempchar1 = GetActiveParamSet();
1054 killagreg 402
                                        }
1058 killagreg 403
                                        else
404
                                        {
405
                                                tempchar1 = 0; // mark in response an invlid setting
406
                                        }
407
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
408
                                        SendOutData('S', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1405 hbuss 409
                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
410
                                        LipoDetection(0);
1626 killagreg 411
                                        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1054 killagreg 412
                                        break;
1405 hbuss 413
                        case 'f': // auf anderen Parametersatz umschalten
1622 killagreg 414
                                if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5)) ParamSet_ReadFromEEProm(pRxData[0]);
415
                                        tempchar1 = GetActiveParamSet();
1405 hbuss 416
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
417
                                        SendOutData('F', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
418
                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
419
                                        LipoDetection(0);
1626 killagreg 420
                                        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1405 hbuss 421
                                        break;
1391 killagreg 422
                        case 'y':// serial Potis
423
                                        PPM_in[13] = (signed char) pRxData[0]; PPM_in[14] = (signed char) pRxData[1]; PPM_in[15] = (signed char) pRxData[2]; PPM_in[16] = (signed char) pRxData[3];
424
                                        PPM_in[17] = (signed char) pRxData[4]; PPM_in[18] = (signed char) pRxData[5]; PPM_in[19] = (signed char) pRxData[6]; PPM_in[20] = (signed char) pRxData[7];
425
                                        PPM_in[21] = (signed char) pRxData[8]; PPM_in[22] = (signed char) pRxData[9]; PPM_in[23] = (signed char) pRxData[10]; PPM_in[24] = (signed char) pRxData[11];
426
                                        break;
427
 
1662 killagreg 428
                        case 'u': // request BL parameter
429
                                Debug("Reading BL %d", pRxData[0]);
430
                                // try to read BL configuration
1665 killagreg 431
                                tempchar2 = I2C_ReadBLConfig(pRxData[0]);
1673 killagreg 432
                                if(tempchar2 == BLCONFIG_SUCCESS) tempchar1 = 1;
433
                                else tempchar1 = 0;
434
                                while(!UebertragungAbgeschlossen); // wait for previous frame to be sent
1674 ingob 435
                                SendOutData('U', FC_ADDRESS, 4, &tempchar1, sizeof(tempchar1), &tempchar2, sizeof(tempchar2), &pRxData[0], 1, &BLConfig, sizeof(BLConfig_t));
1662 killagreg 436
                                break;
437
 
438
                        case 'w': // write BL parameter
439
                                Debug("Writing BL %d", pRxData[0]);
440
                                if(RxDataLen >= 1+sizeof(BLConfig_t))
441
                                {
442
                                        memcpy(&BLConfig, (uint8_t*)(&pRxData[1]), sizeof(BLConfig_t));
1665 killagreg 443
                                        tempchar2 = I2C_WriteBLConfig(pRxData[0]);
444
                                        if(tempchar2 == BLCONFIG_SUCCESS) tempchar1 = 1;
445
                                        else tempchar1 = 0; // indicate error
1662 killagreg 446
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen); // wait for previous frame to be sent
1665 killagreg 447
                                        SendOutData('W', FC_ADDRESS,2, &tempchar1, sizeof(tempchar1), &tempchar2, sizeof(tempchar2));
1662 killagreg 448
                                }
449
                                break;
450
 
1056 killagreg 451
                } // case FC_ADDRESS:
1054 killagreg 452
 
453
                default: // any Slave Address
1056 killagreg 454
 
1054 killagreg 455
                switch(RxdBuffer[2])
456
                {
457
                        // 't' comand placed here only for compatibility to BL
458
                        case 't':// Motortest
1662 killagreg 459
                                if(AnzahlEmpfangsBytes >= sizeof(MotorTest)) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
1212 hbuss 460
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
1054 killagreg 461
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
462
                                        SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1212 hbuss 463
                                        PC_MotortestActive = 250;
1054 killagreg 464
                                        PcZugriff = 255;
1638 holgerb 465
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1054 killagreg 466
                                        break;
467
                        // 'K' comand placed here only for compatibility to old MK3MAG software, that does not send the right Slave Address
468
                        case 'K':// Kompasswert
469
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
470
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
471
                                        break;
472
                        case 'a':// Texte der Analogwerte
473
                                        DebugTextAnforderung = pRxData[0];
474
                                        if (DebugTextAnforderung > 31) DebugTextAnforderung = 31;
475
                                        PcZugriff = 255;
476
                                        break;
477
                        case 'b':
478
                                        memcpy((unsigned char *)&ExternControl, (unsigned char *)pRxData, sizeof(ExternControl));
479
                                        ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
480
                                        PcZugriff = 255;
481
                                        break;
1171 hbuss 482
                        case 'c': // Poll the 3D-Data
483
                    if(!Intervall3D) { if(pRxData[0]) Timer3D = SetDelay(pRxData[0] * 10);}
484
                                        Intervall3D = pRxData[0] * 10;
1417 killagreg 485
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1171 hbuss 486
                                        break;
1054 killagreg 487
                        case 'd': // Poll the debug data
1438 ingob 488
                                        PcZugriff = 255;
1399 killagreg 489
                                        DebugDataIntervall = (unsigned int)pRxData[0] * 10;
1171 hbuss 490
                                        if(DebugDataIntervall > 0) DebugDataAnforderung = 1;
1415 killagreg 491
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1054 killagreg 492
                                        break;
493
 
494
                        case 'h':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 495
                                PcZugriff = 255;
1399 killagreg 496
                                if((pRxData[0] & 0x80) == 0x00) // old format
497
                                        {
498
                                                DisplayLine = 2;
499
                                                Display_Interval = 0;
500
                                        }
501
                                        else // new format
502
                                        {
503
                                                RemoteKeys |= ~pRxData[0];
504
                                                Display_Interval = (unsigned int)pRxData[1] * 10;
505
                                                DisplayLine = 4;
1415 killagreg 506
                                                AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1399 killagreg 507
                                        }
1054 killagreg 508
                                        DebugDisplayAnforderung = 1;
509
                                        break;
510
 
511
                        case 'l':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 512
                                PcZugriff = 255;
1054 killagreg 513
                                        MenuePunkt = pRxData[0];
514
                                        DebugDisplayAnforderung1 = 1;
515
                                        break;
516
                        case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe
517
                                        GetVersionAnforderung = 1;
518
                                        break;
519
 
520
                        case 'g'://
521
                                        GetExternalControl = 1;
522
                                        break;
1657 killagreg 523
 
524
                        default:
525
                                //unsupported command received
526
                                break;
1054 killagreg 527
                }
528
                break; // default:
529
        }
1051 killagreg 530
        NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
531
        pRxData = 0;
532
        RxDataLen = 0;
1 ingob 533
}
534
 
535
//############################################################################
536
//Routine für die Serielle Ausgabe
1444 ingob 537
void uart_putchar (char c)
1 ingob 538
//############################################################################
539
{
540
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
1561 killagreg 541
        loop_until_bit_is_set(UCSR0A, UDRE0);
1 ingob 542
        //Ausgabe des Zeichens
1561 killagreg 543
        UDR0 = c;
1 ingob 544
}
545
 
546
 
547
//############################################################################
548
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
549
void UART_Init (void)
550
//############################################################################
551
{
1561 killagreg 552
        unsigned int ubrr = (unsigned int) ((unsigned long) F_CPU/(8 * USART0_BAUD) - 1);
553
 
1 ingob 554
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
1561 killagreg 555
        UCSR0B = (1 << TXEN0) | (1 << RXEN0);
1 ingob 556
    // UART Double Speed (U2X)
1561 killagreg 557
        UCSR0A |= (1 << U2X0);
1 ingob 558
        // RX-Interrupt Freigabe
1561 killagreg 559
        UCSR0B |= (1 << RXCIE0);
1 ingob 560
        // TX-Interrupt Freigabe
1561 killagreg 561
        UCSR0B |= (1 << TXCIE0);
562
        // USART0 Baud Rate Register
563
        // set clock divider
564
        UBRR0H = (uint8_t)(ubrr >> 8);
565
        UBRR0L = (uint8_t)ubrr;
1 ingob 566
 
1051 killagreg 567
        Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
568
        Kompass_Timer = SetDelay(220);
569
 
1058 killagreg 570
        VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;
571
        VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;
572
        VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;
573
        VersionInfo.ProtoMajor  = VERSION_SERIAL_MAJOR;
574
        VersionInfo.ProtoMinor  = VERSION_SERIAL_MINOR;
1051 killagreg 575
 
576
        pRxData = 0;
577
        RxDataLen = 0;
1 ingob 578
}
579
 
580
//---------------------------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 581
void DatenUebertragung(void)
1 ingob 582
{
1415 killagreg 583
        if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
1 ingob 584
 
1415 killagreg 585
        if(CheckDelay(AboTimeOut))
586
        {
587
                Display_Interval = 0;
588
                DebugDataIntervall = 0;
1417 killagreg 589
                Intervall3D = 0;
1415 killagreg 590
        }
591
 
1399 killagreg 592
        if(((Display_Interval>0 && CheckDelay(Display_Timer)) || DebugDisplayAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1065 killagreg 593
        {
1399 killagreg 594
                if(DisplayLine > 3)// new format
595
                {
1423 hbuss 596
                        Menu();
1399 killagreg 597
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *)DisplayBuff, 80);
598
                }
599
                else // old format
600
                {
601
                        LCD_printfxy(0,0,"!!! INCOMPATIBLE !!!");
602
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 2, &DisplayLine, sizeof(DisplayLine), (uint8_t *)DisplayBuff, 20);
603
                        if(DisplayLine++ > 3) DisplayLine = 0;
604
                }
605
                Display_Timer = SetDelay(Display_Interval);
1065 killagreg 606
                DebugDisplayAnforderung = 0;
607
        }
608
        if(DebugDisplayAnforderung1 && UebertragungAbgeschlossen)
609
        {
610
                Menu();
611
                SendOutData('L', FC_ADDRESS, 3, &MenuePunkt, sizeof(MenuePunkt), &MaxMenue, sizeof(MaxMenue), DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
612
                DebugDisplayAnforderung1 = 0;
613
        }
614
        if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
615
        {
616
                SendOutData('V', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &VersionInfo, sizeof(VersionInfo));
617
                GetVersionAnforderung = 0;
1636 ingob 618
                Debug_OK("Version gesendet");
1065 killagreg 619
        }
1 ingob 620
 
1065 killagreg 621
        if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen)           // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
622
        {
623
                SendOutData('G',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &ExternControl, sizeof(ExternControl));
624
                GetExternalControl = 0;
625
        }
1051 killagreg 626
    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
693 hbuss 627
         {
1171 hbuss 628
                  WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
629
                  WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
717 hbuss 630
                  WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
631
                  WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
1619 killagreg 632
          SendOutData('k', MK3MAG_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
855 hbuss 633
          if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
1051 killagreg 634
          Kompass_Timer = SetDelay(99);
635
         }
1171 hbuss 636
    if(((DebugDataIntervall>0 && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 637
         {
1639 holgerb 638
                  CopyDebugValues();
1276 hbuss 639
          SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
1 ingob 640
          DebugDataAnforderung = 0;
1055 ingob 641
          if(DebugDataIntervall>0) Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
1051 killagreg 642
         }
1171 hbuss 643
    if(Intervall3D > 0 && CheckDelay(Timer3D) && UebertragungAbgeschlossen)
644
         {
645
                  Data3D.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
646
                  Data3D.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
647
          Data3D.Winkel[2] = (int) ((10 * ErsatzKompass) / GIER_GRAD_FAKTOR);
1685 holgerb 648
                  Data3D.Centroid[0] = SummeNick >> 9;
649
                  Data3D.Centroid[1] = SummeRoll >> 9;
650
                  Data3D.Centroid[2] = Mess_Integral_Gier >> 9;
1171 hbuss 651
          SendOutData('C', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Data3D,sizeof(Data3D));
652
          Timer3D = SetDelay(Intervall3D);
653
         }
499 hbuss 654
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
655
     {
1490 killagreg 656
                unsigned char label[16]; // local sram buffer
657
                memcpy_P(label, ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung], 16); // read lable from flash to sra
658
      SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (unsigned char *)&DebugTextAnforderung, sizeof(DebugTextAnforderung),label, 16);
499 hbuss 659
      DebugTextAnforderung = 255;
660
         }
1051 killagreg 661
     if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz bestätigen
595 hbuss 662
         {
1054 killagreg 663
                SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame));
1051 killagreg 664
        ConfirmFrame = 0;
595 hbuss 665
     }
1053 killagreg 666
 
1051 killagreg 667
     if(GetPPMChannelAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
668
     {
1054 killagreg 669
                 SendOutData('P', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &PPM_in, sizeof(PPM_in));
1051 killagreg 670
                 GetPPMChannelAnforderung = 0;
671
         }
1654 killagreg 672
 
1636 ingob 673
#ifdef DEBUG                                                                                                                    // only include functions if DEBUG is defined
674
     if(SendDebugOutput && UebertragungAbgeschlossen)
675
     {
676
                 SendOutData('0', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &tDebug, sizeof(tDebug));
677
                 SendDebugOutput = 0;
678
         }
1654 killagreg 679
#endif
1 ingob 680
 
681
}
682
 
1636 ingob 683