Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 2167 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 7
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
10
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
11
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
1 ingob 13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 14
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
21
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
22
// + des Mitverschuldens offen.
23
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
1 ingob 31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 32
// + Software LICENSING TERMS
1 ingob 33
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 34
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
35
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
36
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
1 ingob 55
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56
 
57
#include "main.h"
1320 hbuss 58
#include "mymath.h"
1330 killagreg 59
#include "isqrt.h"
1 ingob 60
 
1352 hbuss 61
unsigned char h,m,s;
62
unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153 hbuss 63
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 64
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 65
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703 holgerb 66
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643 holgerb 67
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 68
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 69
int NeutralAccZ = 0;
1683 killagreg 70
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
693 hbuss 71
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
72
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
73
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
74
long Integral_Gier = 0;
75
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
76
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
77
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
78
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685 holgerb 79
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1 ingob 80
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840 holgerb 81
int  KompassValue = -1;
1837 holgerb 82
int  KompassSollWert = 0;
1941 holgerb 83
//int  KompassRichtung = 0;
1839 holgerb 84
char CalculateCompassTimer = 100;
85
unsigned char KompassFusion = 32;
86
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
855 hbuss 87
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 88
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 89
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 90
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 91
long  ErsatzKompass;
92
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
93
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 94
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
95
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 96
int  DiffNick,DiffRoll;
1916 holgerb 97
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1943 holgerb 98
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1377 hbuss 99
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 100
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 101
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1698 holgerb 102
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246 killagreg 103
long HoehenWert = 0;
104
long SollHoehe = 0;
1942 holgerb 105
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
1855 holgerb 106
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
107
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862 holgerb 108
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1942 holgerb 109
signed char WaypointTrimming = 0;
1840 holgerb 110
int CompassGierSetpoint = 0;
2009 holgerb 111
unsigned char CalibrationDone = 0;
2061 holgerb 112
char NeueKompassRichtungMerken = 0;
1692 holgerb 113
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153 hbuss 114
//float Ki =  FAKTOR_I;
1676 holgerb 115
int Ki = 10300 / 33;
395 hbuss 116
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
117
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 118
 
119
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
1916 holgerb 120
unsigned char Parameter_HoehenSchalter     = 251;      // Wert : 0-250
1 ingob 121
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
122
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
123
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 124
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 125
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 126
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 127
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 128
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
129
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 130
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
131
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
132
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
133
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
134
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
135
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 136
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
137
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
138
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
139
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 140
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 141
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173 holgerb 142
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 143
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
144
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
145
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
146
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 147
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 148
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
149
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
150
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
151
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
152
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 153
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
154
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
155
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
156
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
157
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 158
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
159
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
160
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 161
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1916 holgerb 162
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
163
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
1966 holgerb 164
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
1403 hbuss 165
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668 holgerb 166
unsigned char CareFree = 0;
1876 holgerb 167
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
1622 killagreg 168
 
492 hbuss 169
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 170
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 171
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1861 holgerb 172
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121 hbuss 173
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 174
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 175
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 176
char VarioCharacter = ' ';
2028 holgerb 177
unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing
1591 holgerb 178
 
1391 killagreg 179
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
180
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
181
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155 hbuss 182
 
1622 killagreg 183
 
1639 holgerb 184
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
185
//  Debugwerte zuordnen
186
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
187
void CopyDebugValues(void)
188
{
189
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
190
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
191
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
192
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660 holgerb 193
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639 holgerb 194
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703 holgerb 195
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639 holgerb 196
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
197
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
198
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1941 holgerb 199
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
1702 holgerb 200
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
201
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
202
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
203
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639 holgerb 204
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
205
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
206
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1879 holgerb 207
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;     
1639 holgerb 208
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682 holgerb 209
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1839 holgerb 210
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682 holgerb 211
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639 holgerb 212
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
213
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702 holgerb 214
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1639 holgerb 215
}
216
 
1760 holgerb 217
 
218
 
1232 hbuss 219
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 220
{
1232 hbuss 221
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1966 holgerb 222
GRN_OFF;
1 ingob 223
 while(Anzahl--)
224
 {
1232 hbuss 225
  beeptime = dauer;
226
  while(beeptime);
227
  Delay_ms(dauer * 2);
1 ingob 228
 }
1966 holgerb 229
GRN_ON;
1 ingob 230
}
231
 
232
//############################################################################
1622 killagreg 233
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
234
void CalibrierMittelwert(void)
235
//############################################################################
236
{
237
    unsigned char i;
238
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
239
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
240
        ANALOG_OFF;
241
        MesswertNick = AdWertNick;
242
        MesswertRoll = AdWertRoll;
243
        MesswertGier = AdWertGier;
1703 holgerb 244
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
245
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622 killagreg 246
   // ADC einschalten
247
    ANALOG_ON;
248
   for(i=0;i<8;i++)
249
    {
250
     int tmp;
1876 holgerb 251
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1622 killagreg 252
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
253
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
254
        }
255
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
256
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
257
}
258
 
259
//############################################################################
1 ingob 260
//  Nullwerte ermitteln
1622 killagreg 261
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1 ingob 262
//############################################################################
263
{
1622 killagreg 264
        unsigned char i;
265
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702 holgerb 266
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
2146 holgerb 267
//    HEF4017Reset_ON;
1051 killagreg 268
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 269
        NeutralAccY = 0;
270
        NeutralAccZ = 0;
1622 killagreg 271
 
1051 killagreg 272
    AdNeutralNick = 0;
273
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 274
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 275
 
395 hbuss 276
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 277
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 278
 
1036 hbuss 279
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 280
 
1051 killagreg 281
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 282
    Delay_ms_Mess(100);
1622 killagreg 283
 
1 ingob 284
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 285
 
1 ingob 286
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 287
     {
1 ingob 288
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
289
     }
1166 hbuss 290
#define NEUTRAL_FILTER 32
291
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 292
         {
293
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 294
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 295
          nick_neutral += AdWertNick;
296
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 297
         }
1173 hbuss 298
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
299
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
300
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 301
 
401 hbuss 302
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
303
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 304
 
305
     if(AccAdjustment)
306
     {
307
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
308
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
309
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
310
 
311
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 312
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
313
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 314
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 315
    }
1051 killagreg 316
    else
513 hbuss 317
    {
1622 killagreg 318
                // restore from eeprom
319
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
320
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
321
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
322
                // strange settings?
1638 holgerb 323
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622 killagreg 324
                {
325
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
326
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
327
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
328
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
329
                }
513 hbuss 330
    }
1051 killagreg 331
 
1 ingob 332
    MesswertNick = 0;
333
    MesswertRoll = 0;
334
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 335
    Delay_ms_Mess(100);
1703 holgerb 336
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
337
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173 hbuss 338
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
339
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
2072 holgerb 340
    Mess_IntegralNick = IntegralNick;
341
    Mess_IntegralRoll = IntegralRoll;
1173 hbuss 342
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 343
    StartLuftdruck = Luftdruck;
1253 killagreg 344
    VarioMeter = 0;
1 ingob 345
    Mess_Integral_Hoch = 0;
1837 holgerb 346
    KompassSollWert = KompassValue;
1839 holgerb 347
        KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 348
    beeptime = 50;
882 hbuss 349
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
350
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 351
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 352
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
353
    GierGyroFehler = 0;
921 hbuss 354
    LED_Init();
1765 killagreg 355
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
992 hbuss 356
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 357
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 358
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391 killagreg 359
   for(i=0;i<8;i++)
1377 hbuss 360
    {
1876 holgerb 361
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1377 hbuss 362
        }
1171 hbuss 363
    SenderOkay = 100;
1320 hbuss 364
    if(ServoActive)
365
         {
2146 holgerb 366
//              HEF4017Reset_ON;
1320 hbuss 367
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
368
     }
1702 holgerb 369
 
1765 killagreg 370
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
371
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
372
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
373
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
374
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
375
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1862 holgerb 376
    carefree_old = 70;
1925 holgerb 377
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1921 holgerb 378
        LIBFC_HoTT_Clear();
1925 holgerb 379
#endif
1 ingob 380
}
381
 
1702 holgerb 382
 
1 ingob 383
//############################################################################
395 hbuss 384
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 385
void Mittelwert(void)
386
//############################################################################
1051 killagreg 387
{
1111 hbuss 388
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
389
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 390
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111 hbuss 391
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171 hbuss 392
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
393
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 394
    RohMesswertNick = MesswertNick;
395
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 396
 
395 hbuss 397
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703 holgerb 398
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
399
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395 hbuss 400
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
401
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 402
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
403
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
404
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 405
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
406
 
1155 hbuss 407
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
408
// ADC einschalten
1171 hbuss 409
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 410
        AdReady = 0;
411
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
412
 
1216 killagreg 413
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
414
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 415
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
416
 
1216 killagreg 417
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
418
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 419
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
420
 
1120 hbuss 421
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 422
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
423
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 424
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 425
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
395 hbuss 426
         {
1153 hbuss 427
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 428
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 429
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 430
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 431
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 432
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 433
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
434
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 435
            tmpl4 -= tmpl3;
436
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 437
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 438
 
1153 hbuss 439
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 440
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 441
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 442
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 443
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662 killagreg 444
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 445
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 446
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 447
         }
1166 hbuss 448
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658 holgerb 449
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
450
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111 hbuss 451
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
452
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
453
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 454
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 455
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
456
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 457
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 458
            {
882 hbuss 459
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 460
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 461
            }
395 hbuss 462
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
463
            {
882 hbuss 464
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 465
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 466
            }
395 hbuss 467
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 468
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
469
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 470
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 471
             {
472
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
473
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 474
             }
475
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 476
            {
882 hbuss 477
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 478
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 479
            }
1111 hbuss 480
 
1 ingob 481
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
482
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
483
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 484
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 485
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
486
 
1166 hbuss 487
#define D_LIMIT 128
488
 
1171 hbuss 489
   MesswertNick = HiResNick / 8;
490
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 491
 
1167 hbuss 492
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
493
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
494
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
495
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
496
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
497
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
498
 
1216 killagreg 499
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 500
  {
1166 hbuss 501
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
502
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 503
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
504
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791 holgerb 505
 
1166 hbuss 506
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
507
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 508
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
509
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791 holgerb 510
 
511
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166 hbuss 512
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
513
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
514
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 515
  }
1111 hbuss 516
 
1166 hbuss 517
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
518
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
519
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
520
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 521
 
1916 holgerb 522
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
1153 hbuss 523
  {
524
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
525
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
526
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
527
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
528
  }
1 ingob 529
}
530
 
531
//############################################################################
532
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
533
void SendMotorData(void)
534
//############################################################################
1051 killagreg 535
{
1209 hbuss 536
 unsigned char i;
921 hbuss 537
    if(!MotorenEin)
1 ingob 538
        {
1765 killagreg 539
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
1216 killagreg 540
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
541
                  {
542
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 543
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
544
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
545
/*
1760 holgerb 546
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
547
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638 holgerb 548
*/
1216 killagreg 549
                  }
1212 hbuss 550
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 551
        }
1765 killagreg 552
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744 holgerb 553
 
1765 killagreg 554
    if(I2C_TransferActive)
1744 holgerb 555
         {
1760 holgerb 556
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765 killagreg 557
         }
558
        else
1744 holgerb 559
    {
560
     motor_write = 0;
1760 holgerb 561
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765 killagreg 562
        }
1 ingob 563
}
564
 
565
 
566
 
567
//############################################################################
568
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 569
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 570
//############################################################################
571
{
1787 holgerb 572
 unsigned char tmp,i;
573
  for(i=0;i<8;i++)
574
    {
575
     int tmp2;
1933 holgerb 576
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
577
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
1787 holgerb 578
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
1933 holgerb 579
 
580
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
581
         else
1787 holgerb 582
     if(tmp2 != Poti[i])
583
          {
584
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
585
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
586
           else Poti[i]++;
587
          }
588
        }
921 hbuss 589
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
590
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
591
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1933 holgerb 592
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
593
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
2012 holgerb 594
 
2040 holgerb 595
 if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}       // Out1 (J16)
596
 else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}
2012 holgerb 597
 else CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
598
 
2040 holgerb 599
 if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}
600
 else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}  // Out2 (J17)
2012 holgerb 601
 else CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
602
 
2043 holgerb 603
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1916 holgerb 604
 CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377 hbuss 605
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
606
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
607
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
608
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
609
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
610
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
611
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
612
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
613
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
614
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
615
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
616
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
617
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
618
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
619
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
620
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
621
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
622
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
623
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668 holgerb 624
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
625
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377 hbuss 626
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
1936 holgerb 627
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
2034 holgerb 628
 if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) || Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude;
1916 holgerb 629
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
630
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
1377 hbuss 631
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
632
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
633
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676 holgerb 634
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 635
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662 killagreg 636
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668 holgerb 637
 
1921 holgerb 638
 tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
1690 holgerb 639
 if(tmp > 50)
1668 holgerb 640
   {
1682 holgerb 641
        CareFree = 1;
1839 holgerb 642
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1862 holgerb 643
    if(carefree_old != CareFree)
644
    {
645
      if(carefree_old < 3)
646
           {
2090 holgerb 647
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
648
                if(CareFree) { beeptime = 1500;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_ON; }
649
            else { beeptime = 200;  if(!SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_CF_OFF; }
650
#else
2063 holgerb 651
                if(CareFree) beeptime = 1500;
1862 holgerb 652
            else beeptime = 200;
2090 holgerb 653
#endif
2063 holgerb 654
                NeueKompassRichtungMerken = 5;
1862 holgerb 655
        carefree_old = CareFree;
656
           } else carefree_old--;
657
        }  
1937 holgerb 658
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669 killagreg 659
   }
1839 holgerb 660
   else
661
   {
662
    CareFree = 0;
1862 holgerb 663
        carefree_old = 10;
1839 holgerb 664
   }   
1668 holgerb 665
 
1691 holgerb 666
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
1690 holgerb 667
        {
668
         beeptime = 15000;
669
         BeepMuster = 0xA400;
670
         CareFree = 0;
1765 killagreg 671
    }
1861 holgerb 672
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1 ingob 673
}
674
 
675
//############################################################################
676
//
677
void MotorRegler(void)
678
//############################################################################
679
{
1330 killagreg 680
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 681
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
682
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 683
     static long IntegralFehlerNick = 0;
684
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 685
         static unsigned int RcLostTimer;
686
         static unsigned char delay_neutral = 0;
687
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
2146 holgerb 688
         static signed char move_safety_switch = 0;
395 hbuss 689
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 690
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 691
         unsigned char i;
1051 killagreg 692
        Mittelwert();
693
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 694
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 695
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2028 holgerb 696
        if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
697
        {
698
     if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN)
699
           {
700
                HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas
701
           }
702
      else HooverGasEmergencyPercent = 45;  // default if the Hoovergas was could not calculated yet
703
    } else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas;
704
 
1051 killagreg 705
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 706
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051 killagreg 707
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 708
// Empfang schlecht
1051 killagreg 709
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 710
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
1 ingob 711
        {
1051 killagreg 712
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
713
        else
1 ingob 714
         {
715
          MotorenEin = 0;
1954 holgerb 716
                  modell_fliegt = 0;
717
          FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
1051 killagreg 718
         }
1 ingob 719
        ROT_ON;
2008 holgerb 720
        if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 721
            {
2028 holgerb 722
            GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent;
1765 killagreg 723
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744 hbuss 724
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 725
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 726
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
727
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
728
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 729
            }
1954 holgerb 730
         else
731
                    {
732
                          MotorenEin = 0;
733
                        }  
1 ingob 734
        }
1051 killagreg 735
        else
736
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 737
// Emfang gut
1051 killagreg 738
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 739
        if(SenderOkay > 140)
740
            {
1765 killagreg 741
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1 ingob 742
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 743
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 744
                {
745
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
746
                }
871 hbuss 747
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 748
                {
749
                SummeNick = 0;
750
                SummeRoll = 0;
1682 holgerb 751
                sollGier = 0;
752
                Mess_Integral_Gier = 0;
1765 killagreg 753
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
1051 killagreg 754
 
595 hbuss 755
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 756
                {
1051 killagreg 757
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 758
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 759
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 760
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
761
                    {
762
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
763
                        {
2090 holgerb 764
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
765
                                                   SpeakHoTT = SPEAK_CALIBRATE;
766
#endif
1 ingob 767
                        delay_neutral = 0;
768
                        modell_fliegt = 0;
769
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
770
                        {
304 ingob 771
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 772
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
773
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
774
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
775
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
776
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 777
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 778
                        }
1051 killagreg 779
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
780
                          {
819 hbuss 781
                           WinkelOut.CalcState = 1;
2009 holgerb 782
                                                   CalibrationDone = 0;
819 hbuss 783
                           beeptime = 1000;
784
                          }
785
                          else
1 ingob 786
                          {
1622 killagreg 787
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413 killagreg 788
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 789
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1916 holgerb 790
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
819 hbuss 791
                            {
1 ingob 792
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 793
                            }
2146 holgerb 794
//                                                 ServoActive = 0;
1622 killagreg 795
                           SetNeutral(0);
2009 holgerb 796
                           CalibrationDone = 1;
1232 hbuss 797
                                                   ServoActive = 1;
798
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622 killagreg 799
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
819 hbuss 800
                         }
1051 killagreg 801
                        }
1 ingob 802
                    }
1051 killagreg 803
                 else
513 hbuss 804
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
805
                    {
806
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
807
                        {
808
                        MotorenEin = 0;
809
                        delay_neutral = 0;
810
                        modell_fliegt = 0;
1622 killagreg 811
                        SetNeutral(1);
2009 holgerb 812
                        CalibrationDone = 1;
1622 killagreg 813
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051 killagreg 814
                        }
513 hbuss 815
                    }
1 ingob 816
                 else delay_neutral = 0;
817
                }
1051 killagreg 818
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 819
// Gas ist unten
1051 killagreg 820
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 hbuss 821
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 822
                {
2146 holgerb 823
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] > 5) move_safety_switch = 100;
824
                                        else
825
                                        if(PPM_diff[EE_Parameter.MotorSafetySwitch & 127] < -5) move_safety_switch = -100;
1521 killagreg 826
                                        // Motoren Starten
827
                                        if(!MotorenEin)
828
                        {
2146 holgerb 829
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
830
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] > -10 && move_safety_switch == 100)))
1521 killagreg 831
                                                {
1051 killagreg 832
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 833
// Einschalten
1051 killagreg 834
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2146 holgerb 835
                                                        if(CalibrationDone) FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
836
                                                        if(++delay_einschalten > 253)
1521 killagreg 837
                                                        {
838
                                                                delay_einschalten = 0;
2009 holgerb 839
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
1622 killagreg 840
                                                                {
841
                                                                        modell_fliegt = 1;
842
                                                                        MotorenEin = 1;
843
                                                                        sollGier = 0;
844
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
845
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
846
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
847
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
848
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
849
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
850
                                                                        SummeNick = 0;
851
                                                                        SummeRoll = 0;
1913 holgerb 852
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840 holgerb 853
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
2090 holgerb 854
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
855
                                                                        SpeakHoTT = SPEAK_STARTING;
856
#endif
1622 killagreg 857
                                                                }
858
                                                                else
859
                                                                {
860
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
2090 holgerb 861
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
2146 holgerb 862
                                                                        if(!CalibrationDone) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_CALIBARTION;
2090 holgerb 863
#endif
1622 killagreg 864
                                                                }
1521 killagreg 865
                                                        }
866
                                                }
867
                                                else delay_einschalten = 0;
868
                                        }
1051 killagreg 869
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 870
// Auschalten
1051 killagreg 871
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 872
                                        else // only if motors are running
873
                                        {
2146 holgerb 874
//                                              if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
875
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
876
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -50 && move_safety_switch == -100)))
1521 killagreg 877
                                                {
2146 holgerb 878
                                                        if(++delay_ausschalten > 250)  // nicht sofort
1521 killagreg 879
                                                        {
880
                                                                MotorenEin = 0;
881
                                                                delay_ausschalten = 0;
882
                                                                modell_fliegt = 0;
2090 holgerb 883
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
884
                                                                        SpeakHoTT = SPEAK_MK_OFF;
885
#endif
1521 killagreg 886
                                                        }
887
                                                }
888
                                                else delay_ausschalten = 0;
889
                                        }
1 ingob 890
                }
2146 holgerb 891
                                else // gas not at minimum
892
                                move_safety_switch = 0;
1 ingob 893
            }
1051 killagreg 894
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 895
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 896
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 897
 
1765 killagreg 898
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1 ingob 899
  {
604 hbuss 900
        static int stick_nick,stick_roll;
1912 holgerb 901
        unsigned char stick_p;
1 ingob 902
    ParameterZuordnung();
1912 holgerb 903
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
904
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
723 hbuss 905
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1912 holgerb 906
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
723 hbuss 907
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
908
 
1707 holgerb 909
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
910
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
911
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1865 holgerb 912
        if(CareFree)
913
        {
914
                signed int nick, roll;
915
                nick = stick_nick / 4;
916
                roll = stick_roll / 4;
917
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
918
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
919
        }
920
        else
921
        {
922
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
923
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
924
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
925
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
926
        }
1662 killagreg 927
 
1 ingob 928
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840 holgerb 929
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
930
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120 hbuss 931
 
1945 holgerb 932
    if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
933
         {
934
          StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
935
          StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
936
         }
1912 holgerb 937
 
938
    StickNick -= GPS_Nick;
939
    StickRoll -= GPS_Roll;
1933 holgerb 940
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
1330 killagreg 941
 
1153 hbuss 942
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
943
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322 hbuss 944
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
945
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1 ingob 946
 
595 hbuss 947
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
948
//+ Analoge Steuerung per Seriell
949
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 950
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 951
    {
952
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
953
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
954
         StickGier += ExternControl.Gier;
955
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
956
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
957
    }
855 hbuss 958
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 959
 
1916 holgerb 960
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
723 hbuss 961
 
1051 killagreg 962
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 963
     {
1051 killagreg 964
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 965
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 966
     }
928 hbuss 967
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 968
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 969
     {
1051 killagreg 970
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 971
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 972
     }
928 hbuss 973
     else MaxStickRoll--;
1765 killagreg 974
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 975
 
1051 killagreg 976
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 977
// Looping?
1051 killagreg 978
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 979
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 980
  else
981
   {
395 hbuss 982
     {
1051 killagreg 983
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
984
     }
985
   }
993 hbuss 986
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 987
   else
395 hbuss 988
   {
989
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
990
     {
991
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
992
     }
1051 killagreg 993
   }
173 holgerb 994
 
993 hbuss 995
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 996
  else
997
   {
395 hbuss 998
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
999
     {
1051 killagreg 1000
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
1001
     }
1002
   }
993 hbuss 1003
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 1004
   else
395 hbuss 1005
   {
1006
    if(Looping_Unten) // Hysterese
1007
     {
1008
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
1009
     }
1051 killagreg 1010
   }
395 hbuss 1011
 
1012
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 1013
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 1014
  } // Ende neue Funken-Werte
1015
 
1016
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
1017
   {
173 holgerb 1018
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 1019
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 1020
   }
1021
 
1051 killagreg 1022
 
1023
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1024
// Bei Empfangsausfall im Flug
1025
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 1026
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
1027
   {
1028
    StickNick = -GPS_Nick;
1029
    StickRoll = -GPS_Roll;
1030
        StickGas  = StickGasHover;
1031
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
1032
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
1033
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
1034
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
1035
   }
1036
   else
1765 killagreg 1037
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1 ingob 1038
    {
1039
     StickGier = 0;
1040
     StickNick = 0;
1041
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 1042
     GyroFaktor     = 90;
1043
     IntegralFaktor = 120;
1044
     GyroFaktorGier     = 90;
1045
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 1046
     Looping_Roll = 0;
1047
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 1048
    }
395 hbuss 1049
 
1050
 
1051 killagreg 1051
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1052
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 1053
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1054
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
1055
 
1056
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1057
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1058
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
1059
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
1060
 
1061
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
1062
  {
1063
    IntegralAccNick = 0;
1064
    IntegralAccRoll = 0;
1065
    MittelIntegralNick = 0;
1066
    MittelIntegralRoll = 0;
1067
    MittelIntegralNick2 = 0;
1068
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1069
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1070
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1071
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 1072
    LageKorrekturNick = 0;
1073
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 1074
  }
1075
 
1051 killagreg 1076
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 1077
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 1078
  {
1079
   long tmp_long, tmp_long2;
1839 holgerb 1080
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 1081
     {
1944 holgerb 1082
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
1083
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
1084
                tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1085
                tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1086
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1087
                {
1088
                tmp_long  /= 2;
1089
                tmp_long2 /= 2;
1090
                }
1091
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1092
                {
1093
                tmp_long  /= 3;
1094
                tmp_long2 /= 3;
1095
                }
1096
                if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1097
                if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1098
                if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1099
                if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
992 hbuss 1100
     }
1051 killagreg 1101
     else
992 hbuss 1102
     {
1944 holgerb 1103
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1104
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1105
                tmp_long /= 16;
1106
                tmp_long2 /= 16;
1107
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1108
                {
1109
                tmp_long  /= 3;
1110
                tmp_long2 /= 3;
1111
                }
1112
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1113
                {
1114
                tmp_long  /= 3;
1115
                tmp_long2 /= 3;
1116
                }
1117
                KompassFusion = 25;
1155 hbuss 1118
#define AUSGLEICH  32
1944 holgerb 1119
                if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1120
                if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1121
                if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1122
                if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
992 hbuss 1123
     }
1166 hbuss 1124
 
1111 hbuss 1125
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1126
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 1127
  }
1051 killagreg 1128
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1129
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1130
 {
1131
  static int cnt = 0;
1132
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1133
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 1134
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 1135
  {
395 hbuss 1136
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1137
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1138
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1139
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1140
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707 holgerb 1141
#define MAX_I 0
395 hbuss 1142
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1143
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1144
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1145
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1146
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1147
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1148
 
1149
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1150
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1151
 
992 hbuss 1152
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1153
    {
1154
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1155
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1156
    }
498 hbuss 1157
 
1051 killagreg 1158
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1159
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1160
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1161
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1162
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1163
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1164
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1165
 
1166
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1167
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1168
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1169
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1170
 
1111 hbuss 1171
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1172
   {
1622 killagreg 1173
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1174
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1175
   }
693 hbuss 1176
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1177
 
1243 killagreg 1178
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1179
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1180
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1181
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1182
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1183
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1184
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1185
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1186
        {
1051 killagreg 1187
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1188
         {
1051 killagreg 1189
           if(last_n_p)
395 hbuss 1190
           {
1173 hbuss 1191
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1192
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1193
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1194
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1195
           }
395 hbuss 1196
           else last_n_p = 1;
1197
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1198
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1199
         {
1200
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1201
            {
1173 hbuss 1202
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1203
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1204
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1205
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1206
            }
395 hbuss 1207
           else last_n_n = 1;
1208
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1209
        }
1210
        else
847 hbuss 1211
        {
1212
         cnt = 0;
1839 holgerb 1213
         KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 1214
        }
499 hbuss 1215
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1216
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1217
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1218
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1219
 
395 hbuss 1220
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695 holgerb 1221
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225 hbuss 1222
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1223
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1224
        {
1051 killagreg 1225
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1226
         {
1051 killagreg 1227
           if(last_r_p)
395 hbuss 1228
           {
1173 hbuss 1229
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1230
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1231
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1232
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1233
           }
395 hbuss 1234
           else last_r_p = 1;
1235
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1236
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1237
         {
1051 killagreg 1238
           if(last_r_n)
395 hbuss 1239
           {
1173 hbuss 1240
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1241
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1242
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1243
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1244
           }
1245
           else last_r_n = 1;
1246
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1247
        } else
492 hbuss 1248
        {
1249
         cnt = 0;
1839 holgerb 1250
         KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 1251
        }
499 hbuss 1252
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1253
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1254
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1255
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1256
  }
1051 killagreg 1257
  else
498 hbuss 1258
  {
1259
   LageKorrekturRoll = 0;
1260
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1261
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1262
  }
1051 killagreg 1263
 
498 hbuss 1264
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1265
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1266
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1267
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1268
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1269
    IntegralAccNick = 0;
1270
    IntegralAccRoll = 0;
1271
    IntegralAccZ = 0;
1272
    MittelIntegralNick = 0;
1273
    MittelIntegralRoll = 0;
1274
    MittelIntegralNick2 = 0;
1275
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1276
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1277
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1278
 
1051 killagreg 1279
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1280
//  Gieren
1051 killagreg 1281
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840 holgerb 1282
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1 ingob 1283
     {
1839 holgerb 1284
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1916 holgerb 1285
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1051 killagreg 1286
       {
1840 holgerb 1287
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824 hbuss 1288
        };
1 ingob 1289
     }
1944 holgerb 1290
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1291
    tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
1840 holgerb 1292
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
173 holgerb 1293
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1294
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1295
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1296
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1297
 
1298
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1299
//  Kompass
1051 killagreg 1300
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 1301
    if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1302
     {
1839 holgerb 1303
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1304
          {
1305
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1306
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840 holgerb 1307
           // max. Korrekturwert schätzen
1 ingob 1308
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1309
       v = abs(IntegralRoll /512);
1310
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1972 holgerb 1311
//       korrektur = w / 4 + 1;
1312
           korrektur = w / 8 + 2;
1941 holgerb 1313
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1840 holgerb 1314
           // Kompassfehlerwert bestimmen   
1941 holgerb 1315
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1840 holgerb 1316
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1317
           // Kompasswert einloggen
1318
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1319
           else
1320
       if(w < 25)
921 hbuss 1321
        {
1322
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1323
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1324
         {
1839 holgerb 1325
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1326
                   {
1941 holgerb 1327
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1839 holgerb 1328
                   }   
921 hbuss 1329
         }
1 ingob 1330
        }
1840 holgerb 1331
       // Kompass fusionieren
1839 holgerb 1332
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1941 holgerb 1333
       // MK Gieren
1334
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
1839 holgerb 1335
       {
1941 holgerb 1336
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1839 holgerb 1337
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1840 holgerb 1338
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1339
       }
1865 holgerb 1340
      else CompassGierSetpoint = 0;
1839 holgerb 1341
      } // CalculateCompassTimer
1051 killagreg 1342
     }
1840 holgerb 1343
         else CompassGierSetpoint = 0;
1972 holgerb 1344
 
1345
//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
1051 killagreg 1346
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1347
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1348
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1349
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1350
 
1171 hbuss 1351
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1352
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1353
 
1167 hbuss 1354
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1355
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1356
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1357
 
1166 hbuss 1358
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1359
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1360
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1361
 
1 ingob 1362
    // Maximalwerte abfangen
1685 holgerb 1363
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1216 killagreg 1364
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1365
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1366
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1367
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1368
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1369
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1370
 
1051 killagreg 1371
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1372
// Höhenregelung
1373
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1374
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374 hbuss 1375
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855 hbuss 1376
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309 hbuss 1377
        // if height control is activated
1916 holgerb 1378
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1379
        {
1698 holgerb 1380
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332 hbuss 1381
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1382
 
1383
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1384
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642 killagreg 1385
#else
1638 holgerb 1386
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1387
#endif
1697 holgerb 1388
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309 hbuss 1389
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1390
                static int FilterHCGas = 0;
1587 killagreg 1391
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1392
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320 hbuss 1393
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1330 killagreg 1394
 
1309 hbuss 1395
                // get the current hooverpoint
1587 killagreg 1396
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642 killagreg 1397
 
1322 hbuss 1398
        // Expand the measurement
1399
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1400
          if(!BaroExpandActive)
1401
                   {
1402
                        if(MessLuftdruck > 920)
1403
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1404
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1405
                           {
1406
                                ExpandBaro -= 1;
1407
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1408
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1409
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1410
                           }
1411
                           else
1322 hbuss 1412
                           {
1413
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1414
               }
1415
                        }
1416
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1417
                        else
1322 hbuss 1418
                        if(MessLuftdruck < 100)
1419
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1420
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1421
                           {
1422
                                ExpandBaro += 1;
1423
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1424
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1425
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1426
                           }
1427
                           else
1322 hbuss 1428
                           {
1429
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1430
               }
1431
                        }
1330 killagreg 1432
                        else
1322 hbuss 1433
                        {
1434
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1435
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1436
                        }
1437
                   }
1438
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1439
                   {
1440
                    // now clear the D-values
1441
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1442
                          VarioMeter = 0;
1443
                          BaroExpandActive--;
1444
                   }
1328 hbuss 1445
 
1446
                // if height control is activated by an rc channel
1916 holgerb 1447
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1328 hbuss 1448
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1916 holgerb 1449
                        if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1328 hbuss 1450
                        {   //height control not active
1451
                                if(!delay--)
1452
                                {
2090 holgerb 1453
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1454
                                    if(HoehenReglerAktiv && !SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_OFF;
1455
#endif
1328 hbuss 1456
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1457
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1458
                                        delay = 1;
1459
                                }
1460
                        }
1461
                        else
2090 holgerb 1462
                        if(Parameter_HoehenSchalter > 70)
1328 hbuss 1463
                        {       //height control is activated
2090 holgerb 1464
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1465
                                if(!HoehenReglerAktiv && !SpeakHoTT) SpeakHoTT = SPEAK_ALTITUDE_ON;
1466
#endif
1328 hbuss 1467
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334 killagreg 1468
                                delay = 200;
1328 hbuss 1469
                        }
1051 killagreg 1470
                }
1309 hbuss 1471
                else // no switchable height control
1472
                {
1916 holgerb 1473
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1309 hbuss 1474
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1051 killagreg 1475
                }
1322 hbuss 1476
 
1320 hbuss 1477
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1478
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1479
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1480
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1481
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1482
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1483
                VarioCharacter = ' ';
1942 holgerb 1484
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
1765 killagreg 1485
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1486
                {
1330 killagreg 1487
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309 hbuss 1488
                // Holger original version
1489
                // start of height control algorithm
1490
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1491
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1492
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861 holgerb 1493
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1916 holgerb 1494
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1314 killagreg 1495
              {  // old version
1309 hbuss 1496
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1497
                        HeightTrimming = 0;
1942 holgerb 1498
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
1773 killagreg 1499
                        // set both flags to indicate no vario mode
1500
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1501
          }
1314 killagreg 1502
                  else
1309 hbuss 1503
                  {
1504
                // alternative height control
1505
                // PD-Control with respect to hoover point
1506
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1507
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1943 holgerb 1508
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1509
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1510
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1511
                                {
1767 killagreg 1512
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309 hbuss 1513
                                        {
1767 killagreg 1514
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1309 hbuss 1515
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1516
                                        }
1767 killagreg 1517
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1966 holgerb 1518
                                        // Limit the maximum Altitude
1519
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0;
1520
                                        else
1521
                                        {
1522
//                                      SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
1523
//                                      HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1942 holgerb 1524
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1525
                                        VarioCharacter = '+';
1966 holgerb 1526
                                        }
1865 holgerb 1527
                                        WaypointTrimming = 0;
1309 hbuss 1528
                                } // gas stick is below hoover point
1587 killagreg 1529
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309 hbuss 1530
                                {
1767 killagreg 1531
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309 hbuss 1532
                                        {
1767 killagreg 1533
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1309 hbuss 1534
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1535
                                        }
1767 killagreg 1536
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942 holgerb 1537
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1538
//                                      HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1539
                                        VarioCharacter = '-';
1865 holgerb 1540
                                        WaypointTrimming = 0;
1309 hbuss 1541
                                }
1587 killagreg 1542
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1543
                                {
1855 holgerb 1544
                                        VarioCharacter = '=';
1857 holgerb 1545
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855 holgerb 1546
                                         {
1547
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1942 holgerb 1548
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
1549
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857 holgerb 1550
                                                WaypointTrimming = 10;
1551
                                                VarioCharacter = '^';
1865 holgerb 1552
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
1553
                                                {
1554
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1555
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1556
                                                }
1855 holgerb 1557
                                         }
1558
                                         else
1857 holgerb 1559
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855 holgerb 1560
                                         {
1561
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942 holgerb 1562
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
1563
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857 holgerb 1564
                                                WaypointTrimming = -10;
1565
                                                VarioCharacter = 'v';
1865 holgerb 1566
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
1567
                                                {
1568
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1569
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1570
                                                }
1855 holgerb 1571
                                         }
1572
                                        else
1767 killagreg 1573
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1574
                                        {
1933 holgerb 1575
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied
1576
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
1767 killagreg 1577
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1578
                                                HeightTrimming = 0;
1916 holgerb 1579
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698 holgerb 1580
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1581
                                                {
1582
                                                 StartTrigger = 1;
1765 killagreg 1583
                                                }
1309 hbuss 1584
                                        }
1585
                                }
1586
                                // Trim height set point
1942 holgerb 1587
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
1588
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1309 hbuss 1589
                                {
1857 holgerb 1590
                                        if(WaypointTrimming)
1591
                                         {
1592
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1593
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
1594
                                          }
1595
                                        else
1966 holgerb 1596
                                          {
1597
                                          if(HeightTrimming > 0)        SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1598
                                          else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1599
                                          }
1309 hbuss 1600
                                        HeightTrimming = 0;
1932 holgerb 1601
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1916 holgerb 1602
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320 hbuss 1603
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1857 holgerb 1604
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332 hbuss 1605
                       {
1587 killagreg 1606
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1607
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1608
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1609
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332 hbuss 1610
                       }
1309 hbuss 1611
                                }
1352 hbuss 1612
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1613
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1614
                        else
1615
                        {
1322 hbuss 1616
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1617
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1618
                         else StickGasHover = 120;
1698 holgerb 1619
                         HoverGas = GasMischanteil;
1972 holgerb 1620
                         VarioCharacter = '.';
1320 hbuss 1621
                         }
1590 killagreg 1622
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1623
                   }
1916 holgerb 1624
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1625
                 {
1590 killagreg 1626
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1627
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1628
                        {
1629
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1630
                                HeightDeviation = 0;
1631
                        } // EOF // baro range expanding active
1632
                        else // valid data from air pressure sensor
1633
                        {
1634
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1635
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1636
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1637
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695 holgerb 1638
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698 holgerb 1639
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1640
                                GasReduction = tmp_long;
1590 killagreg 1641
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1642
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1765 killagreg 1643
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705 holgerb 1644
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1645
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767 killagreg 1646
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765 killagreg 1647
                                else
1916 holgerb 1648
                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698 holgerb 1649
                                GasReduction += tmp_int;
1590 killagreg 1650
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1651
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1698 holgerb 1652
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1653
                         {
1654
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1655
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1656
                          GasReduction += tmp_long;
1765 killagreg 1657
                         }
1587 killagreg 1658
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1659
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1660
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698 holgerb 1661
                        GasReduction += tmp_int;
1701 holgerb 1662
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1663
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1664
                        HCGas -= GasReduction;
1309 hbuss 1665
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1942 holgerb 1666
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1667
                        {
1765 killagreg 1668
                         unsigned int tmp;
1705 holgerb 1669
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1670
                         if(tmp <= 60)
1671
                         {
1672
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1673
                         }
1674
                         else
1765 killagreg 1675
                         {
1705 holgerb 1676
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1692 holgerb 1677
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1705 holgerb 1678
                           if(HeightDeviation > 0)
1693 holgerb 1679
                                {
1705 holgerb 1680
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1681
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693 holgerb 1682
                                }
1705 holgerb 1683
                                else
1684
                                {
1685
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1686
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1687
                                }
1688
                          }
1309 hbuss 1689
                        }
1322 hbuss 1690
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1691
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1692
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1693
                        tmp_long2 *= 8192L;
1694
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1695
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1696
                        // update height control gas averaging
1697
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1698
                        // limit height control gas pd-control output
1699
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1700
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1916 holgerb 1701
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1702
                        {  // old version
1703
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719 holgerb 1704
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1765 killagreg 1705
                        }
1719 holgerb 1706
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314 killagreg 1707
                  }
1309 hbuss 1708
                }// EOF height control active
1320 hbuss 1709
                else // HC not active
1710
                {
1711
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1587 killagreg 1712
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1713
                        {
1714
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1715
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 1716
                        }
1587 killagreg 1717
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1718
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328 hbuss 1719
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1773 killagreg 1720
                        // set both flags to indicate no vario mode
1721
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861 holgerb 1722
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330 killagreg 1723
                }
1587 killagreg 1724
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 1725
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765 killagreg 1726
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1727
                {
1698 holgerb 1728
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1729
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330 killagreg 1730
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1731
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1732
                                tmp_long2 /= 8192;
1309 hbuss 1733
                                // average vertical projected thrust
1698 holgerb 1734
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1735
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1736
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1737
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309 hbuss 1738
                                }
1698 holgerb 1739
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1740
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1741
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 1742
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 1743
                                }
1698 holgerb 1744
                          else //later
1865 holgerb 1745
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1309 hbuss 1746
                                {
1590 killagreg 1747
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 1748
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 1749
                                }
1590 killagreg 1750
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 1751
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1752
                                {
1753
                                        int16_t band;
1587 killagreg 1754
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1755
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1756
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 1757
                                }
1758
                                else
1759
                                {       // no limit
1587 killagreg 1760
                                        HoverGasMin = 0;
1761
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 1762
                                }
1765 killagreg 1763
                }
1764
                 else
1698 holgerb 1765
                  {
1766
                   StartTrigger = 0;
1767
                   HoverGasFilter = 0;
1768
                   HoverGas = 0;
1765 killagreg 1769
                  }
1916 holgerb 1770
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773 killagreg 1771
        else
1772
        {
1773
                // set undefined state to indicate vario off
1774
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1775
        } // EOF no height control
1776
 
2028 holgerb 1777
   // Linits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing"
2009 holgerb 1778
   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
1779
        {
2028 holgerb 1780
         if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN;
2034 holgerb 1781
         SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
2009 holgerb 1782
          beeptime = 15000;
1783
          BeepMuster = 0x0E00;
1784
        }
2028 holgerb 1785
    // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 1786
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 1787
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1788
 
1051 killagreg 1789
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 1790
// all BL-Ctrl connected?
1791
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1944 holgerb 1792
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
1931 holgerb 1793
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
1320 hbuss 1794
   {
1795
    modell_fliegt = 1;
1675 holgerb 1796
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320 hbuss 1797
   }
1798
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1799
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1800
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1801
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1802
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1803
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1804
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 1805
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1806
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1807
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1808
    {
1051 killagreg 1809
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1810
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1811
    }
1051 killagreg 1812
    else
693 hbuss 1813
    {
1051 killagreg 1814
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1815
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1816
    }
855 hbuss 1817
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1818
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1819
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1820
 
1051 killagreg 1821
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1822
// Nick-Achse
1051 killagreg 1823
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1824
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1825
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1826
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1827
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1828
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791 holgerb 1829
 
1830
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
1831
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
1832
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
1833
 
1676 holgerb 1834
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1835
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1836
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1837
 
1153 hbuss 1838
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1839
// Roll-Achse
1840
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1841
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1842
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1843
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1844
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1845
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791 holgerb 1846
 
1847
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
1848
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
1849
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
1850
 
1676 holgerb 1851
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 1852
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1853
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1854
 
1855
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 1856
// Universal Mixer
1155 hbuss 1857
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 killagreg 1858
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1859
        {
1860
                signed int tmp_int;
1861
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1862
                {
1652 holgerb 1863
                        // Gas
1676 holgerb 1864
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652 holgerb 1865
                        // Nick
1866
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1867
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1868
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1869
            // Roll
1870
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1871
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1872
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1873
            // Gier
1676 holgerb 1874
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1875
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1876
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675 holgerb 1877
 
1913 holgerb 1878
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1879
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
1880
            else
1881
                        {
1882
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
1883
                                {
1931 holgerb 1884
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
1913 holgerb 1885
                                }
1886
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
1887
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
1888
                                {
1889
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
1925 holgerb 1890
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
1913 holgerb 1891
                                }
1892
                        }
1931 holgerb 1893
 
1760 holgerb 1894
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676 holgerb 1895
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677 killagreg 1896
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652 holgerb 1897
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642 killagreg 1898
                }
1899
                else
1900
                {
1901
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1902
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1903
                }
1904
        }
1111 hbuss 1905
}
2090 holgerb 1906
//DebugOut.Analog[16]