Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 27
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
1338 ingob 42
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 52
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 53
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 54
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55
 
56
#include "main.h"
1320 hbuss 57
#include "mymath.h"
1330 killagreg 58
#include "isqrt.h"
1 ingob 59
 
1352 hbuss 60
unsigned char h,m,s;
61
unsigned int BaroExpandActive = 0;
173 holgerb 62
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153 hbuss 63
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 64
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 65
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
66
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 67
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 68
int NeutralAccZ = 0;
1 ingob 69
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693 hbuss 70
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73
long Integral_Gier = 0;
74
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 78
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153 hbuss 79
int  KompassValue = 0;
80
int  KompassStartwert = 0;
81
int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 82
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 83
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 84
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 85
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 86
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 87
long  ErsatzKompass;
88
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
89
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 90
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
91
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 92
int  DiffNick,DiffRoll;
1377 hbuss 93
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 94
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 95
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 96
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 97
char MotorenEin = 0;
1622 killagreg 98
unsigned char RequiredMotors = 0;
1246 killagreg 99
long HoehenWert = 0;
100
long SollHoehe = 0;
498 hbuss 101
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153 hbuss 102
//float Ki =  FAKTOR_I;
103
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 104
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
105
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 106
 
107
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
109
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
110
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
111
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 112
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 113
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 114
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 115
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 116
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
117
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 118
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
119
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
120
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
121
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
122
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
123
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 124
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
125
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
126
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
127
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 128
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 129
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173 holgerb 130
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 131
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
132
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
133
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
134
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 135
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 136
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
137
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
138
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
139
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
140
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 141
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
142
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
143
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
144
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
145
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 146
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
147
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
148
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 149
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403 hbuss 150
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1622 killagreg 151
 
492 hbuss 152
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 153
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 154
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1420 killagreg 155
volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121 hbuss 156
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 157
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 158
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 159
char VarioCharacter = ' ';
160
 
1391 killagreg 161
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
162
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
163
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155 hbuss 164
 
1622 killagreg 165
 
1166 hbuss 166
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
167
{
168
 int motor;
169
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
170
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
171
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
172
 return(motor);
173
}
174
 
1639 holgerb 175
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
176
//  Debugwerte zuordnen
177
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
178
void CopyDebugValues(void)
179
{
180
 
181
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
182
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
183
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
184
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
185
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
186
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
187
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
188
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
189
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
190
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
191
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
192
DebugOut.Analog[16] = NeutralAccZ;
193
DebugOut.Analog[18] = TransmitBlConfig;
194
        //DebugOut.Analog[16] = Motor[0].Temperature;
195
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
196
//    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
197
//    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
198
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
199
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
200
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
201
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
202
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
203
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
204
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
205
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
206
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
207
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
208
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
209
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
210
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
211
}
212
 
213
 
214
 
1232 hbuss 215
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 216
{
1232 hbuss 217
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1 ingob 218
 while(Anzahl--)
219
 {
1232 hbuss 220
  beeptime = dauer;
221
  while(beeptime);
222
  Delay_ms(dauer * 2);
1 ingob 223
 }
224
}
225
 
226
//############################################################################
1622 killagreg 227
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
228
void CalibrierMittelwert(void)
229
//############################################################################
230
{
231
    unsigned char i;
232
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
233
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
234
        ANALOG_OFF;
235
        MesswertNick = AdWertNick;
236
        MesswertRoll = AdWertRoll;
237
        MesswertGier = AdWertGier;
238
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
239
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
240
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
241
   // ADC einschalten
242
    ANALOG_ON;
243
   for(i=0;i<8;i++)
244
    {
245
     int tmp;
246
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
247
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
248
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
249
        }
250
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
251
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
252
}
253
 
254
//############################################################################
1 ingob 255
//  Nullwerte ermitteln
1622 killagreg 256
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1 ingob 257
//############################################################################
258
{
1622 killagreg 259
        unsigned char i;
260
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
261
 
1320 hbuss 262
    HEF4017R_ON;
1051 killagreg 263
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 264
        NeutralAccY = 0;
265
        NeutralAccZ = 0;
1622 killagreg 266
 
1051 killagreg 267
    AdNeutralNick = 0;
268
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 269
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 270
 
395 hbuss 271
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 272
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 273
 
1036 hbuss 274
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 275
 
1639 holgerb 276
    TransmitBlConfig = 1;
277
        motorread = 0;
278
 
1051 killagreg 279
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 280
    Delay_ms_Mess(100);
1622 killagreg 281
 
1 ingob 282
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 283
 
1 ingob 284
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 285
     {
1 ingob 286
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
287
     }
1166 hbuss 288
#define NEUTRAL_FILTER 32
289
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 290
         {
291
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 292
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 293
          nick_neutral += AdWertNick;
294
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 295
         }
1173 hbuss 296
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
297
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
298
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 299
 
401 hbuss 300
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
301
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 302
 
303
     if(AccAdjustment)
304
     {
305
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
306
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
307
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
308
 
309
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 310
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
311
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 312
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 313
    }
1051 killagreg 314
    else
513 hbuss 315
    {
1622 killagreg 316
                // restore from eeprom
317
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
318
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
319
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
320
                // strange settings?
1638 holgerb 321
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622 killagreg 322
                {
323
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
324
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
325
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
326
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
327
                }
513 hbuss 328
    }
1051 killagreg 329
 
1 ingob 330
    MesswertNick = 0;
331
    MesswertRoll = 0;
332
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 333
    Delay_ms_Mess(100);
1174 hbuss 334
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
335
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173 hbuss 336
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
337
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
338
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
339
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
340
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 341
    StartLuftdruck = Luftdruck;
1253 killagreg 342
    VarioMeter = 0;
1 ingob 343
    Mess_Integral_Hoch = 0;
344
    KompassStartwert = KompassValue;
345
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 346
    beeptime = 50;
882 hbuss 347
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
348
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 349
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 350
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
351
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 352
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 353
    LED_Init();
1420 killagreg 354
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
992 hbuss 355
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 356
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 357
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391 killagreg 358
 
359
   for(i=0;i<8;i++)
1377 hbuss 360
    {
361
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
362
        }
1171 hbuss 363
    SenderOkay = 100;
1320 hbuss 364
    if(ServoActive)
365
         {
366
                HEF4017R_ON;
367
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
368
     }
1 ingob 369
}
370
 
371
//############################################################################
395 hbuss 372
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 373
void Mittelwert(void)
374
//############################################################################
1051 killagreg 375
{
1111 hbuss 376
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
377
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 378
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377 hbuss 379
    unsigned char i;
1111 hbuss 380
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171 hbuss 381
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
382
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 383
    RohMesswertNick = MesswertNick;
384
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 385
 
395 hbuss 386
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 387
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
388
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
389
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395 hbuss 390
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
391
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 392
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
393
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
394
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 395
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
396
 
1155 hbuss 397
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
398
// ADC einschalten
1171 hbuss 399
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 400
        AdReady = 0;
401
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
402
 
1216 killagreg 403
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
404
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 405
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
406
 
1216 killagreg 407
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
408
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 409
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
410
 
1120 hbuss 411
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 412
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
413
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 414
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
415
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
416
         {
1153 hbuss 417
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 418
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 419
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 420
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 421
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 422
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 423
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
424
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 425
            tmpl4 -= tmpl3;
426
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 427
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 428
 
1153 hbuss 429
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 430
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 431
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 432
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 433
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880 hbuss 434
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 435
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 436
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 437
         }
1166 hbuss 438
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111 hbuss 439
 
1166 hbuss 440
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
441
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
442
 
1111 hbuss 443
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
444
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
445
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 446
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 447
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
448
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 449
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 450
            {
882 hbuss 451
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 452
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 453
            }
395 hbuss 454
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
455
            {
882 hbuss 456
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 457
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 458
            }
395 hbuss 459
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 460
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
461
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 462
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 463
             {
464
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
465
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 466
             }
467
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 468
            {
882 hbuss 469
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 470
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 471
            }
1111 hbuss 472
 
1 ingob 473
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
474
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
475
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 476
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 477
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
478
 
1166 hbuss 479
#define D_LIMIT 128
480
 
1171 hbuss 481
   MesswertNick = HiResNick / 8;
482
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 483
 
1167 hbuss 484
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
485
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
486
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
487
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
488
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
489
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
490
 
1216 killagreg 491
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 492
  {
1166 hbuss 493
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
494
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 495
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
496
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166 hbuss 497
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
498
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
499
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 500
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
501
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166 hbuss 502
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
503
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
504
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 505
  }
1111 hbuss 506
 
1166 hbuss 507
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
508
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
509
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
510
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 511
 
512
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
513
  {
514
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
515
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
516
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
517
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
518
  }
1377 hbuss 519
  for(i=0;i<8;i++)
520
    {
521
     int tmp;
522
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
523
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406 hbuss 524
     if(tmp != Poti[i])
525
          {
526
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413 killagreg 527
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406 hbuss 528
           else Poti[i]++;
1413 killagreg 529
          }
1377 hbuss 530
        }
1 ingob 531
}
532
 
533
//############################################################################
534
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
535
void SendMotorData(void)
536
//############################################################################
1051 killagreg 537
{
1209 hbuss 538
 unsigned char i;
921 hbuss 539
    if(!MotorenEin)
1 ingob 540
        {
1420 killagreg 541
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
1216 killagreg 542
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
543
                  {
544
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 545
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
546
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
547
/*
548
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
549
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
550
*/
1216 killagreg 551
                  }
1212 hbuss 552
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 553
        }
1420 killagreg 554
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1111 hbuss 555
 
1479 killagreg 556
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
557
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
1521 killagreg 558
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
559
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1 ingob 560
 
561
    //Start I2C Interrupt Mode
562
    twi_state = 0;
563
    motor = 0;
1639 holgerb 564
    I2C_Start();
1 ingob 565
}
566
 
567
 
568
 
569
//############################################################################
570
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 571
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 572
//############################################################################
573
{
1391 killagreg 574
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
575
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
576
 
921 hbuss 577
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
578
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
579
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
580
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
581
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403 hbuss 582
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
583
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
584
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377 hbuss 585
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403 hbuss 586
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377 hbuss 587
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
588
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
589
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
590
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
591
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
592
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
593
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
594
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
595
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
596
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
597
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
598
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
599
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
600
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
601
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
602
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
603
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
604
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
605
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
606
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1);
607
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2);
608
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
609
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
610
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
611
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1153 hbuss 612
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 613
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
614
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
615
}
616
 
617
//############################################################################
618
//
619
void MotorRegler(void)
620
//############################################################################
621
{
1330 killagreg 622
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 623
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
624
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
625
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 626
     static long IntegralFehlerNick = 0;
627
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 628
         static unsigned int RcLostTimer;
629
         static unsigned char delay_neutral = 0;
630
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622 killagreg 631
         static unsigned char calibration_done = 0;
1 ingob 632
     static char TimerWerteausgabe = 0;
633
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 634
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 635
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 636
         unsigned char i;
1051 killagreg 637
        Mittelwert();
1 ingob 638
    GRN_ON;
1051 killagreg 639
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 640
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 641
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
642
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 643
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330 killagreg 644
 
1051 killagreg 645
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 646
// Empfang schlecht
1051 killagreg 647
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 648
   if(SenderOkay < 100)
649
        {
1051 killagreg 650
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
651
        else
1 ingob 652
         {
653
          MotorenEin = 0;
1420 killagreg 654
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051 killagreg 655
         }
1 ingob 656
        ROT_ON;
693 hbuss 657
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 658
            {
659
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420 killagreg 660
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744 hbuss 661
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 662
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 663
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
664
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
665
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 666
            }
1 ingob 667
         else MotorenEin = 0;
668
        }
1051 killagreg 669
        else
670
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 671
// Emfang gut
1051 killagreg 672
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 673
        if(SenderOkay > 140)
674
            {
1420 killagreg 675
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1 ingob 676
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 677
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 678
                {
679
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
680
                }
871 hbuss 681
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 682
                {
683
                SummeNick = 0;
684
                SummeRoll = 0;
1051 killagreg 685
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 686
                 {
1051 killagreg 687
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
918 hbuss 688
                  sollGier = 0;
1051 killagreg 689
                  Mess_Integral_Gier = 0;
927 hbuss 690
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051 killagreg 691
                 }
1420 killagreg 692
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
1051 killagreg 693
 
595 hbuss 694
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 695
                {
1051 killagreg 696
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 697
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 698
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 699
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
700
                    {
701
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
702
                        {
703
                        GRN_OFF;
704
                        MotorenEin = 0;
705
                        delay_neutral = 0;
706
                        modell_fliegt = 0;
707
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
708
                        {
304 ingob 709
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 710
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
711
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
712
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
713
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
714
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 715
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 716
                        }
820 hbuss 717
//                        else
1051 killagreg 718
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
719
                          {
819 hbuss 720
                           WinkelOut.CalcState = 1;
721
                           beeptime = 1000;
722
                          }
723
                          else
1 ingob 724
                          {
1622 killagreg 725
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413 killagreg 726
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 727
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819 hbuss 728
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
729
                            {
1 ingob 730
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 731
                            }
1330 killagreg 732
                                                   ServoActive = 0;
1622 killagreg 733
                           SetNeutral(0);
734
                           calibration_done = 1;
1232 hbuss 735
                                                   ServoActive = 1;
736
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622 killagreg 737
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
819 hbuss 738
                         }
1051 killagreg 739
                        }
1 ingob 740
                    }
1051 killagreg 741
                 else
513 hbuss 742
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
743
                    {
744
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
745
                        {
746
                        GRN_OFF;
747
                        MotorenEin = 0;
748
                        delay_neutral = 0;
749
                        modell_fliegt = 0;
1622 killagreg 750
                        SetNeutral(1);
751
                        calibration_done = 1;
752
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051 killagreg 753
                        }
513 hbuss 754
                    }
1 ingob 755
                 else delay_neutral = 0;
756
                }
1051 killagreg 757
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 758
// Gas ist unten
1051 killagreg 759
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 hbuss 760
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 761
                {
1521 killagreg 762
                                        // Motoren Starten
763
                                        if(!MotorenEin)
764
                        {
765
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
766
                                                {
1051 killagreg 767
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 768
// Einschalten
1051 killagreg 769
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 770
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
771
                                                        {
772
                                                                delay_einschalten = 0;
1622 killagreg 773
                                                                if(calibration_done)
774
                                                                {
775
                                                                        modell_fliegt = 1;
776
                                                                        MotorenEin = 1;
777
                                                                        sollGier = 0;
778
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
779
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
780
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
781
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
782
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
783
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
784
                                                                        SummeNick = 0;
785
                                                                        SummeRoll = 0;
786
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
787
                                                                }
788
                                                                else
789
                                                                {
790
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
791
                                                                }
1521 killagreg 792
                                                        }
793
                                                }
794
                                                else delay_einschalten = 0;
795
                                        }
1051 killagreg 796
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 797
// Auschalten
1051 killagreg 798
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 799
                                        else // only if motors are running
800
                                        {
801
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
802
                                                {
803
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
804
                                                        {
805
                                                                MotorenEin = 0;
806
                                                                delay_ausschalten = 0;
807
                                                                modell_fliegt = 0;
808
                                                        }
809
                                                }
810
                                                else delay_ausschalten = 0;
811
                                        }
1 ingob 812
                }
813
            }
1051 killagreg 814
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 815
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 816
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 817
 
1420 killagreg 818
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1 ingob 819
  {
604 hbuss 820
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 821
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 822
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 823
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 824
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604 hbuss 825
 
723 hbuss 826
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
827
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 828
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723 hbuss 829
 
1 ingob 830
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120 hbuss 831
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
832
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
833
 
1350 hbuss 834
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330 killagreg 835
 
1153 hbuss 836
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
837
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322 hbuss 838
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
839
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1 ingob 840
 
595 hbuss 841
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
842
//+ Analoge Steuerung per Seriell
843
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 844
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 845
    {
846
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
847
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
848
         StickGier += ExternControl.Gier;
849
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
850
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
851
    }
855 hbuss 852
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 853
 
1 ingob 854
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
1330 killagreg 855
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
856
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 857
 
1051 killagreg 858
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 859
     {
1051 killagreg 860
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 861
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 862
     }
928 hbuss 863
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 864
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 865
     {
1051 killagreg 866
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 867
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 868
     }
928 hbuss 869
     else MaxStickRoll--;
1420 killagreg 870
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 871
 
1051 killagreg 872
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 873
// Looping?
1051 killagreg 874
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 875
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 876
  else
877
   {
395 hbuss 878
     {
1051 killagreg 879
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
880
     }
881
   }
993 hbuss 882
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 883
   else
395 hbuss 884
   {
885
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
886
     {
887
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
888
     }
1051 killagreg 889
   }
173 holgerb 890
 
993 hbuss 891
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 892
  else
893
   {
395 hbuss 894
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
895
     {
1051 killagreg 896
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
897
     }
898
   }
993 hbuss 899
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 900
   else
395 hbuss 901
   {
902
    if(Looping_Unten) // Hysterese
903
     {
904
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
905
     }
1051 killagreg 906
   }
395 hbuss 907
 
908
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 909
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 910
  } // Ende neue Funken-Werte
911
 
912
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
913
   {
173 holgerb 914
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 915
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 916
   }
917
 
1051 killagreg 918
 
919
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
920
// Bei Empfangsausfall im Flug
921
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420 killagreg 922
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1 ingob 923
    {
924
     StickGier = 0;
925
     StickNick = 0;
926
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 927
     GyroFaktor     = 90;
928
     IntegralFaktor = 120;
929
     GyroFaktorGier     = 90;
930
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 931
     Looping_Roll = 0;
932
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 933
    }
395 hbuss 934
 
935
 
1051 killagreg 936
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 937
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 938
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 939
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
940
 
941
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
942
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
943
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
944
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
945
 
946
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
947
  {
948
    IntegralAccNick = 0;
949
    IntegralAccRoll = 0;
950
    MittelIntegralNick = 0;
951
    MittelIntegralRoll = 0;
952
    MittelIntegralNick2 = 0;
953
    MittelIntegralRoll2 = 0;
954
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
955
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
956
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 957
    LageKorrekturNick = 0;
958
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 959
  }
960
 
1051 killagreg 961
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 962
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 963
  {
964
   long tmp_long, tmp_long2;
1171 hbuss 965
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 966
     {
967
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 968
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
969
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
970
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 971
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
972
      {
973
      tmp_long  /= 2;
974
      tmp_long2 /= 2;
975
      }
976
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
977
      {
978
      tmp_long  /= 3;
979
      tmp_long2 /= 3;
980
      }
981
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
982
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
983
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
984
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
985
     }
1051 killagreg 986
     else
992 hbuss 987
     {
988
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 989
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 990
      tmp_long /= 16;
991
      tmp_long2 /= 16;
992
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
993
      {
994
      tmp_long  /= 3;
995
      tmp_long2 /= 3;
1216 killagreg 996
      }
997
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 998
      {
999
      tmp_long  /= 3;
1000
      tmp_long2 /= 3;
1001
      }
1155 hbuss 1002
 
1003
#define AUSGLEICH  32
992 hbuss 1004
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1005
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1006
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1007
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1008
     }
1166 hbuss 1009
 
1010
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111 hbuss 1011
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1012
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 1013
  }
1051 killagreg 1014
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1015
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1016
 {
1017
  static int cnt = 0;
1018
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1019
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 1020
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 1021
  {
395 hbuss 1022
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1023
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1024
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1025
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1026
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 1027
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 1028
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1029
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1030
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1031
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1032
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1033
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1034
 
1035
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1036
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1037
 
992 hbuss 1038
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1039
    {
1040
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1041
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1042
    }
498 hbuss 1043
 
1051 killagreg 1044
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1045
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1046
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1047
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1048
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1049
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1050
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1051
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
1052
 
1053
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1054
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1055
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1056
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1057
 
1111 hbuss 1058
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1059
   {
1622 killagreg 1060
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1061
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1062
   }
693 hbuss 1063
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1064
 
1065
 
1243 killagreg 1066
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1067
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1068
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1069
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1070
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1071
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1072
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1073
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1074
        {
1051 killagreg 1075
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1076
         {
1051 killagreg 1077
           if(last_n_p)
395 hbuss 1078
           {
1173 hbuss 1079
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1080
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1081
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1082
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1083
           }
395 hbuss 1084
           else last_n_p = 1;
1085
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1086
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1087
         {
1088
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1089
            {
1173 hbuss 1090
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1091
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1092
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1093
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1094
            }
395 hbuss 1095
           else last_n_n = 1;
1096
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1097
        }
1098
        else
847 hbuss 1099
        {
1100
         cnt = 0;
921 hbuss 1101
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1102
        }
499 hbuss 1103
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1104
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1105
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1106
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1107
 
395 hbuss 1108
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 1109
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1110
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498 hbuss 1111
        ausgleichRoll = 0;
1173 hbuss 1112
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1113
        {
1051 killagreg 1114
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1115
         {
1051 killagreg 1116
           if(last_r_p)
395 hbuss 1117
           {
1173 hbuss 1118
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1119
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1120
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1121
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1122
           }
395 hbuss 1123
           else last_r_p = 1;
1124
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1125
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1126
         {
1051 killagreg 1127
           if(last_r_n)
395 hbuss 1128
           {
1173 hbuss 1129
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1130
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1131
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1132
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1133
           }
1134
           else last_r_n = 1;
1135
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1136
        } else
492 hbuss 1137
        {
1138
         cnt = 0;
921 hbuss 1139
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1140
        }
499 hbuss 1141
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1142
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1143
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1144
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1145
  }
1051 killagreg 1146
  else
498 hbuss 1147
  {
1148
   LageKorrekturRoll = 0;
1149
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1150
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1151
  }
1051 killagreg 1152
 
498 hbuss 1153
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1154
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1155
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1156
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1157
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1158
    IntegralAccNick = 0;
1159
    IntegralAccRoll = 0;
1160
    IntegralAccZ = 0;
1161
    MittelIntegralNick = 0;
1162
    MittelIntegralRoll = 0;
1163
    MittelIntegralNick2 = 0;
1164
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1165
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1166
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1167
 
1051 killagreg 1168
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1169
//  Gieren
1051 killagreg 1170
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 1171
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051 killagreg 1172
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1 ingob 1173
     {
921 hbuss 1174
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1175
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1176
       {
1177
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
824 hbuss 1178
        };
1 ingob 1179
     }
395 hbuss 1180
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1181
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1182
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1183
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1184
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1185
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1186
 
1187
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1188
//  Kompass
1051 killagreg 1189
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175 hbuss 1190
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819 hbuss 1191
 
1051 killagreg 1192
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1193
     {
819 hbuss 1194
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1195
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1196
       v = abs(IntegralRoll /512);
1197
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
824 hbuss 1198
       korrektur = w / 8 + 1;
921 hbuss 1199
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171 hbuss 1200
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1036 hbuss 1201
            {
1202
                 fehler = 0;
1051 killagreg 1203
                }
921 hbuss 1204
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1205
        {
1206
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1207
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1208
         {
1352 hbuss 1209
//         beeptime = 200;
847 hbuss 1210
//         KompassStartwert = KompassValue;
1171 hbuss 1211
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921 hbuss 1212
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1213
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1214
         }
1 ingob 1215
        }
824 hbuss 1216
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921 hbuss 1217
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1218
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1219
       if(w >= 0)
1 ingob 1220
        {
1051 killagreg 1221
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1222
          {
1051 killagreg 1223
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847 hbuss 1224
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1225
//           r = KompassRichtung;
819 hbuss 1226
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1227
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1228
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1229
           else
693 hbuss 1230
           if(v < -w) v = -w;
1231
           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1232
          }
693 hbuss 1233
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1234
        }
921 hbuss 1235
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051 killagreg 1236
     }
1 ingob 1237
 
1051 killagreg 1238
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1239
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1240
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1241
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1242
 
1171 hbuss 1243
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1244
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1245
 
1167 hbuss 1246
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1247
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1248
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1249
 
1166 hbuss 1250
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1251
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1252
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1253
 
1 ingob 1254
    // Maximalwerte abfangen
1153 hbuss 1255
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1256
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1216 killagreg 1257
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1258
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1259
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1260
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1261
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1262
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1263
 
1051 killagreg 1264
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1265
// Höhenregelung
1266
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1267
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374 hbuss 1268
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855 hbuss 1269
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309 hbuss 1270
        // if height control is activated
1322 hbuss 1271
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1272
        {
1590 killagreg 1273
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L         // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1332 hbuss 1274
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1275
 
1276
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1277
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1278
#else 
1279
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1280
#endif
1587 killagreg 1281
                int HCGas, HeightDeviation = 0;
1309 hbuss 1282
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1283
                static int FilterHCGas = 0;
1587 killagreg 1284
                static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1285
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1286
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320 hbuss 1287
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1330 killagreg 1288
 
1309 hbuss 1289
                // get the current hooverpoint
1587 killagreg 1290
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1638 holgerb 1291
 
1322 hbuss 1292
        // Expand the measurement
1293
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1294
          if(!BaroExpandActive)
1295
                   {
1296
                        if(MessLuftdruck > 920)
1297
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1298
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1299
                           {
1300
                                ExpandBaro -= 1;
1301
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1302
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1303
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1304
                           }
1305
                           else
1322 hbuss 1306
                           {
1307
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1308
               }
1309
                        }
1310
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1311
                        else
1322 hbuss 1312
                        if(MessLuftdruck < 100)
1313
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1314
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1315
                           {
1316
                                ExpandBaro += 1;
1317
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1318
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1319
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1320
                           }
1321
                           else
1322 hbuss 1322
                           {
1323
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1324
               }
1325
                        }
1330 killagreg 1326
                        else
1322 hbuss 1327
                        {
1328
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1329
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1330
                        }
1331
                   }
1332
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1333
                   {
1334
                    // now clear the D-values
1335
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1336
                          VarioMeter = 0;
1337
                          BaroExpandActive--;
1338
                   }
1328 hbuss 1339
 
1340
                // if height control is activated by an rc channel
1341
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1342
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1343
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1344
                        {   //height control not active
1345
                                if(!delay--)
1346
                                {
1347
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1348
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1349
                                        delay = 1;
1350
                                }
1351
                        }
1352
                        else
1353
                        {       //height control is activated
1354
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334 killagreg 1355
                                delay = 200;
1328 hbuss 1356
                        }
1051 killagreg 1357
                }
1309 hbuss 1358
                else // no switchable height control
1359
                {
1360
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1361
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1051 killagreg 1362
                }
1322 hbuss 1363
 
1320 hbuss 1364
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1365
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1366
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1367
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1368
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1369
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1370
                VarioCharacter = ' ';
1420 killagreg 1371
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309 hbuss 1372
                {
1373
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1374
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1375
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1376
 
1330 killagreg 1377
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309 hbuss 1378
                // Holger original version
1379
                // start of height control algorithm
1380
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1381
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1382
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314 killagreg 1383
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1384
              {  // old version
1309 hbuss 1385
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1386
                        HeightTrimming = 0;
1387
          }
1314 killagreg 1388
                  else
1309 hbuss 1389
                  {
1390
                // alternative height control
1391
                // PD-Control with respect to hoover point
1392
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1393
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420 killagreg 1394
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1395
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1396
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1397
                                {
1398
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1399
                                        {
1400
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1401
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1402
                                        }
1403
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1587 killagreg 1404
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1405
                                        VarioCharacter = '+';
1309 hbuss 1406
                                } // gas stick is below hoover point
1587 killagreg 1407
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309 hbuss 1408
                                {
1409
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1410
                                        {
1411
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1412
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1413
                                        }
1414
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587 killagreg 1415
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1416
                                        VarioCharacter = '-';
1309 hbuss 1417
                                }
1587 killagreg 1418
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1419
                                {
1352 hbuss 1420
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1421
                                        {
1352 hbuss 1422
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1423
                                                HeightTrimming = 0;
1424
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1425
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1426
                                        }
1591 holgerb 1427
                                        VarioCharacter = '=';
1309 hbuss 1428
                                }
1429
                                // Trim height set point
1334 killagreg 1430
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309 hbuss 1431
                                {
1332 hbuss 1432
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309 hbuss 1433
                                        HeightTrimming = 0;
1587 killagreg 1434
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1309 hbuss 1435
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320 hbuss 1436
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332 hbuss 1437
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1438
                       {
1587 killagreg 1439
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1440
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1441
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1442
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332 hbuss 1443
                       }
1309 hbuss 1444
                                }
1352 hbuss 1445
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1446
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1447
                        else
1448
                        {
1322 hbuss 1449
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1450
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1451
                         else StickGasHover = 120;
1320 hbuss 1452
                         }
1590 killagreg 1453
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1454
                   }
1314 killagreg 1455
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1456
                 {
1590 killagreg 1457
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1458
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1459
                        {
1460
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1461
                                HeightDeviation = 0;
1462
                        } // EOF // baro range expanding active
1463
                        else // valid data from air pressure sensor
1464
                        {
1465
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1466
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1467
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1468
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1469
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
1470
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
1471
                                HCGas -= tmp_long;
1472
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1473
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1474
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181);      // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
1475
                                tmp_int2 = tmp_int;
1476
                                LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
1477
                                if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1478
                                else             tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1479
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
1480
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1481
                                HCGas -= tmp_int;
1482
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1483
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1587 killagreg 1484
                        tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1485
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1486
                        HCGas -= tmp_long;
1487
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1488
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1489
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1309 hbuss 1490
                        HCGas -= tmp_int;
1587 killagreg 1491
 
1309 hbuss 1492
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1587 killagreg 1493
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1494
                        {
1587 killagreg 1495
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1309 hbuss 1496
                        }
1276 hbuss 1497
 
1322 hbuss 1498
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1499
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1500
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1501
                        tmp_long2 *= 8192L;
1502
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1503
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1504
                        // update height control gas averaging
1505
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1506
                        // limit height control gas pd-control output
1507
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1508
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314 killagreg 1509
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1510
                        {  // old version
1511
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1512
                        }
1309 hbuss 1513
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
1314 killagreg 1514
                  }
1309 hbuss 1515
                }// EOF height control active
1320 hbuss 1516
                else // HC not active
1517
                {
1518
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1587 killagreg 1519
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1520
                        {
1521
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1522
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 1523
                        }
1587 killagreg 1524
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1525
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328 hbuss 1526
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1330 killagreg 1527
                }
1283 hbuss 1528
 
1587 killagreg 1529
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 1530
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1420 killagreg 1531
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309 hbuss 1532
                {
1590 killagreg 1533
                        if(HoverGasFilter == 0)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1309 hbuss 1534
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1535
                        {
1330 killagreg 1536
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1537
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1538
                                tmp_long2 /= 8192;
1539
 
1309 hbuss 1540
                                // average vertical projected thrust
1541
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
1542
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1543
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1587 killagreg 1544
                                        HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1309 hbuss 1545
                                }
1546
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1547
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1548
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 1549
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 1550
                                }
1551
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1552
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1553
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1587 killagreg 1554
                                        HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1309 hbuss 1555
                                }
1556
                                else //later
1557
                                {
1590 killagreg 1558
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 1559
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 1560
                                }
1590 killagreg 1561
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 1562
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1563
                                {
1564
                                        int16_t band;
1587 killagreg 1565
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1566
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1567
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 1568
                                }
1569
                                else
1570
                                {       // no limit
1587 killagreg 1571
                                        HoverGasMin = 0;
1572
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 1573
                                }
1574
                        }
1575
                }
1576
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1577
 
1578
        // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 1579
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 1580
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1581
 
1051 killagreg 1582
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 1583
// all BL-Ctrl connected?
1584
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1585
  if(MissingMotor)
1320 hbuss 1586
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1587
   {
1588
    modell_fliegt = 1;
1589
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1590
   }
1591
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1592
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1593
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1594
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1595
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1596
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1597
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 1598
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1599
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1600
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1601
    {
1051 killagreg 1602
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1603
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1604
    }
1051 killagreg 1605
    else
693 hbuss 1606
    {
1051 killagreg 1607
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1608
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1609
    }
855 hbuss 1610
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1611
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1612
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1613
 
1051 killagreg 1614
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1615
// Nick-Achse
1051 killagreg 1616
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1617
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1618
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1619
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1620
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1621
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153 hbuss 1622
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1623
    // Motor Vorn
499 hbuss 1624
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1625
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1626
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1627
 
1153 hbuss 1628
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1629
// Roll-Achse
1630
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1631
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1632
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1633
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1634
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1635
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1636
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1637
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1638
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1639
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1640
 
1641
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 1642
// Universal Mixer
1155 hbuss 1643
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 1644
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1209 hbuss 1645
 {
1646
  signed int tmp_int;
1647
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1648
   {
1649
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1650
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1651
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1652
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1653
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
1638 holgerb 1654
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / 4;
1655
        Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_motorwert[i] % 4;
1622 killagreg 1656
        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1479 killagreg 1657
    Motor[i].SetPoint = tmp_int;
1209 hbuss 1658
   }
1479 killagreg 1659
   else Motor[i].SetPoint = 0;
1209 hbuss 1660
 }
1111 hbuss 1661
}