Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 2177 | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1171 hbuss 1
/*#######################################################################################
2
Decodieren eines RC Summen Signals oder Spektrum Empfänger-Satellit
3
#######################################################################################*/
4
 
1426 ingob 5
#include "Spektrum.h"
1171 hbuss 6
#include "main.h"
1928 holgerb 7
// Achtung: RECEIVER_SPEKTRUM_DX7EXP oder RECEIVER_SPEKTRUM_DX8EXP wird in der Main.h gesetzt
1506 holgerb 8
 
2177 - 9
#ifndef WITHSPECTRUM                    ///  MartinW 
10
#warning : "### without SPECTRUM Code ###"
11
#endif
12
 
1320 hbuss 13
unsigned char SpektrumTimer = 0;
1171 hbuss 14
 
2312 - 15
// Achtung: RECEIVER_SPEKTRUM_DX7EXP oder RECEIVER_SPEKTRUM_DX8EXP wird in der main.h gesetzt
1928 holgerb 16
#if defined (RECEIVER_SPEKTRUM_DX7EXP) || defined (RECEIVER_SPEKTRUM_DX8EXP)
2312 - 17
unsigned char s_excnt = 0;                   // Bitcounter for Spektrum-Expander
1680 holgerb 18
unsigned char s_exparity = 0;                // Parity Bit for Spektrum-Expander
2312 - 19
signed char s_exdata[11];                    // Data for Spektrum-Expander
20
 
21
void s_update(unsigned char channel, signed int value)  // Channel-Diff numbercrunching and finally assign new stickvalue to PPM_in
22
{
23
        if(SenderOkay >= 180) PPM_diff[channel] = ((value - PPM_in[channel]) / 3) * 3;
24
        else PPM_diff[channel] = 0;
25
        PPM_in[channel] = value;
26
}
1506 holgerb 27
#endif
2312 - 28
 
1213 ingob 29
//--------------------------------------------------------------//
30
//--------------------------------------------------------------//
1743 holgerb 31
/*
1213 ingob 32
void SpektrumBinding(void)
33
{
34
  unsigned int timerTimeout = SetDelay(10000);  // Timeout 10 sec.
35
  unsigned char connected = 0;
36
  unsigned int delaycounter;
1391 killagreg 37
 
1213 ingob 38
  UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);  // disable rx-interrupt
39
  UCSR1B &= ~(1<<RXEN1);     // disable Uart-Rx
40
  PORTD &= ~(1 << PORTD2);   // disable pull-up
1391 killagreg 41
 
1213 ingob 42
  printf("\n\rPlease connect Spektrum receiver for binding NOW...");
1391 killagreg 43
 
1213 ingob 44
  while(!CheckDelay(timerTimeout))
45
  {
46
    if (PIND & (1 << PORTD2)) { timerTimeout = SetDelay(90); connected = 1; break; }
47
  }
1391 killagreg 48
 
49
  if (connected)
50
  {
51
 
52
    printf("ok.\n\r");
1213 ingob 53
    DDRD |= (1 << DDD2);     // Rx as output
54
 
1680 holgerb 55
        while(!CheckDelay(timerTimeout));  // delay after startup of RX
56
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 100; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
57
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1391 killagreg 58
 
1680 holgerb 59
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
1213 ingob 60
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1680 holgerb 61
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
62
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1391 killagreg 63
 
1680 holgerb 64
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
1213 ingob 65
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1680 holgerb 66
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
67
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1213 ingob 68
 
1680 holgerb 69
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
1213 ingob 70
    for (delaycounter = 0; delaycounter < 10; delaycounter++) PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1680 holgerb 71
        for (delaycounter = 0; delaycounter < 400; delaycounter++) PORTD |= (1 << PORTD2);
1391 killagreg 72
 
1213 ingob 73
  }
1391 killagreg 74
   else
75
  { printf("Timeout.\n\r");
76
 
77
 
1213 ingob 78
  }
1391 killagreg 79
 
1213 ingob 80
  DDRD &= ~(1 << DDD2);      // RX as input
1391 killagreg 81
  PORTD &= ~(1 << PORTD2);
1213 ingob 82
 
1424 ingob 83
  SpektrumUartInit();    // init Uart again
1213 ingob 84
}
1743 holgerb 85
*/
1171 hbuss 86
//############################################################################
87
// USART1 initialisation from killagreg
1424 ingob 88
void SpektrumUartInit(void)
1171 hbuss 89
//############################################################################
90
    {
2177 - 91
#ifdef WITHSPECTRUM                     ///  MartinW main.h means no memsave
92
#warning : "### with left over Spectrum code ###"
93
 
1680 holgerb 94
        // -- Start of USART1 initialisation for Spekturm seriell-mode
95
        // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register
96
        uint8_t sreg = SREG;
1928 holgerb 97
 
1680 holgerb 98
        uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * 115200) - 1);
1928 holgerb 99
 
1680 holgerb 100
        // disable all interrupts before reconfiguration
101
        cli();
102
        // disable RX-Interrupt
103
        UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1);
104
        // disable TX-Interrupt
105
        UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1);
106
        // disable DRE-Interrupt
107
        UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1);
108
        // set direction of RXD1 and TXD1 pins
109
        // set RXD1 (PD2) as an input pin
110
        PORTD |= (1 << PORTD2);
111
        DDRD &= ~(1 << DDD2);
1431 ingob 112
 
1680 holgerb 113
        // set TXD1 (PD3) as an output pin
114
        PORTD |= (1 << PORTD3);
115
        DDRD  |= (1 << DDD3);
1928 holgerb 116
 
1680 holgerb 117
        // USART0 Baud Rate Register
118
        // set clock divider
119
        UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8);
120
        UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
121
        // enable double speed operation
122
        UCSR1A |= (1 << U2X1);
123
        // enable receiver and transmitter
124
        //UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1);
1391 killagreg 125
 
1680 holgerb 126
        UCSR1B = (1<<RXEN1);
127
        // set asynchronous mode
128
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
129
        UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10);
130
        // no parity
131
        UCSR1C &= ~(1 << UPM11);
132
        UCSR1C &= ~(1 << UPM10);
133
        // 1 stop bit
134
        UCSR1C &= ~(1 << USBS1);
135
        // 8-bit
136
        UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12);
137
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ11);
138
        UCSR1C |=  (1 << UCSZ10);
139
        // flush receive buffer explicit
140
        while(UCSR1A & (1<<RXC1)) UDR1;
141
        // enable RX-interrupts at the end
142
        UCSR1B |= (1 << RXCIE1);
143
        // -- End of USART1 initialisation
144
        // restore global interrupt flags
1928 holgerb 145
 
1680 holgerb 146
        SREG = sreg;
2177 - 147
#endif
1171 hbuss 148
  return;
149
 }
1391 killagreg 150
 
1171 hbuss 151
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
152
// + Copyright (c) Rainer Walther
153
// + RC-routines from original MK rc.c (c) H&I
154
// + Useful infos from Walter: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=714299&page=2
155
// + only for non-profit use
156
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
157
//
158
// 20080808 rw Modified for Spektrum AR6100 (PPM)
159
// 20080823 rw Add Spektrum satellite receiver on USART1 (644P only)
160
// 20081213 rw Add support for Spektrum DS9 Air-Tx-Module (9 channels)
161
//             Replace AR6100-coding with original composit-signal routines
162
//
163
// ---
164
// Entweder Summensignal ODER Spektrum-Receiver anschließen. Nicht beides gleichzeitig betreiben!
165
// Binding is not implemented. Bind with external Receiver.
166
// Servo output J3, J4, J5 not serviced
167
//
168
// Anschuß Spektrum Receiver
1680 holgerb 169
//              Orange:         3V von der FC (keinesfalls an 5V anschließen!)
170
//              Schwarz:        GND
171
//              Grau:           RXD1 (Pin 3) auf 10-Pol FC-Stecker
1171 hbuss 172
//
173
// ---
174
// Satellite-Reciever connected on USART1:
175
//
176
// DX7/DX6i: One data-frame at 115200 baud every 22ms.
177
// DX7se:    One data-frame at 115200 baud every 11ms.
1680 holgerb 178
//              byte1:  unknown
179
//      byte2:  unknown
180
//      byte3:  and byte4:  channel data        (FLT-Mode)
181
//      byte5:  and byte6:  channel data        (Roll)
182
//      byte7:  and byte8:  channel data        (Nick)
183
//      byte9:  and byte10: channel data        (Gier)
184
//      byte11: and byte12: channel data        (Gear Switch)
185
//      byte13: and byte14: channel data        (Gas)
186
//      byte15: and byte16: channel data        (AUX2)
1171 hbuss 187
//
188
// DS9 (9 Channel): One data-frame at 115200 baud every 11ms, alternating frame 1/2 for CH1-7 / CH8-9
189
//  1st Frame:
1680 holgerb 190
//              byte1:  unknown
191
//      byte2:  unknown
192
//              byte3:  and byte4:  channel data
193
//      byte5:  and byte6:  channel data
194
//      byte7:  and byte8:  channel data
195
//      byte9:  and byte10: channel data
196
//      byte11: and byte12: channel data
197
//      byte13: and byte14: channel data
198
//      byte15: and byte16: channel data
1171 hbuss 199
//  2nd Frame:
1680 holgerb 200
//              byte1:  unknown
201
//      byte2:  unknown
202
//              byte3:  and byte4:  channel data
203
//      byte5:  and byte6:  channel data
204
//      byte7:  and byte8:  0xffff
205
//      byte9:  and byte10: 0xffff
206
//      byte11: and byte12: 0xffff
207
//      byte13: and byte14: 0xffff
208
//      byte15: and byte16: 0xffff
1171 hbuss 209
//
210
// Each channel data (16 bit= 2byte, first msb, second lsb) is arranged as:
211
//
212
// Bits: F 0 C3 C2 C1 C0 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
213
//
214
// 0 means a '0' bit
215
// F: 1 = indicates beginning of 2nd frame for CH8-9 (DS9 only)
216
// C3 to C0 is the channel number. 0 to 9 (4 bit, as assigned in the transmitter)
217
// D9 to D0 is the channel data (10 bit) 0xaa..0x200..0x356 for 100% transmitter-travel
218
//
219
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
220
 
1322 hbuss 221
#define MIN_FRAMEGAP 68  // 7ms
222
#define MAX_BYTEGAP  3   // 310us
1320 hbuss 223
 
1419 ingob 224
 
1171 hbuss 225
//############################################################################
1481 holgerb 226
// Wird im UART-Interrupt aufgerufen
1171 hbuss 227
//############################################################################
1419 ingob 228
void SpektrumParser(unsigned char c)
1171 hbuss 229
{
2177 - 230
#ifdef WITHSPECTRUM                     ///  MartinW main.h means no memsave
231
#warning : "### with left over Spectrum code ###"
232
 
1320 hbuss 233
    static unsigned char Sync=0, FrameCnt=0, ByteHigh=0, ReSync=1, Frame2=0;
1680 holgerb 234
        unsigned int Channel, index = 0;
235
        signed int signal = 0, tmp;
236
        int bCheckDelay;
237
//      c = UDR1; // get data byte
238
        if(ReSync == 1)
239
            {
240
                // wait for beginning of new frame
241
                ReSync = 0;
242
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
243
                FrameCnt = 0;
244
                Sync = 0;
245
                ByteHigh = 0;
246
                }
1171 hbuss 247
  else
1391 killagreg 248
  {
1680 holgerb 249
        if(!SpektrumTimer) bCheckDelay = 1; else bCheckDelay = 0;//CheckDelay(FrameTimer);
250
        if ( Sync == 0 )
251
            {
252
                if(bCheckDelay)
253
                    {
254
                        // nach einer Pause von mind. 7ms erstes Sync-Character gefunden
255
                        // Zeichen ignorieren, da Bedeutung unbekannt
256
                        Sync = 1;
257
                        FrameCnt ++;
258
                    SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
259
                        }
260
                else
261
                        {
262
                        // Zeichen kam vor Ablauf der 7ms Sync-Pause
263
                        // warten auf erstes Sync-Zeichen
264
                        SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
265
                    FrameCnt = 0;
266
                    Sync = 0;
267
                    ByteHigh = 0;
268
                        }
269
                }
270
        else if((Sync == 1) && !bCheckDelay)
271
            {
272
                // zweites Sync-Character ignorieren, Bedeutung unbekannt
273
                Sync = 2;
274
                FrameCnt ++;
275
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
276
                }
277
        else if((Sync == 2) && !bCheckDelay)
278
            {
279
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
280
                // Datenbyte high
281
                ByteHigh = c;
282
                if (FrameCnt == 2)
283
                    {
284
                    // is 1st Byte of Channel-data
285
                        // Frame 1 with Channel 1-7 comming next
286
                        Frame2 = 0;
287
                        if(ByteHigh & 0x80)
288
                            {
289
                                // DS9: Frame 2 with Channel 8-9 comming next
290
                                Frame2 = 1;
291
                                }
292
                        }
293
                Sync = 3;
294
                FrameCnt ++;
295
                }
296
        else if((Sync == 3) && !bCheckDelay)
297
            {
298
                // Datenbyte low
299
                // High-Byte for next channel comes next
300
                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
301
                Sync = 2;
302
                FrameCnt ++;
303
                Channel = ((unsigned int)ByteHigh << 8) | c;
304
                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM)
305
                {
306
                        signal = Channel & 0x3ff;
307
                        signal -= 0x200;                // Offset, range 0x000..0x3ff?
308
                        signal = signal/3;              // scaling to fit PPM resolution
309
                        index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
310
                }
311
                else  
312
                if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM_HI_RES)
313
                {
314
                        signal = Channel & 0x7ff;
315
                        signal -= 0x400;                // Offset, range 0x000..0x7ff?
316
                        signal = signal/6;              // scaling to fit PPM resolution
317
                        index = (ByteHigh >> 3) & 0x0f;
1928 holgerb 318
                }      
1680 holgerb 319
                else  
320
                //if(EE_Parameter.Receiver == RECEIVER_SPEKTRUM_LOW_RES)
321
                {
322
                        signal = Channel & 0x3ff;
323
                        signal -= 360;          // Offset, range 0x000..0x3ff?
324
                        signal = signal/2;              // scaling to fit PPM resolution
325
                        index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
326
                }
1391 killagreg 327
 
1680 holgerb 328
                index++;
329
                if(index < 13)
330
                {
331
                // Stabiles Signal
1928 holgerb 332
#if defined (RECEIVER_SPEKTRUM_DX7EXP) || defined (RECEIVER_SPEKTRUM_DX8EXP)
2312 - 333
                                        if (index == 2) index = 4;                                                              // Analog channel reassigment (2 <-> 4) for logical numbering (1,2,3,4)
1928 holgerb 334
                                        else if (index == 4) index = 2;
1506 holgerb 335
#endif
2011 holgerb 336
                                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6)
337
                                   {
338
                                                                         if(EE_Parameter.FailsafeChannel == 0 || PPM_in[EE_Parameter.FailsafeChannel] < 100)  // forces Failsafe if the receiver doesn't have 'signal loss' on Failsafe
339
                                                                         {
340
                                        if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;
341
                                         else
342
                                         {
1928 holgerb 343
                                                SenderOkay = 200;
344
                                                TIMSK1 &= ~_BV(ICIE1); // disable PPM-Input
2011 holgerb 345
                                         }
346
                                                                         }     
347
                                                                   }
1928 holgerb 348
                                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
349
                                if(tmp > signal+1) tmp--; else
350
                                if(tmp < signal-1) tmp++;
351
 
352
#ifdef RECEIVER_SPEKTRUM_DX7EXP
2312 - 353
                                if(index == 6)                                                                                  // FLIGHT-MODE - The channel used for our data uplink
1928 holgerb 354
                                {
2312 - 355
                                        if (signal > 100)                                                                       // SYNC received
1928 holgerb 356
                                        {
2312 - 357
                                                if (s_exdata[s_excnt] == 125) s_exparity = ~s_exparity;                         // Bit = 1 -> Re-Invert parity bit
1928 holgerb 358
                                                if ((s_excnt == 6 && ((s_exparity != 0 && s_exdata[s_excnt] == -125) || (s_exparity == 0 && s_exdata[s_excnt] == 125))) || (s_excnt == 9 && ((s_exparity == 0 && s_exdata[s_excnt] == -125) || (s_exparity != 0 && s_exdata[s_excnt] == 125)))) // Parity check
359
                                                {
2312 - 360
                                                        if (s_exdata[1] == 125 && s_exdata[2] == -125) s_update(5,-125);        // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
361
                                                        else if (s_exdata[1] == -125 && s_exdata[2] == -125) s_update(5,0);     // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
362
                                                        else if (s_exdata[1] == -125 && s_exdata[2] == 125) s_update(5,125);    // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
363
                                                        s_update(6,s_exdata[3]);                                                // Elevator (CH6)
364
                                                        s_update(11,s_exdata[4]);                                               // Aileron (CH11)
365
                                                        s_update(12,s_exdata[5]);                                               // Rudder (CH12)
1680 holgerb 366
 
2312 - 367
                                                        if (s_excnt == 9)                                                       // New Mode (12 Channels)
1928 holgerb 368
                                                        {
2312 - 369
                                                                if (s_exdata[7] == 125) s_update(8,PPM_in[8]+5);                // Hover Pitch UP (CH8)
370
                                                                if (s_exdata[8] == 125) s_update(8,PPM_in[8]-5);                // Hover Pitch DN (CH8)
371
                                                                if (PPM_in[8] < -125) PPM_in[8] = -125;                         // Range-Limit
372
                                                                else if (PPM_in[8] > 125) PPM_in[8] = 125;                      // Range-Limit
373
                                                                s_update(10,s_exdata[6]);                                       // AUX2 (CH10)
1928 holgerb 374
                                                        }
375
                                                }
1680 holgerb 376
 
2312 - 377
                                                s_excnt = 0;                                                                    // Reset bitcounter
378
                                                s_exparity = 0;                                                                 // Reset parity bit
1928 holgerb 379
                                        }
1506 holgerb 380
 
2312 - 381
                                        if (signal < 10) s_exdata[++s_excnt] = -125;                                            // Bit = 0 -> value = -125 (min)
1928 holgerb 382
                                        if (s_excnt == 10) s_excnt = 0;                                                         // Overflow protection
383
                                        if (signal < -100)
384
                                        {
2312 - 385
                                                s_exdata[s_excnt] = 125;                                                        // Bit = 1 -> value = 125 (max)
386
                                                s_exparity = ~s_exparity;                                                       // Bit = 1 -> Invert parity bit
1928 holgerb 387
                                        }
1680 holgerb 388
 
1928 holgerb 389
                                }
390
 
2312 - 391
                                if (index < 5 ) s_update(index,tmp);                                                            // Update normal potis (CH1-4)
392
                                else if (index == 5) s_update(7,signal);                                                        // Gear (CH7)
393
                                else if (index == 7) s_update(9,signal);                                                        // Hover Throttle (CH9)
394
 
1928 holgerb 395
#elif defined RECEIVER_SPEKTRUM_DX8EXP
2312 - 396
                                if(index == 6)                                                                                  // FLIGHT-MODE - The channel used for our data uplink
1928 holgerb 397
                                {
2312 - 398
                                        if (signal > 100)                                                                       // SYNC received
1928 holgerb 399
                                        {
400
                                                if (s_exdata[s_excnt] == 125) s_exparity = ~s_exparity; // Bit = 1 -> Re-Invert parity bit
401
                                                if (s_excnt == 9 && ((s_exparity == 0 && s_exdata[s_excnt] == -125) || (s_exparity != 0 && s_exdata[s_excnt] == 125)))  // Parity check
402
                                                {
2312 - 403
                                                        if (s_exdata[1] == 125 && s_exdata[2] == -125) s_update(5,-125);        // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
404
                                                        else if (s_exdata[1] == -125 && s_exdata[2] == -125) s_update(5,0);     // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
405
                                                        else if (s_exdata[1] == -125 && s_exdata[2] == 125) s_update(5,125);    // Reconstruct tripole Flight-Mode value (CH5)
1928 holgerb 406
 
2312 - 407
                                                        if (s_exdata[3] == 125 && s_exdata[6] == -125) s_update(6,125);         // Reconstruct tripole Elev D/R value (CH6)
408
                                                        else if (s_exdata[3] == -125 && s_exdata[6] == -125) s_update(6,0);     // Reconstruct tripole Elev D/R value (CH6)
409
                                                        else if (s_exdata[3] == -125 && s_exdata[6] == 125) s_update(6,-125);   // Reconstruct tripole Elev D/R value (CH6)
1928 holgerb 410
 
411
 
2312 - 412
                                                        if (s_exdata[7] == 125 && s_exdata[8] == -125) s_update(9,-125);        // Reconstruct tripole AIL D/R value (CH9)
413
                                                        else if (s_exdata[7] == -125 && s_exdata[8] == -125) s_update(9,0);     // Reconstruct tripole AIL D/R value (CH9)
414
                                                        else if (s_exdata[7] == -125 && s_exdata[8] == 125) s_update(9,125);    // Reconstruct tripole AIL D/R value (CH9)
1928 holgerb 415
 
2312 - 416
                                                        s_update(10,s_exdata[5]);                                               // Gear (CH10)
417
                                                        s_update(12,s_exdata[4]);                                               // Mix (CH12)
1928 holgerb 418
                                                }
419
 
420
                                                s_excnt = 0;                                                                    // Reset bitcounter
421
                                                s_exparity = 0;                                                                 // Reset parity bit
422
                                        }
423
 
424
                                        if (signal < 10) s_exdata[++s_excnt] = -125;                                            // Bit = 0 -> value = -125 (min)
425
                                        if (s_excnt == 10) s_excnt = 0;                                                         // Overflow protection
426
                                        if (signal < -100)
427
                                        {
428
                                                s_exdata[s_excnt] = 125;                                                        // Bit = 1 -> value = 125 (max)
429
                                                s_exparity = ~s_exparity;                                                       // Bit = 1 -> Invert parity bit
430
                                        }
431
 
432
                                }
2312 - 433
 
434
                                if (index < 5 ) s_update(index,tmp);                                                            // Update normal potis (CH1-4)
435
                                else if (index == 7) s_update(7,signal);                                                        // R Trim (CH7)
436
                                else if (index == 5) s_update(8,signal);                                                        // AUX2 (CH8)
437
                                else if (index == 8) s_update(11,signal);                                                       // AUX3 (CH11)
438
 
439
#else
1928 holgerb 440
                                if(SenderOkay >= 180) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
441
                                else PPM_diff[index] = 0;
442
                                PPM_in[index] = tmp;
1506 holgerb 443
#endif
1928 holgerb 444
                        }
1506 holgerb 445
        else if(index > 17) ReSync = 1; // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
1680 holgerb 446
                }
447
        else
448
                {
449
                // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
450
                ReSync = 1;
451
                FrameCnt = 0;
452
                Frame2 = 0;
453
                // new frame next, nach fruehestens 7ms erwartet
454
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
455
                }
1391 killagreg 456
 
1680 holgerb 457
        // 16 Bytes eingetroffen -> Komplett
458
        if(FrameCnt >= 16)
459
            {
460
                // Frame complete
461
                if(Frame2 == 0)
462
                        {
463
                        // Null bedeutet: Neue Daten
464
                        // nur beim ersten Frame (CH 0-7) setzen
465
                        if(!ReSync) NewPpmData = 0;
466
                        }
467
                FrameCnt = 0;
468
                Frame2 = 0;
469
                Sync = 0;
470
                SpektrumTimer = MIN_FRAMEGAP;
471
                }
1171 hbuss 472
   }
2177 - 473
#endif
1391 killagreg 474
}
1928 holgerb 475