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Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
1 ingob 3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 7
#include <stdarg.h>
8
#include <string.h>
1490 killagreg 9
#include <avr/pgmspace.h>
1 ingob 10
#include "main.h"
11
#include "uart.h"
1438 ingob 12
#include "libfc.h"
1622 killagreg 13
#include "eeprom.h"
1 ingob 14
 
1054 killagreg 15
 
1636 ingob 16
 
1054 killagreg 17
#define FC_ADDRESS 1
18
#define NC_ADDRESS 2
19
#define MK3MAG_ADDRESS 3
1622 killagreg 20
#define BL_CTRL_ADDRESS 5
1054 killagreg 21
 
1415 killagreg 22
#define ABO_TIMEOUT 4000 // disable abo after 4 seconds
1441 ingob 23
#define MAX_SENDE_BUFF     160
24
#define MAX_EMPFANGS_BUFF  160
1657 killagreg 25
 
26
 
27
#define BLPARAM_REVISION 1
28
#define MASK_SET_PWM_SCALING            0x01
29
#define MASK_SET_CURRENT_LIMIT          0x02
30
#define MASK_SET_TEMP_LIMIT                     0x04
31
#define MASK_SET_CURRENT_SCALING        0x08
32
#define MASK_SET_BITCONFIG                      0x10
33
#define MASK_RESET_CAPCOUNTER           0x20
34
#define MASK_SET_DEFAULT_PARAMS         0x40
35
#define MASK_SET_SAVE_EEPROM            0x80
36
 
37
typedef struct
38
{
39
        unsigned char Revision;                 // revision of parameter structure
40
        unsigned char Address;                  // target address
41
        unsigned char PwmScaling;               // maximum value of pwm setpoint
42
        unsigned char CurrentLimit;             // current limit in 1A steps
43
        unsigned char TemperatureLimit; // in °C
44
        unsigned char CurrentScaling;   // scaling factor for current measurement
45
        unsigned char BitConfig;                // see defines above
46
        unsigned char SetMask;                  // filter for active paramters
47
        unsigned char Checksum;                 // checksum for parameter sturcture
48
}  __attribute__((packed)) BLParameter_t;
49
 
50
 
1053 killagreg 51
unsigned char GetExternalControl = 0,DebugDisplayAnforderung1 = 0, DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0, GetPPMChannelAnforderung = 0;
52
unsigned char DisplayLine = 0;
1 ingob 53
unsigned volatile char SioTmp = 0;
54
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
55
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
56
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
57
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
58
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
1441 ingob 59
unsigned volatile char TxdBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
60
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
61
 
1051 killagreg 62
unsigned char *pRxData = 0;
63
unsigned char RxDataLen = 0;
1 ingob 64
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
1212 hbuss 65
unsigned volatile char PC_MotortestActive = 0;
1636 ingob 66
unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
1051 killagreg 67
 
1636 ingob 68
 
69
 
1 ingob 70
unsigned char PcZugriff = 100;
1212 hbuss 71
unsigned char MotorTest[16];
1036 hbuss 72
unsigned char MeineSlaveAdresse = 1; // Flight-Ctrl
595 hbuss 73
unsigned char ConfirmFrame;
1 ingob 74
struct str_DebugOut    DebugOut;
595 hbuss 75
struct str_ExternControl  ExternControl;
1 ingob 76
struct str_VersionInfo VersionInfo;
693 hbuss 77
struct str_WinkelOut WinkelOut;
1171 hbuss 78
struct str_Data3D Data3D;
1 ingob 79
 
1399 killagreg 80
int Display_Timer, Debug_Timer,Kompass_Timer,Timer3D;
1415 killagreg 81
unsigned int DebugDataIntervall = 0, Intervall3D = 0, Display_Interval = 0;
82
unsigned int AboTimeOut = 0;
693 hbuss 83
 
1490 killagreg 84
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] PROGMEM =
499 hbuss 85
{
1051 killagreg 86
   //1234567890123456
1175 hbuss 87
    "AngleNick       ", //0
88
    "AngleRoll       ",
1051 killagreg 89
    "AccNick         ",
499 hbuss 90
    "AccRoll         ",
1523 holgerb 91
    "YawGyro         ",
1521 killagreg 92
    "Height Value    ", //5
499 hbuss 93
    "AccZ            ",
94
    "Gas             ",
1175 hbuss 95
    "Compass Value   ",
1528 holgerb 96
    "Voltage [0.1V]  ",
1521 killagreg 97
    "Receiver Level  ", //10
98
    "Gyro Compass    ",
99
    "Motor 1         ",
100
    "Motor 2         ",
101
    "Motor 3         ",
102
    "Motor 4         ", //15
929 hbuss 103
    "                ",
1175 hbuss 104
    "                ",
1638 holgerb 105
    "                ",
106
    "                ",
854 hbuss 107
    "Servo           ", //20
1521 killagreg 108
    "Hovergas        ",
1523 holgerb 109
    "Current [0.1A]  ",
1501 holgerb 110
    "Capacity [mAh]  ",
720 ingob 111
    "                ",
1322 hbuss 112
    "                ", //25
113
    "                ",
114
    "                ",
115
    "I2C-Error       ",
1521 killagreg 116
    "                ", //    "Navi Serial Data",
720 ingob 117
    "GPS_Nick        ", //30
118
    "GPS_Roll        "
499 hbuss 119
};
120
 
121
 
1 ingob 122
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
123
//++ Sende-Part der Datenübertragung
124
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1561 killagreg 125
ISR(USART0_TX_vect)
1 ingob 126
{
127
 static unsigned int ptr = 0;
128
 unsigned char tmp_tx;
1051 killagreg 129
 if(!UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 130
  {
131
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
1438 ingob 132
   tmp_tx = TxdBuffer[ptr];
1 ingob 133
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
134
    {
135
     ptr = 0;
136
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
137
    }
1561 killagreg 138
   UDR0 = tmp_tx;
1051 killagreg 139
  }
1 ingob 140
  else ptr = 0;
141
}
142
 
143
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
144
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
145
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1561 killagreg 146
ISR(USART0_RX_vect)
1 ingob 147
{
148
 static unsigned int crc;
149
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
150
 static unsigned char UartState = 0;
151
 unsigned char CrcOkay = 0;
152
 
1561 killagreg 153
 SioTmp = UDR0;
1438 ingob 154
 if(buf_ptr >= MAX_SENDE_BUFF)    UartState = 0;
1051 killagreg 155
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
1 ingob 156
  {
157
   UartState = 0;
158
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
159
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
160
   crc %= 4096;
161
   crc1 = '=' + crc / 64;
162
   crc2 = '=' + crc % 64;
163
   CrcOkay = 0;
164
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
165
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
166
    {
1051 killagreg 167
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
168
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr + 1;
1 ingob 169
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
1253 killagreg 170
         if(RxdBuffer[2] == 'R')
1232 hbuss 171
          {
1435 killagreg 172
           LcdClear();
1232 hbuss 173
           wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
174
           ServoActive = 0;
1435 killagreg 175
 
1253 killagreg 176
          }
1051 killagreg 177
        }
1 ingob 178
  }
179
  else
180
  switch(UartState)
181
  {
182
   case 0:
183
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
184
                  buf_ptr = 0;
185
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
186
                  crc = SioTmp;
187
          break;
188
   case 1: // Adresse auswerten
189
                  UartState++;
190
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
191
                  crc += SioTmp;
192
                  break;
193
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
194
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
1490 killagreg 195
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
1 ingob 196
                  else UartState = 0;
197
                  crc += SioTmp;
198
                  break;
1051 killagreg 199
   default:
200
          UartState = 0;
1 ingob 201
          break;
202
  }
203
}
204
 
205
 
206
// --------------------------------------------------------------------------
207
void AddCRC(unsigned int wieviele)
208
{
1051 killagreg 209
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
1 ingob 210
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
211
  {
1438 ingob 212
   tmpCRC += TxdBuffer[i];
1 ingob 213
  }
214
   tmpCRC %= 4096;
1438 ingob 215
   TxdBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
216
   TxdBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
217
   TxdBuffer[i++] = '\r';
1 ingob 218
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
1561 killagreg 219
  UDR0 = TxdBuffer[0];
1 ingob 220
}
221
 
222
 
223
 
224
// --------------------------------------------------------------------------
1056 killagreg 225
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char address, unsigned char BufferAnzahl, ...) //unsigned char *snd, unsigned char len)
1 ingob 226
{
1051 killagreg 227
 va_list ap;
1 ingob 228
 unsigned int pt = 0;
229
 unsigned char a,b,c;
230
 unsigned char ptr = 0;
231
 
1051 killagreg 232
 unsigned char *snd = 0;
233
 int len = 0;
234
 
1438 ingob 235
 TxdBuffer[pt++] = '#';                         // Startzeichen
236
 TxdBuffer[pt++] = 'a' + address;               // Adresse (a=0; b=1,...)
237
 TxdBuffer[pt++] = cmd;                         // Commando
1 ingob 238
 
1051 killagreg 239
 va_start(ap, BufferAnzahl);
240
 if(BufferAnzahl)
241
 {
242
                snd = va_arg(ap, unsigned char*);
243
                len = va_arg(ap, int);
244
                ptr = 0;
245
                BufferAnzahl--;
246
 }
1 ingob 247
 while(len)
248
  {
1051 killagreg 249
        if(len)
250
        {
251
           a = snd[ptr++];
252
           len--;
253
           if((!len) && BufferAnzahl)
254
                {
255
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
256
                        len = va_arg(ap, int);
257
                        ptr = 0;
258
                        BufferAnzahl--;
259
                }
260
        }
261
        else a = 0;
262
        if(len)
263
        {
264
                b = snd[ptr++];
265
                len--;
266
                if((!len) && BufferAnzahl)
267
                {
268
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
269
                        len = va_arg(ap, int);
270
                        ptr = 0;
271
                        BufferAnzahl--;
272
                }
273
        }
274
        else b = 0;
275
        if(len)
276
        {
277
                c = snd[ptr++];
278
                len--;
279
                if((!len) && BufferAnzahl)
280
                {
281
                        snd = va_arg(ap, unsigned char*);
282
                        len = va_arg(ap, int);
283
                        ptr = 0;
284
                        BufferAnzahl--;
285
                }
286
        }
287
        else c = 0;
1438 ingob 288
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
289
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
290
   TxdBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
291
   TxdBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
1 ingob 292
  }
1051 killagreg 293
 va_end(ap);
1 ingob 294
 AddCRC(pt);
295
}
296
 
297
// --------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 298
void Decode64(void)  // die daten werden im rx buffer dekodiert, das geht nur, weil aus 4 byte immer 3 gemacht werden.
1 ingob 299
{
300
 unsigned char a,b,c,d;
301
 unsigned char x,y,z;
1051 killagreg 302
 unsigned char ptrIn = 3; // start at begin of data block
303
 unsigned char ptrOut = 3;
304
 unsigned char len = AnzahlEmpfangsBytes - 6; // von der Gesamtbytezahl eines Frames gehen 3 Bytes des Headers  ('#',Addr, Cmd) und 3 Bytes des Footers (CRC1, CRC2, '\r') ab.
305
 
1 ingob 306
 while(len)
307
  {
308
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
309
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
310
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
311
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
312
 
313
   x = (a << 2) | (b >> 4);
314
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
315
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
316
 
1051 killagreg 317
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = x; else break;
318
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = y; else break;
319
   if(len--) RxdBuffer[ptrOut++] = z;   else break;
1 ingob 320
  }
1051 killagreg 321
        pRxData = (unsigned char*)&RxdBuffer[3]; // decodierte Daten beginnen beim 4. Byte
322
        RxDataLen = ptrOut - 3;  // wie viele Bytes wurden dekodiert?
1 ingob 323
 
324
}
325
 
326
// --------------------------------------------------------------------------
327
void BearbeiteRxDaten(void)
328
{
329
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
330
 
1665 killagreg 331
        unsigned char tempchar1, tempchar2;
1056 killagreg 332
        Decode64(); // dekodiere datenblock im Empfangsbuffer
1055 ingob 333
        switch(RxdBuffer[1]-'a') // check for Slave Address
1054 killagreg 334
        {
335
                case FC_ADDRESS: // FC special commands
336
                switch(RxdBuffer[2])
337
                {
338
                        case 'K':// Kompasswert
339
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
340
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
341
                                        break;
342
                        case 't':// Motortest
1212 hbuss 343
                                if(AnzahlEmpfangsBytes > 20) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
344
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
345
                                        PC_MotortestActive = 240;
1065 killagreg 346
                                        //while(!UebertragungAbgeschlossen);
347
                                        //SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1054 killagreg 348
                                        PcZugriff = 255;
349
                                        break;
1053 killagreg 350
 
1209 hbuss 351
                        case 'n':// "Get Mixer
352
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1622 killagreg 353
                    SendOutData('N', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Mixer, sizeof(Mixer) - 1);
1636 ingob 354
                                        Debug("Mixer lesen");
1209 hbuss 355
                                        break;
356
 
357
                        case 'm':// "Write Mixer
1622 killagreg 358
                    if(pRxData[0] == EEMIXER_REVISION)
1521 killagreg 359
                                        {
1622 killagreg 360
                       memcpy(&Mixer, (unsigned char *)pRxData, sizeof(Mixer) - 1);
361
                       MixerTable_WriteToEEProm();
1211 hbuss 362
                                           tempchar1 = 1;
1521 killagreg 363
                                        }
1622 killagreg 364
                    else
365
                    {
366
                                                tempchar1 = 0;
367
                                        }
368
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1211 hbuss 369
                                        SendOutData('M', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1654 killagreg 370
 
1209 hbuss 371
                                        break;
372
 
1054 killagreg 373
                        case 'p': // get PPM Channels
374
                                        GetPPMChannelAnforderung = 1;
1377 hbuss 375
                                        PcZugriff = 255;
1054 killagreg 376
                                        break;
1053 killagreg 377
 
1054 killagreg 378
                        case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
379
                                        // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
380
                                        if(pRxData[0] == 0xFF)
381
                                        {
1622 killagreg 382
                                                pRxData[0] = GetActiveParamSet();
1054 killagreg 383
                                        }
1063 killagreg 384
                                        // limit settings range
385
                                        if(pRxData[0] < 1) pRxData[0] = 1; // limit to 5
386
                                        else if(pRxData[0] > 5) pRxData[0] = 5; // limit to 5
387
                                        // load requested parameter set
1622 killagreg 388
                                        ParamSet_ReadFromEEProm(pRxData[0]);
389
                                        tempchar1 = pRxData[0];
1054 killagreg 390
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
1622 killagreg 391
                                        SendOutData('Q', FC_ADDRESS, 2, &tempchar1, sizeof(tempchar1), (unsigned char *) &EE_Parameter, sizeof(EE_Parameter) - 1);
1636 ingob 392
                                        Debug("Lese Setting %d", tempchar1);
1654 killagreg 393
 
1054 killagreg 394
                                        break;
1051 killagreg 395
 
1054 killagreg 396
                        case 's': // Parametersatz speichern
1622 killagreg 397
                                        if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5) && (pRxData[1] == EEPARAM_REVISION)) // check for setting to be in range
1054 killagreg 398
                                        {
1622 killagreg 399
                                                memcpy(&EE_Parameter, (uint8_t*)&pRxData[1], sizeof(EE_Parameter) - 1);
400
                                                ParamSet_WriteToEEProm(pRxData[0]);
1054 killagreg 401
                                                Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
402
                                                Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
1622 killagreg 403
                                                tempchar1 = GetActiveParamSet();
1054 killagreg 404
                                        }
1058 killagreg 405
                                        else
406
                                        {
407
                                                tempchar1 = 0; // mark in response an invlid setting
408
                                        }
409
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
410
                                        SendOutData('S', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
1405 hbuss 411
                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
412
                                        LipoDetection(0);
1626 killagreg 413
                                        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1054 killagreg 414
                                        break;
1405 hbuss 415
                        case 'f': // auf anderen Parametersatz umschalten
1622 killagreg 416
                                if((1 <= pRxData[0]) && (pRxData[0] <= 5)) ParamSet_ReadFromEEProm(pRxData[0]);
417
                                        tempchar1 = GetActiveParamSet();
1405 hbuss 418
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
419
                                        SendOutData('F', FC_ADDRESS, 1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
420
                                        if(!MotorenEin) Piep(tempchar1,110);
421
                                        LipoDetection(0);
1626 killagreg 422
                                        LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1405 hbuss 423
                                        break;
1391 killagreg 424
                        case 'y':// serial Potis
425
                                        PPM_in[13] = (signed char) pRxData[0]; PPM_in[14] = (signed char) pRxData[1]; PPM_in[15] = (signed char) pRxData[2]; PPM_in[16] = (signed char) pRxData[3];
426
                                        PPM_in[17] = (signed char) pRxData[4]; PPM_in[18] = (signed char) pRxData[5]; PPM_in[19] = (signed char) pRxData[6]; PPM_in[20] = (signed char) pRxData[7];
427
                                        PPM_in[21] = (signed char) pRxData[8]; PPM_in[22] = (signed char) pRxData[9]; PPM_in[23] = (signed char) pRxData[10]; PPM_in[24] = (signed char) pRxData[11];
428
                                        break;
429
 
1662 killagreg 430
                        case 'u': // request BL parameter
431
                                Debug("Reading BL %d", pRxData[0]);
432
                                // try to read BL configuration
1665 killagreg 433
                                tempchar2 = I2C_ReadBLConfig(pRxData[0]);
434
                                if(tempchar2 == BLCONFIG_SUCCESS)
1662 killagreg 435
                                {
436
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen); // wait for previous frame to be sent
1665 killagreg 437
                                        SendOutData('U', FC_ADDRESS, 2, pRxData[0], 1, &BLConfig, sizeof(BLConfig_t));
1662 killagreg 438
                                }
439
                                break;
440
 
441
                        case 'w': // write BL parameter
442
                                Debug("Writing BL %d", pRxData[0]);
443
                                if(RxDataLen >= 1+sizeof(BLConfig_t))
444
                                {
445
                                        memcpy(&BLConfig, (uint8_t*)(&pRxData[1]), sizeof(BLConfig_t));
1665 killagreg 446
                                        tempchar2 = I2C_WriteBLConfig(pRxData[0]);
447
                                        if(tempchar2 == BLCONFIG_SUCCESS) tempchar1 = 1;
448
                                        else tempchar1 = 0; // indicate error
1662 killagreg 449
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen); // wait for previous frame to be sent
1665 killagreg 450
                                        SendOutData('W', FC_ADDRESS,2, &tempchar1, sizeof(tempchar1), &tempchar2, sizeof(tempchar2));
1662 killagreg 451
                                }
452
                                break;
453
 
1056 killagreg 454
                } // case FC_ADDRESS:
1054 killagreg 455
 
456
                default: // any Slave Address
1056 killagreg 457
 
1054 killagreg 458
                switch(RxdBuffer[2])
459
                {
460
                        // 't' comand placed here only for compatibility to BL
461
                        case 't':// Motortest
1662 killagreg 462
                                if(AnzahlEmpfangsBytes >= sizeof(MotorTest)) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
1212 hbuss 463
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
1054 killagreg 464
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
465
                                        SendOutData('T', MeineSlaveAdresse, 0);
1212 hbuss 466
                                        PC_MotortestActive = 250;
1054 killagreg 467
                                        PcZugriff = 255;
1638 holgerb 468
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1054 killagreg 469
                                        break;
470
                        // 'K' comand placed here only for compatibility to old MK3MAG software, that does not send the right Slave Address
471
                        case 'K':// Kompasswert
472
                                        memcpy((unsigned char *)&KompassValue , (unsigned char *)pRxData, sizeof(KompassValue));
473
                                        KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
474
                                        break;
475
                        case 'a':// Texte der Analogwerte
476
                                        DebugTextAnforderung = pRxData[0];
477
                                        if (DebugTextAnforderung > 31) DebugTextAnforderung = 31;
478
                                        PcZugriff = 255;
479
                                        break;
480
                        case 'b':
481
                                        memcpy((unsigned char *)&ExternControl, (unsigned char *)pRxData, sizeof(ExternControl));
482
                                        ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
483
                                        PcZugriff = 255;
484
                                        break;
1171 hbuss 485
                        case 'c': // Poll the 3D-Data
486
                    if(!Intervall3D) { if(pRxData[0]) Timer3D = SetDelay(pRxData[0] * 10);}
487
                                        Intervall3D = pRxData[0] * 10;
1417 killagreg 488
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1171 hbuss 489
                                        break;
1054 killagreg 490
                        case 'd': // Poll the debug data
1438 ingob 491
                                        PcZugriff = 255;
1399 killagreg 492
                                        DebugDataIntervall = (unsigned int)pRxData[0] * 10;
1171 hbuss 493
                                        if(DebugDataIntervall > 0) DebugDataAnforderung = 1;
1415 killagreg 494
                                        AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1054 killagreg 495
                                        break;
496
 
497
                        case 'h':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 498
                                PcZugriff = 255;
1399 killagreg 499
                                if((pRxData[0] & 0x80) == 0x00) // old format
500
                                        {
501
                                                DisplayLine = 2;
502
                                                Display_Interval = 0;
503
                                        }
504
                                        else // new format
505
                                        {
506
                                                RemoteKeys |= ~pRxData[0];
507
                                                Display_Interval = (unsigned int)pRxData[1] * 10;
508
                                                DisplayLine = 4;
1415 killagreg 509
                                                AboTimeOut = SetDelay(ABO_TIMEOUT);
1399 killagreg 510
                                        }
1054 killagreg 511
                                        DebugDisplayAnforderung = 1;
512
                                        break;
513
 
514
                        case 'l':// x-1 Displayzeilen
1059 hbuss 515
                                PcZugriff = 255;
1054 killagreg 516
                                        MenuePunkt = pRxData[0];
517
                                        DebugDisplayAnforderung1 = 1;
518
                                        break;
519
                        case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe
520
                                        GetVersionAnforderung = 1;
521
                                        break;
522
 
523
                        case 'g'://
524
                                        GetExternalControl = 1;
525
                                        break;
1657 killagreg 526
 
527
                        default:
528
                                //unsupported command received
529
                                break;
1054 killagreg 530
                }
531
                break; // default:
532
        }
1051 killagreg 533
        NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
534
        pRxData = 0;
535
        RxDataLen = 0;
1 ingob 536
}
537
 
538
//############################################################################
539
//Routine für die Serielle Ausgabe
1444 ingob 540
void uart_putchar (char c)
1 ingob 541
//############################################################################
542
{
543
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
1561 killagreg 544
        loop_until_bit_is_set(UCSR0A, UDRE0);
1 ingob 545
        //Ausgabe des Zeichens
1561 killagreg 546
        UDR0 = c;
1 ingob 547
}
548
 
549
 
550
//############################################################################
551
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
552
void UART_Init (void)
553
//############################################################################
554
{
1561 killagreg 555
        unsigned int ubrr = (unsigned int) ((unsigned long) F_CPU/(8 * USART0_BAUD) - 1);
556
 
1 ingob 557
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
1561 killagreg 558
        UCSR0B = (1 << TXEN0) | (1 << RXEN0);
1 ingob 559
    // UART Double Speed (U2X)
1561 killagreg 560
        UCSR0A |= (1 << U2X0);
1 ingob 561
        // RX-Interrupt Freigabe
1561 killagreg 562
        UCSR0B |= (1 << RXCIE0);
1 ingob 563
        // TX-Interrupt Freigabe
1561 killagreg 564
        UCSR0B |= (1 << TXCIE0);
565
        // USART0 Baud Rate Register
566
        // set clock divider
567
        UBRR0H = (uint8_t)(ubrr >> 8);
568
        UBRR0L = (uint8_t)ubrr;
1 ingob 569
 
1051 killagreg 570
        Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
571
        Kompass_Timer = SetDelay(220);
572
 
1058 killagreg 573
        VersionInfo.SWMajor = VERSION_MAJOR;
574
        VersionInfo.SWMinor = VERSION_MINOR;
575
        VersionInfo.SWPatch = VERSION_PATCH;
576
        VersionInfo.ProtoMajor  = VERSION_SERIAL_MAJOR;
577
        VersionInfo.ProtoMinor  = VERSION_SERIAL_MINOR;
1051 killagreg 578
 
579
        pRxData = 0;
580
        RxDataLen = 0;
1 ingob 581
}
582
 
583
//---------------------------------------------------------------------------------------------
1051 killagreg 584
void DatenUebertragung(void)
1 ingob 585
{
1415 killagreg 586
        if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
1 ingob 587
 
1415 killagreg 588
        if(CheckDelay(AboTimeOut))
589
        {
590
                Display_Interval = 0;
591
                DebugDataIntervall = 0;
1417 killagreg 592
                Intervall3D = 0;
1415 killagreg 593
        }
594
 
1399 killagreg 595
        if(((Display_Interval>0 && CheckDelay(Display_Timer)) || DebugDisplayAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1065 killagreg 596
        {
1399 killagreg 597
                if(DisplayLine > 3)// new format
598
                {
1423 hbuss 599
                        Menu();
1399 killagreg 600
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t *)DisplayBuff, 80);
601
                }
602
                else // old format
603
                {
604
                        LCD_printfxy(0,0,"!!! INCOMPATIBLE !!!");
605
                        SendOutData('H', FC_ADDRESS, 2, &DisplayLine, sizeof(DisplayLine), (uint8_t *)DisplayBuff, 20);
606
                        if(DisplayLine++ > 3) DisplayLine = 0;
607
                }
608
                Display_Timer = SetDelay(Display_Interval);
1065 killagreg 609
                DebugDisplayAnforderung = 0;
610
        }
611
        if(DebugDisplayAnforderung1 && UebertragungAbgeschlossen)
612
        {
613
                Menu();
614
                SendOutData('L', FC_ADDRESS, 3, &MenuePunkt, sizeof(MenuePunkt), &MaxMenue, sizeof(MaxMenue), DisplayBuff, sizeof(DisplayBuff));
615
                DebugDisplayAnforderung1 = 0;
616
        }
617
        if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
618
        {
619
                SendOutData('V', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &VersionInfo, sizeof(VersionInfo));
620
                GetVersionAnforderung = 0;
1636 ingob 621
                Debug_OK("Version gesendet");
1065 killagreg 622
        }
1 ingob 623
 
1065 killagreg 624
        if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen)           // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
625
        {
626
                SendOutData('G',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &ExternControl, sizeof(ExternControl));
627
                GetExternalControl = 0;
628
        }
1051 killagreg 629
    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
693 hbuss 630
         {
1171 hbuss 631
                  WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
632
                  WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
717 hbuss 633
                  WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
634
                  WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
1619 killagreg 635
          SendOutData('k', MK3MAG_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
855 hbuss 636
          if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
1051 killagreg 637
          Kompass_Timer = SetDelay(99);
638
         }
1171 hbuss 639
    if(((DebugDataIntervall>0 && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
1 ingob 640
         {
1639 holgerb 641
                  CopyDebugValues();
1276 hbuss 642
          SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
1 ingob 643
          DebugDataAnforderung = 0;
1055 ingob 644
          if(DebugDataIntervall>0) Debug_Timer = SetDelay(DebugDataIntervall);
1051 killagreg 645
         }
1171 hbuss 646
    if(Intervall3D > 0 && CheckDelay(Timer3D) && UebertragungAbgeschlossen)
647
         {
648
                  Data3D.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
649
                  Data3D.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
650
          Data3D.Winkel[2] = (int) ((10 * ErsatzKompass) / GIER_GRAD_FAKTOR);
651
          SendOutData('C', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &Data3D,sizeof(Data3D));
652
          Timer3D = SetDelay(Intervall3D);
653
         }
499 hbuss 654
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
655
     {
1490 killagreg 656
                unsigned char label[16]; // local sram buffer
657
                memcpy_P(label, ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung], 16); // read lable from flash to sra
658
      SendOutData('A', FC_ADDRESS, 2, (unsigned char *)&DebugTextAnforderung, sizeof(DebugTextAnforderung),label, 16);
499 hbuss 659
      DebugTextAnforderung = 255;
660
         }
1051 killagreg 661
     if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz bestätigen
595 hbuss 662
         {
1054 killagreg 663
                SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame));
1051 killagreg 664
        ConfirmFrame = 0;
595 hbuss 665
     }
1053 killagreg 666
 
1051 killagreg 667
     if(GetPPMChannelAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
668
     {
1054 killagreg 669
                 SendOutData('P', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &PPM_in, sizeof(PPM_in));
1051 killagreg 670
                 GetPPMChannelAnforderung = 0;
671
         }
1654 killagreg 672
 
1636 ingob 673
#ifdef DEBUG                                                                                                                    // only include functions if DEBUG is defined
674
     if(SendDebugOutput && UebertragungAbgeschlossen)
675
     {
676
                 SendOutData('0', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &tDebug, sizeof(tDebug));
677
                 SendDebugOutput = 0;
678
         }
1654 killagreg 679
#endif
1 ingob 680
 
681
}
682
 
1636 ingob 683