WebSVN - FlightCtrl - Blame - Rev 1928 - /branches/V0.88e_ACC-HH_HR

Rev	Author	Line No.	Line
1	ingob	1	/*#######################################################################################
		2	Flight Control
		3	#######################################################################################*/
		4	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	5	// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
		6	// + Nur f�r den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1	ingob	7	// + www.MikroKopter.com
		8	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	9	// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
		10	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
		11	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
		12	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1	ingob	13	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
		14	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
		15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	16	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
1	ingob	17	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
		18	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		19	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
		20	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
		21	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
		22	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		23	// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
		24	// + Benutzung auf eigene Gefahr
		25	// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
		26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338	ingob	27	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1	ingob	28	// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
		29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		30	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
		31	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051	killagreg	32	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1	ingob	33	// + this list of conditions and the following disclaimer.
		34	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
		35	// + from this software without specific prior written permission.
1051	killagreg	36	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1	ingob	37	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
1051	killagreg	38	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1	ingob	39	// + with our written permission
1051	killagreg	40	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
		41	// + clearly linked as origin
1338	ingob	42	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1	ingob	43	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
		44	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
		45	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
		46	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
		47	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
		48	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
		49	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322	hbuss	50	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
		51	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1	ingob	52	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051	killagreg	53	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1	ingob	54	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		55
		56	#include "main.h"
1320	hbuss	57	#include "mymath.h"
1330	killagreg	58	#include "isqrt.h"
1	ingob	59
1352	hbuss	60	unsigned char h,m,s;
		61	unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153	hbuss	62	int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166	hbuss	63	int TrimNick, TrimRoll;
927	hbuss	64	int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703	holgerb	65	int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643	holgerb	66	unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805	hbuss	67	int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639	holgerb	68	int NeutralAccZ = 0;
1683	killagreg	69	unsigned char ControlHeading = 0;// in 2�
693	hbuss	70	long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
		71	long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
		72	long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
		73	long Integral_Gier = 0;
		74	long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
		75	long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
		76	long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
		77	long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685	holgerb	78	long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1	ingob	79	volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840	holgerb	80	int KompassValue = -1;
1837	holgerb	81	int KompassSollWert = 0;
1153	hbuss	82	int KompassRichtung = 0;
1839	holgerb	83	char CalculateCompassTimer = 100;
		84	unsigned char KompassFusion = 32;
		85	unsigned int KompassSignalSchlecht = 50;
855	hbuss	86	unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
1	ingob	87	unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880	hbuss	88	unsigned char TrichterFlug = 0;
395	hbuss	89	long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693	hbuss	90	long ErsatzKompass;
		91	int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
		92	int GierGyroFehler = 0;
1211	hbuss	93	char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
		94	char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153	hbuss	95	int DiffNick,DiffRoll;
1916	holgerb	96	int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1377	hbuss	97	//int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391	killagreg	98	unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1	ingob	99	volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595	hbuss	100	int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1698	holgerb	101	char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246	killagreg	102	long HoehenWert = 0;
		103	long SollHoehe = 0;
1855	holgerb	104	long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
		105	unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862	holgerb	106	unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1855	holgerb	107
1840	holgerb	108	int CompassGierSetpoint = 0;
1692	holgerb	109	int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153	hbuss	110	//float Ki = FAKTOR_I;
1676	holgerb	111	int Ki = 10300 / 33;
395	hbuss	112	unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
		113	unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1	ingob	114
		115	unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250
1916	holgerb	116	unsigned char Parameter_HoehenSchalter = 251; // Wert : 0-250
1	ingob	117	unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32
		118	unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
		119	unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250
1283	hbuss	120	unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64; // Wert : 0-250
1111	hbuss	121	unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250
173	holgerb	122	unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	123	unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250
1322	hbuss	124	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150; // Wert : 10-250
		125	unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150; // Wert : 10-250
1	ingob	126	unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20
		127	unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20
		128	unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
		129	unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
		130	unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
		131	unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499	hbuss	132	unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
		133	unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
		134	unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
		135	unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1	ingob	136	unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232	hbuss	137	unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173	holgerb	138	unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120	hbuss	139	unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
		140	unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
		141	unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
		142	//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499	hbuss	143	unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921	hbuss	144	unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
		145	unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
		146	unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
		147	unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
		148	unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
1051	killagreg	149	unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
		150	unsigned char Parameter_NaviGpsP;
		151	unsigned char Parameter_NaviGpsI;
		152	unsigned char Parameter_NaviGpsD;
		153	unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993	hbuss	154	unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
		155	unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
		156	unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921	hbuss	157	unsigned char Parameter_ExternalControl;
1916	holgerb	158	unsigned char Parameter_GlobalConfig;
		159	unsigned char Parameter_ExtraConfig;
1403	hbuss	160	unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668	holgerb	161	unsigned char CareFree = 0;
1876	holgerb	162	const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15� steps
1622	killagreg	163
492	hbuss	164	signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614	hbuss	165	int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871	hbuss	166	unsigned int modell_fliegt = 0;
1861	holgerb	167	volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121	hbuss	168	long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153	hbuss	169	signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209	hbuss	170	signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591	holgerb	171	char VarioCharacter = ' ';
		172
1391	killagreg	173	#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
		174	#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
		175	#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155	hbuss	176
1622	killagreg	177
1639	holgerb	178	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		179	// Debugwerte zuordnen
		180	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		181	void CopyDebugValues(void)
		182	{
		183	DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		184	DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
		185	DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
		186	DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660	holgerb	187	DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639	holgerb	188	DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703	holgerb	189	DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639	holgerb	190	DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
		191	DebugOut.Analog[9] = UBat;
		192	DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
		193	DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1702	holgerb	194	DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
		195	DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
		196	DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
		197	DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1639	holgerb	198	DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
		199	DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
		200	DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
1879	holgerb	201	DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;
1639	holgerb	202	// DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682	holgerb	203	// DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1839	holgerb	204	DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682	holgerb	205	DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639	holgerb	206	DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
		207	DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702	holgerb	208	if(VersionInfo.HardwareError[0] \|\| VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] \|= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1639	holgerb	209	}
		210
1760	holgerb	211
		212
1232	hbuss	213	void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1	ingob	214	{
1232	hbuss	215	if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1	ingob	216	while(Anzahl--)
		217	{
1232	hbuss	218	beeptime = dauer;
		219	while(beeptime);
		220	Delay_ms(dauer * 2);
1	ingob	221	}
		222	}
		223
		224	//############################################################################
1622	killagreg	225	// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
		226	void CalibrierMittelwert(void)
		227	//############################################################################
		228	{
		229	unsigned char i;
		230	if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
		231	// ADC auschalten, damit die Werte sich nicht w�hrend der Berechnung �ndern
		232	ANALOG_OFF;
		233	MesswertNick = AdWertNick;
		234	MesswertRoll = AdWertRoll;
		235	MesswertGier = AdWertGier;
1703	holgerb	236	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		237	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622	killagreg	238	// ADC einschalten
		239	ANALOG_ON;
		240	for(i=0;i<8;i++)
		241	{
		242	int tmp;
1876	holgerb	243	tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1622	killagreg	244	LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
		245	if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--; else if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
		246	}
		247	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
		248	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
		249	}
		250
		251	//############################################################################
1	ingob	252	// Nullwerte ermitteln
1622	killagreg	253	void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1	ingob	254	//############################################################################
		255	{
1622	killagreg	256	unsigned char i;
		257	unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702	holgerb	258	VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320	hbuss	259	HEF4017R_ON;
1051	killagreg	260	NeutralAccX = 0;
1	ingob	261	NeutralAccY = 0;
		262	NeutralAccZ = 0;
1622	killagreg	263
1051	killagreg	264	AdNeutralNick = 0;
		265	AdNeutralRoll = 0;
1	ingob	266	AdNeutralGier = 0;
1622	killagreg	267
395	hbuss	268	Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120	hbuss	269	Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622	killagreg	270
1036	hbuss	271	ExpandBaro = 0;
1622	killagreg	272
1051	killagreg	273	CalibrierMittelwert();
395	hbuss	274	Delay_ms_Mess(100);
1622	killagreg	275
1	ingob	276	CalibrierMittelwert();
1622	killagreg	277
1	ingob	278	if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
1051	killagreg	279	{
1	ingob	280	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
		281	}
1166	hbuss	282	#define NEUTRAL_FILTER 32
		283	for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111	hbuss	284	{
		285	Delay_ms_Mess(10);
1216	killagreg	286	gier_neutral += AdWertGier;
1166	hbuss	287	nick_neutral += AdWertNick;
		288	roll_neutral += AdWertRoll;
1111	hbuss	289	}
1173	hbuss	290	AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		291	AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
		292	AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622	killagreg	293
401	hbuss	294	StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
		295	StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622	killagreg	296
		297	if(AccAdjustment)
		298	{
		299	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		300	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		301	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		302
		303	// Save ACC neutral settings to eeprom
1639	holgerb	304	SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
		305	SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622	killagreg	306	SetParamWord(PID_ACC_TOP, (uint16_t)NeutralAccZ);
513	hbuss	307	}
1051	killagreg	308	else
513	hbuss	309	{
1622	killagreg	310	// restore from eeprom
		311	NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
		312	NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
		313	NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
		314	// strange settings?
1638	holgerb	315	if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) \|\| ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622	killagreg	316	{
		317	printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
		318	NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
		319	NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
		320	NeutralAccZ = Aktuell_az;
		321	}
513	hbuss	322	}
1051	killagreg	323
1	ingob	324	MesswertNick = 0;
		325	MesswertRoll = 0;
		326	MesswertGier = 0;
1111	hbuss	327	Delay_ms_Mess(100);
1703	holgerb	328	Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		329	Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173	hbuss	330	IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		331	IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		332	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		333	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		334	Mess_Integral_Gier = 0;
1	ingob	335	StartLuftdruck = Luftdruck;
1253	killagreg	336	VarioMeter = 0;
1	ingob	337	Mess_Integral_Hoch = 0;
1837	holgerb	338	KompassSollWert = KompassValue;
1839	holgerb	339	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	340	beeptime = 50;
882	hbuss	341	Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
		342	Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492	hbuss	343	ExternHoehenValue = 0;
693	hbuss	344	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		345	GierGyroFehler = 0;
723	hbuss	346	SendVersionToNavi = 1;
921	hbuss	347	LED_Init();
1765	killagreg	348	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_CALIBRATE;
992	hbuss	349	FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173	hbuss	350	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992	hbuss	351	FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391	killagreg	352	for(i=0;i<8;i++)
1377	hbuss	353	{
1876	holgerb	354	Poti[i] = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1377	hbuss	355	}
1171	hbuss	356	SenderOkay = 100;
1320	hbuss	357	if(ServoActive)
		358	{
		359	HEF4017R_ON;
		360	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
		361	}
1702	holgerb	362
1765	killagreg	363	if((AdNeutralNick < 150 * 16) \|\| (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
		364	if((AdNeutralRoll < 150 * 16) \|\| (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
		365	if((AdNeutralGier < 150 * 2) \|\| (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
		366	if((NeutralAccX < 300) \|\| (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
		367	if((NeutralAccY < 300) \|\| (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
		368	if((NeutralAccZ < 512) \|\| (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1862	holgerb	369	carefree_old = 70;
1925	holgerb	370	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
1921	holgerb	371	LIBFC_HoTT_Clear();
1925	holgerb	372	#endif
1	ingob	373	}
		374
1702	holgerb	375
1	ingob	376	//############################################################################
395	hbuss	377	// Bearbeitet die Messwerte
1	ingob	378	void Mittelwert(void)
		379	//############################################################################
1051	killagreg	380	{
1111	hbuss	381	static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
		382	static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153	hbuss	383	signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111	hbuss	384	MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171	hbuss	385	MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
		386	MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153	hbuss	387	RohMesswertNick = MesswertNick;
		388	RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166	hbuss	389
395	hbuss	390	// Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703	holgerb	391	Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
		392	Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395	hbuss	393	IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
		394	IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805	hbuss	395	NaviAccNick += AdWertAccNick;
		396	NaviAccRoll += AdWertAccRoll;
		397	NaviCntAcc++;
1153	hbuss	398	IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ;
		399
1155	hbuss	400	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		401	// ADC einschalten
1171	hbuss	402	ANALOG_ON;
1155	hbuss	403	AdReady = 0;
		404	//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		405
1216	killagreg	406	if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
		407	else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153	hbuss	408	else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
		409
1216	killagreg	410	if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
		411	else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153	hbuss	412	else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
		413
1120	hbuss	414	// Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153	hbuss	415	Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
		416	ErsatzKompass += MesswertGier;
395	hbuss	417	// Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	418	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
395	hbuss	419	{
1153	hbuss	420	tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120	hbuss	421	tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	422	tmpl3 /= 4096L;
1153	hbuss	423	tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216	killagreg	424	tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111	hbuss	425	tmpl4 /= 4096L;
1153	hbuss	426	KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
		427	KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111	hbuss	428	tmpl4 -= tmpl3;
		429	ErsatzKompass += tmpl4;
1166	hbuss	430	if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111	hbuss	431
1153	hbuss	432	tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111	hbuss	433	tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90
880	hbuss	434	tmpl /= 4096L;
1153	hbuss	435	tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395	hbuss	436	tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662	killagreg	437	tmpl2 /= 4096L;
1225	hbuss	438	if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 \|\| labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153	hbuss	439	//MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395	hbuss	440	}
1166	hbuss	441	else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658	holgerb	442	TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
		443	TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111	hbuss	444	// Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		445	if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360� Umschlag
		446	if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395	hbuss	447	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	448	Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
		449	Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051	killagreg	450	if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395	hbuss	451	{
882	hbuss	452	Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	453	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	454	}
395	hbuss	455	if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
		456	{
882	hbuss	457	Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L);
395	hbuss	458	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	459	}
395	hbuss	460	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166	hbuss	461	Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
		462	Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051	killagreg	463	if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882	hbuss	464	{
		465	Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
		466	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	467	}
		468	if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395	hbuss	469	{
882	hbuss	470	Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L);
395	hbuss	471	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051	killagreg	472	}
1111	hbuss	473
1	ingob	474	Integral_Gier = Mess_Integral_Gier;
		475	IntegralNick = Mess_IntegralNick;
		476	IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051	killagreg	477	IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1	ingob	478	IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
		479
1166	hbuss	480	#define D_LIMIT 128
		481
1171	hbuss	482	MesswertNick = HiResNick / 8;
		483	MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166	hbuss	484
1167	hbuss	485	if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000;
		486	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
		487	else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
		488	if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000;
		489	if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
		490	else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; }
		491
1216	killagreg	492	if(Parameter_Gyro_D)
1111	hbuss	493	{
1166	hbuss	494	d2Nick = HiResNick - oldNick;
		495	oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111	hbuss	496	if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
		497	else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791	holgerb	498
1166	hbuss	499	d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
		500	oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111	hbuss	501	if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
		502	else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1791	holgerb	503
		504	MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
1166	hbuss	505	MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
		506	HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
		507	HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216	killagreg	508	}
1111	hbuss	509
1166	hbuss	510	if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		511	else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		512	if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
		513	else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153	hbuss	514
1916	holgerb	515	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
1153	hbuss	516	{
		517	if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
		518	else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
		519	if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
		520	else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
		521	}
1	ingob	522	}
		523
		524	//############################################################################
		525	// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
		526	void SendMotorData(void)
		527	//############################################################################
1051	killagreg	528	{
1209	hbuss	529	unsigned char i;
921	hbuss	530	if(!MotorenEin)
1	ingob	531	{
1765	killagreg	532	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN \| FC_STATUS_FLY);
1216	killagreg	533	for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
		534	{
		535	if(!PC_MotortestActive) MotorTest[i] = 0;
1638	holgerb	536	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
		537	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		538	/*
1760	holgerb	539	Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4; // testing the high resolution
		540	Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638	holgerb	541	*/
1216	killagreg	542	}
1212	hbuss	543	if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216	killagreg	544	}
1765	killagreg	545	else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744	holgerb	546
1765	killagreg	547	if(I2C_TransferActive)
1744	holgerb	548	{
1760	holgerb	549	I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765	killagreg	550	}
		551	else
1744	holgerb	552	{
		553	motor_write = 0;
1760	holgerb	554	I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765	killagreg	555	}
1	ingob	556	}
		557
		558
		559
		560	//############################################################################
		561	// Tr�gt ggf. das Poti als Parameter ein
1051	killagreg	562	void ParameterZuordnung(void)
1	ingob	563	//############################################################################
		564	{
1787	holgerb	565	unsigned char tmp,i;
		566	for(i=0;i<8;i++)
		567	{
		568	int tmp2;
1876	holgerb	569	tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1787	holgerb	570	if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
		571	if(tmp2 != Poti[i])
		572	{
		573	Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
		574	if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
		575	else Poti[i]++;
		576	}
		577	}
921	hbuss	578	CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
		579	CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
		580	CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
		581	CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
		582	CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403	hbuss	583	CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
		584	CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
		585	CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1916	holgerb	586	CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377	hbuss	587	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
		588	CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
		589	CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
		590	CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
		591	CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
		592	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
		593	CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
		594	CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
		595	CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
		596	CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
		597	CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
		598	CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
		599	CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
		600	CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
		601	CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
		602	CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
		603	CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
		604	CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
		605	CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668	holgerb	606	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
		607	CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377	hbuss	608	CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
1916	holgerb	609	Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
		610	Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
1377	hbuss	611	// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
		612	CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
		613	CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676	holgerb	614	Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
1	ingob	615	MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662	killagreg	616	MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668	holgerb	617
1921	holgerb	618	tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
1690	holgerb	619	if(tmp > 50)
1668	holgerb	620	{
1682	holgerb	621	CareFree = 1;
1839	holgerb	622	if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1862	holgerb	623	if(carefree_old != CareFree)
		624	{
		625	if(carefree_old < 3)
		626	{
		627	if(CareFree) beeptime = 1500;
		628	else beeptime = 200;
		629	carefree_old = CareFree;
		630	} else carefree_old--;
		631	}
1839	holgerb	632	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] \|= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669	killagreg	633	}
1839	holgerb	634	else
		635	{
		636	CareFree = 0;
1862	holgerb	637	carefree_old = 10;
1839	holgerb	638	}
1668	holgerb	639
1691	holgerb	640	if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ung�ltiger Kompasswert
1690	holgerb	641	{
		642	beeptime = 15000;
		643	BeepMuster = 0xA400;
		644	CareFree = 0;
1765	killagreg	645	}
1861	holgerb	646	if(CareFree) { FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1	ingob	647	}
		648
		649	//############################################################################
		650	//
		651	void MotorRegler(void)
		652	//############################################################################
		653	{
1330	killagreg	654	int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1	ingob	655	int GierMischanteil,GasMischanteil;
		656	static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395	hbuss	657	static long IntegralFehlerNick = 0;
		658	static long IntegralFehlerRoll = 0;
1	ingob	659	static unsigned int RcLostTimer;
		660	static unsigned char delay_neutral = 0;
		661	static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622	killagreg	662	static unsigned char calibration_done = 0;
1	ingob	663	static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395	hbuss	664	static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153	hbuss	665	int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209	hbuss	666	unsigned char i;
1051	killagreg	667	Mittelwert();
1	ingob	668	GRN_ON;
1051	killagreg	669	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	670	// Gaswert ermitteln
1051	killagreg	671	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		672	GasMischanteil = StickGas;
831	hbuss	673	if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330	killagreg	674
1051	killagreg	675	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693	hbuss	676	// Empfang schlecht
1051	killagreg	677	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	678	if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
1	ingob	679	{
1051	killagreg	680	if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
		681	else
1	ingob	682	{
		683	MotorenEin = 0;
1765	killagreg	684	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1051	killagreg	685	}
1	ingob	686	ROT_ON;
693	hbuss	687	if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1	ingob	688	{
		689	GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1765	killagreg	690	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744	hbuss	691	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051	killagreg	692	PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1	ingob	693	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
		694	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
		695	PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173	holgerb	696	}
1	ingob	697	else MotorenEin = 0;
		698	}
1051	killagreg	699	else
		700	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	701	// Emfang gut
1051	killagreg	702	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	703	if(SenderOkay > 140)
		704	{
1765	killagreg	705	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1	ingob	706	RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921	hbuss	707	if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1	ingob	708	{
		709	if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
		710	}
871	hbuss	711	if((modell_fliegt < 256))
1	ingob	712	{
		713	SummeNick = 0;
		714	SummeRoll = 0;
1682	holgerb	715	sollGier = 0;
		716	Mess_Integral_Gier = 0;
1765	killagreg	717	} else FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_FLY;
1051	killagreg	718
595	hbuss	719	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1	ingob	720	{
1051	killagreg	721	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	722	// auf Nullwerte kalibrieren
1051	killagreg	723	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	724	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte
		725	{
		726	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		727	{
		728	GRN_OFF;
		729	MotorenEin = 0;
		730	delay_neutral = 0;
		731	modell_fliegt = 0;
		732	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 \|\| abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
		733	{
304	ingob	734	unsigned char setting=1;
1	ingob	735	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
		736	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
		737	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
		738	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
		739	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622	killagreg	740	SetActiveParamSet(setting); // aktiven Datensatz merken
1	ingob	741	}
1051	killagreg	742	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
		743	{
819	hbuss	744	WinkelOut.CalcState = 1;
		745	beeptime = 1000;
		746	}
		747	else
1	ingob	748	{
1622	killagreg	749	ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413	killagreg	750	LipoDetection(0);
1626	killagreg	751	LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1916	holgerb	752	if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // H�henregelung aktiviert?
819	hbuss	753	{
1	ingob	754	if((MessLuftdruck > 950) \|\| (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051	killagreg	755	}
1330	killagreg	756	ServoActive = 0;
1622	killagreg	757	SetNeutral(0);
1765	killagreg	758	calibration_done = 1;
1232	hbuss	759	ServoActive = 1;
		760	DDRD \|=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622	killagreg	761	Piep(GetActiveParamSet(),120);
819	hbuss	762	}
1051	killagreg	763	}
1	ingob	764	}
1051	killagreg	765	else
513	hbuss	766	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern
		767	{
		768	if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort
		769	{
		770	GRN_OFF;
		771	MotorenEin = 0;
		772	delay_neutral = 0;
		773	modell_fliegt = 0;
1622	killagreg	774	SetNeutral(1);
		775	calibration_done = 1;
		776	Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051	killagreg	777	}
513	hbuss	778	}
1	ingob	779	else delay_neutral = 0;
		780	}
1051	killagreg	781	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	782	// Gas ist unten
1051	killagreg	783	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760	holgerb	784
595	hbuss	785	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1	ingob	786	{
1521	killagreg	787	// Motoren Starten
		788	if(!MotorenEin)
		789	{
1760	holgerb	790	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	791	{
1051	killagreg	792	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	793	// Einschalten
1051	killagreg	794	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	795	if(++delay_einschalten > 200)
		796	{
		797	delay_einschalten = 0;
1834	holgerb	798	if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
1622	killagreg	799	{
		800	modell_fliegt = 1;
		801	MotorenEin = 1;
		802	sollGier = 0;
		803	Mess_Integral_Gier = 0;
		804	Mess_Integral_Gier2 = 0;
		805	Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
		806	Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
		807	Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
		808	Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
		809	SummeNick = 0;
		810	SummeRoll = 0;
1765	killagreg	811	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_START;
1913	holgerb	812	// ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840	holgerb	813	NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
1622	killagreg	814	}
		815	else
		816	{
		817	beeptime = 1500; // indicate missing calibration
		818	}
1521	killagreg	819	}
		820	}
		821	else delay_einschalten = 0;
		822	}
1051	killagreg	823	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	824	// Auschalten
1051	killagreg	825	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521	killagreg	826	else // only if motors are running
		827	{
1760	holgerb	828	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 \|\| EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521	killagreg	829	{
		830	if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort
		831	{
		832	MotorenEin = 0;
		833	delay_ausschalten = 0;
		834	modell_fliegt = 0;
		835	}
		836	}
		837	else delay_ausschalten = 0;
		838	}
1	ingob	839	}
		840	}
1051	killagreg	841	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	842	// neue Werte von der Funke
1051	killagreg	843	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	844
1765	killagreg	845	if(!NewPpmData-- \|\| (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1	ingob	846	{
604	hbuss	847	static int stick_nick,stick_roll;
1912	holgerb	848	unsigned char stick_p;
1	ingob	849	ParameterZuordnung();
1912	holgerb	850	stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
		851
		852	stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
723	hbuss	853	stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1912	holgerb	854	stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
723	hbuss	855	stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
		856
1707	holgerb	857	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		858	// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
		859	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1865	holgerb	860	if(CareFree)
		861	{
		862	signed int nick, roll;
		863	nick = stick_nick / 4;
		864	roll = stick_roll / 4;
		865	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
		866	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
		867	}
		868	else
		869	{
		870	FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
		871	FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
		872	StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
		873	StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
		874	}
1662	killagreg	875
1	ingob	876	StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840	holgerb	877	if(StickGier > 4) StickGier -= 4; else
		878	if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120	hbuss	879
1912	holgerb	880	if(GPS_AidMode) { StickNick /= 2; StickRoll /= 2; };// in that case the GPS controls stronger
		881
		882	StickNick -= GPS_Nick;
		883	StickRoll -= GPS_Roll;
1350	hbuss	884	StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330	killagreg	885
1153	hbuss	886	GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
		887	IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322	hbuss	888	GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
		889	IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1	ingob	890
595	hbuss	891	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		892	//+ Analoge Steuerung per Seriell
		893	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921	hbuss	894	if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595	hbuss	895	{
		896	StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		897	StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
		898	StickGier += ExternControl.Gier;
		899	ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
		900	if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
		901	}
855	hbuss	902	if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330	killagreg	903
1916	holgerb	904	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0;
723	hbuss	905
1051	killagreg	906	if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928	hbuss	907	{
1051	killagreg	908	MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928	hbuss	909	if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051	killagreg	910	}
928	hbuss	911	else MaxStickNick--;
1051	killagreg	912	if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928	hbuss	913	{
1051	killagreg	914	MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928	hbuss	915	if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051	killagreg	916	}
928	hbuss	917	else MaxStickRoll--;
1765	killagreg	918	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723	hbuss	919
1051	killagreg	920	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	921	// Looping?
1051	killagreg	922	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993	hbuss	923	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1;
1051	killagreg	924	else
		925	{
395	hbuss	926	{
1051	killagreg	927	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
		928	}
		929	}
993	hbuss	930	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051	killagreg	931	else
395	hbuss	932	{
		933	if(Looping_Rechts) // Hysterese
		934	{
		935	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
		936	}
1051	killagreg	937	}
173	holgerb	938
993	hbuss	939	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051	killagreg	940	else
		941	{
395	hbuss	942	if(Looping_Oben) // Hysterese
		943	{
1051	killagreg	944	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
		945	}
		946	}
993	hbuss	947	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051	killagreg	948	else
395	hbuss	949	{
		950	if(Looping_Unten) // Hysterese
		951	{
		952	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
		953	}
1051	killagreg	954	}
395	hbuss	955
		956	if(Looping_Links \|\| Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153	hbuss	957	if(Looping_Oben \|\| Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395	hbuss	958	} // Ende neue Funken-Werte
		959
		960	if(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)
		961	{
173	holgerb	962	if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153	hbuss	963	TrichterFlug = 1;
173	holgerb	964	}
		965
1051	killagreg	966
		967	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		968	// Bei Empfangsausfall im Flug
		969	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	970	if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
		971	{
		972	StickNick = -GPS_Nick;
		973	StickRoll = -GPS_Roll;
		974	StickGas = StickGasHover;
		975	Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD \| CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
		976	Parameter_GlobalConfig \|= CFG_HOEHENREGELUNG \| CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV \| CFG_KOMPASS_AKTIV \| CFG_GPS_AKTIV \| CFG_HOEHEN_SCHALTER \| CFG_GPS_AKTIV;
		977	Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT \| CFG_LEARNABLE_CAREFREE \| CFG2_VARIO_BEEP);
		978	Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
		979	}
		980	else
1765	killagreg	981	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1	ingob	982	{
		983	StickGier = 0;
		984	StickNick = 0;
		985	StickRoll = 0;
1211	hbuss	986	GyroFaktor = 90;
		987	IntegralFaktor = 120;
		988	GyroFaktorGier = 90;
		989	IntegralFaktorGier = 120;
173	holgerb	990	Looping_Roll = 0;
		991	Looping_Nick = 0;
1051	killagreg	992	}
395	hbuss	993
		994
1051	killagreg	995	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	996	// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051	killagreg	997	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	998	#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
		999
		1000	MittelIntegralNick += IntegralNick; // F�r die Mittelwertbildung aufsummieren
		1001	MittelIntegralRoll += IntegralRoll;
		1002	MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
		1003	MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
		1004
		1005	if(Looping_Nick \|\| Looping_Roll)
		1006	{
		1007	IntegralAccNick = 0;
		1008	IntegralAccRoll = 0;
		1009	MittelIntegralNick = 0;
		1010	MittelIntegralRoll = 0;
		1011	MittelIntegralNick2 = 0;
		1012	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1013	Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
		1014	Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
		1015	ZaehlMessungen = 0;
498	hbuss	1016	LageKorrekturNick = 0;
		1017	LageKorrekturRoll = 0;
395	hbuss	1018	}
		1019
1051	killagreg	1020	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224	hbuss	1021	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 \|\| MotorenEin))
469	hbuss	1022	{
		1023	long tmp_long, tmp_long2;
1839	holgerb	1024	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /&& !TrichterFlug/)
992	hbuss	1025	{
		1026	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1027	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
		1028	tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
		1029	tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1839	holgerb	1030	KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
992	hbuss	1031	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1032	{
		1033	tmp_long /= 2;
		1034	tmp_long2 /= 2;
		1035	}
		1036	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
		1037	{
		1038	tmp_long /= 3;
		1039	tmp_long2 /= 3;
		1040	}
		1041	if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1042	if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1043	if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1044	if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
		1045	}
1051	killagreg	1046	else
992	hbuss	1047	{
		1048	tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051	killagreg	1049	tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992	hbuss	1050	tmp_long /= 16;
		1051	tmp_long2 /= 16;
		1052	if((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64))
		1053	{
		1054	tmp_long /= 3;
		1055	tmp_long2 /= 3;
1216	killagreg	1056	}
		1057	if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992	hbuss	1058	{
		1059	tmp_long /= 3;
		1060	tmp_long2 /= 3;
		1061	}
1839	holgerb	1062	KompassFusion = 25;
1155	hbuss	1063	#define AUSGLEICH 32
992	hbuss	1064	if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH;
		1065	if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH;
		1066	if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH;
		1067	if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH;
		1068	}
1166	hbuss	1069
1111	hbuss	1070	Mess_IntegralNick -= tmp_long;
		1071	Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469	hbuss	1072	}
1051	killagreg	1073	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1074	if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
		1075	{
		1076	static int cnt = 0;
		1077	static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
		1078	static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173	hbuss	1079	if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173	holgerb	1080	{
395	hbuss	1081	MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1082	MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1083	IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1084	IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
		1085	IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707	holgerb	1086	#define MAX_I 0
395	hbuss	1087	// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1088	IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
		1089	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051	killagreg	1090	// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1091	IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395	hbuss	1092	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614	hbuss	1093
		1094	LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498	hbuss	1095	LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1096
992	hbuss	1097	if(((MaxStickNick > 64) \|\| (MaxStickRoll > 64) \|\| (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614	hbuss	1098	{
		1099	LageKorrekturNick /= 2;
720	ingob	1100	LageKorrekturRoll /= 2;
614	hbuss	1101	}
498	hbuss	1102
1051	killagreg	1103	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1104	// Gyro-Drift ermitteln
1051	killagreg	1105	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1106	MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
		1107	MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1108	tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick;
		1109	tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395	hbuss	1110
		1111	IntegralFehlerNick = tmp_long;
		1112	IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
		1113	Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
		1114	Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
		1115
1111	hbuss	1116	if(EE_Parameter.Driftkomp)
		1117	{
1622	killagreg	1118	if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
		1119	if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111	hbuss	1120	}
693	hbuss	1121	GierGyroFehler = 0;
720	ingob	1122
1243	killagreg	1123	#define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
		1124	#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225	hbuss	1125	#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492	hbuss	1126	#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395	hbuss	1127	// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1128	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225	hbuss	1129	if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1130	if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1131	{
1051	killagreg	1132	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1133	{
1051	killagreg	1134	if(last_n_p)
395	hbuss	1135	{
1173	hbuss	1136	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1137	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1138	if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498	hbuss	1139	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1140	}
395	hbuss	1141	else last_n_p = 1;
		1142	} else last_n_p = 0;
1051	killagreg	1143	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1144	{
		1145	if(last_n_n)
1051	killagreg	1146	{
1173	hbuss	1147	cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1148	ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401	hbuss	1149	if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498	hbuss	1150	LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1151	}
395	hbuss	1152	else last_n_n = 1;
		1153	} else last_n_n = 0;
1051	killagreg	1154	}
		1155	else
847	hbuss	1156	{
		1157	cnt = 0;
1839	holgerb	1158	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1159	}
499	hbuss	1160	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1161	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1162	if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt;
		1163	if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt;
401	hbuss	1164
395	hbuss	1165	// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695	holgerb	1166	cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225	hbuss	1167	if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173	hbuss	1168	if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT \|\| (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492	hbuss	1169	{
1051	killagreg	1170	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1171	{
1051	killagreg	1172	if(last_r_p)
395	hbuss	1173	{
1173	hbuss	1174	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1175	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1176	if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498	hbuss	1177	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051	killagreg	1178	}
395	hbuss	1179	else last_r_p = 1;
		1180	} else last_r_p = 0;
1051	killagreg	1181	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395	hbuss	1182	{
1051	killagreg	1183	if(last_r_n)
395	hbuss	1184	{
1173	hbuss	1185	cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492	hbuss	1186	ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401	hbuss	1187	if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498	hbuss	1188	LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395	hbuss	1189	}
		1190	else last_r_n = 1;
		1191	} else last_r_n = 0;
1051	killagreg	1192	} else
492	hbuss	1193	{
		1194	cnt = 0;
1839	holgerb	1195	KompassSignalSchlecht = 100;
1051	killagreg	1196	}
499	hbuss	1197	if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173	hbuss	1198	if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395	hbuss	1199	if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt;
		1200	if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt;
173	holgerb	1201	}
1051	killagreg	1202	else
498	hbuss	1203	{
		1204	LageKorrekturRoll = 0;
		1205	LageKorrekturNick = 0;
880	hbuss	1206	TrichterFlug = 0;
498	hbuss	1207	}
1051	killagreg	1208
498	hbuss	1209	if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051	killagreg	1210	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1211	MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
		1212	MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
		1213	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395	hbuss	1214	IntegralAccNick = 0;
		1215	IntegralAccRoll = 0;
		1216	IntegralAccZ = 0;
		1217	MittelIntegralNick = 0;
		1218	MittelIntegralRoll = 0;
		1219	MittelIntegralNick2 = 0;
		1220	MittelIntegralRoll2 = 0;
		1221	ZaehlMessungen = 0;
1173	hbuss	1222	} // ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395	hbuss	1223
1051	killagreg	1224	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1225	// Gieren
1051	killagreg	1226	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840	holgerb	1227	if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1	ingob	1228	{
1839	holgerb	1229	// KompassSignalSchlecht = 1000;
1916	holgerb	1230	if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1051	killagreg	1231	{
1840	holgerb	1232	NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824	hbuss	1233	};
1	ingob	1234	}
395	hbuss	1235	tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx�
1051	killagreg	1236	tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1840	holgerb	1237	tmp_int += CompassGierSetpoint;
173	holgerb	1238	sollGier = tmp_int;
1051	killagreg	1239	Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395	hbuss	1240	if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen
		1241	if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051	killagreg	1242
		1243	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1244	// Kompass
1051	killagreg	1245	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916	holgerb	1246	if(KompassValue >= 0 && (Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1	ingob	1247	{
1839	holgerb	1248	if(CalculateCompassTimer-- == 1)
		1249	{
		1250	int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
		1251	CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840	holgerb	1252	// max. Korrekturwert sch�tzen
1	ingob	1253	w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
		1254	v = abs(IntegralRoll /512);
		1255	if(v > w) w = v; // gr�sste Neigung ermitteln
1839	holgerb	1256	korrektur = w / 4 + 1;
1840	holgerb	1257	// Kompassfehlerwert bestimmen
		1258	fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
		1259	// GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1865	holgerb	1260
1840	holgerb	1261	// Kompasswert einloggen
		1262	if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
		1263	else
		1264	if(w < 25)
921	hbuss	1265	{
		1266	GierGyroFehler += fehler;
1051	killagreg	1267	if(NeueKompassRichtungMerken)
		1268	{
1839	holgerb	1269	if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
		1270	{
		1271	ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
		1272	KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
		1273	}
921	hbuss	1274	}
1	ingob	1275	}
1840	holgerb	1276	// Kompass fusionieren
1839	holgerb	1277	if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
		1278
1840	holgerb	1279	// MK Gieren
1839	holgerb	1280	if(!NeueKompassRichtungMerken)
		1281	{
1840	holgerb	1282	r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1839	holgerb	1283	v = r * (Parameter_KompassWirkung/2); // nach Kompass ausrichten
1840	holgerb	1284	CompassGierSetpoint = v / 16;
		1285	}
1865	holgerb	1286	else CompassGierSetpoint = 0;
1839	holgerb	1287	} // CalculateCompassTimer
1051	killagreg	1288	}
1840	holgerb	1289	else CompassGierSetpoint = 0;
1051	killagreg	1290	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1291	// Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051	killagreg	1292	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216	killagreg	1293	if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604	hbuss	1294
1171	hbuss	1295	if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
		1296	if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153	hbuss	1297
1167	hbuss	1298	#define TRIM_MAX 200
1166	hbuss	1299	if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
		1300	if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153	hbuss	1301
1166	hbuss	1302	MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
		1303	MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211	hbuss	1304	MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166	hbuss	1305
1	ingob	1306	// Maximalwerte abfangen
1153	hbuss	1307	// #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN)
1685	holgerb	1308	#define MAX_SENSOR (4096)
1216	killagreg	1309	if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR;
1	ingob	1310	if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
		1311	if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR;
		1312	if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
		1313	if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR;
		1314	if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
		1315
1051	killagreg	1316	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1317	// H�henregelung
		1318	// Die H�henregelung schw�cht lediglich das Gas ab, erh�ht es allerdings nicht
1051	killagreg	1319	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374	hbuss	1320	if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855	hbuss	1321	GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309	hbuss	1322	// if height control is activated
1916	holgerb	1323	if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll \|\| Looping_Nick)) // H�henregelung
1309	hbuss	1324	{
1698	holgerb	1325	#define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332	hbuss	1326	#define HC_GAS_AVERAGE 4 // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638	holgerb	1327
		1328	#if (defined(__AVR_ATmega1284__) \|\| defined(__AVR_ATmega1284P__))
		1329	#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642	killagreg	1330	#else
1638	holgerb	1331	#define OPA_OFFSET_STEP 10
		1332	#endif
1697	holgerb	1333	int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309	hbuss	1334	static int HeightTrimming = 0; // rate for change of height setpoint
		1335	static int FilterHCGas = 0;
1587	killagreg	1336	static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322	hbuss	1337	static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1857	holgerb	1338	static signed char WaypointTrimming = 0;
1320	hbuss	1339	int CosAttitude; // for projection of hoover gas
1330	killagreg	1340
1309	hbuss	1341	// get the current hooverpoint
1587	killagreg	1342	DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642	killagreg	1343
1322	hbuss	1344	// Expand the measurement
		1345	// measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
		1346	if(!BaroExpandActive)
		1347	{
		1348	if(MessLuftdruck > 920)
		1349	{ // increase offset
1330	killagreg	1350	if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322	hbuss	1351	{
		1352	ExpandBaro -= 1;
		1353	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
		1354	beeptime = 300;
1352	hbuss	1355	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1356	}
		1357	else
1322	hbuss	1358	{
		1359	BaroAtLowerLimit = 1;
		1360	}
		1361	}
		1362	// measurement of air pressure close to lower limit and
1330	killagreg	1363	else
1322	hbuss	1364	if(MessLuftdruck < 100)
		1365	{ // decrease offset
1330	killagreg	1366	if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322	hbuss	1367	{
		1368	ExpandBaro += 1;
		1369	OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
		1370	beeptime = 300;
1352	hbuss	1371	BaroExpandActive = 350;
1330	killagreg	1372	}
		1373	else
1322	hbuss	1374	{
		1375	BaroAtUpperLimit = 1;
		1376	}
		1377	}
1330	killagreg	1378	else
1322	hbuss	1379	{
		1380	BaroAtUpperLimit = 0;
		1381	BaroAtLowerLimit = 0;
		1382	}
		1383	}
		1384	else // delay, because of expanding the Baro-Range
		1385	{
		1386	// now clear the D-values
		1387	SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
		1388	VarioMeter = 0;
		1389	BaroExpandActive--;
		1390	}
1328	hbuss	1391
		1392	// if height control is activated by an rc channel
1916	holgerb	1393	if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird �ber Schalter gesteuert
1328	hbuss	1394	{ // check if parameter is less than activation threshold
1916	holgerb	1395	if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1328	hbuss	1396	{ //height control not active
		1397	if(!delay--)
		1398	{
		1399	HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
		1400	SollHoehe = HoehenWert; // update SetPoint with current reading
		1401	delay = 1;
		1402	}
		1403	}
		1404	else
		1405	{ //height control is activated
		1406	HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334	killagreg	1407	delay = 200;
1328	hbuss	1408	}
1051	killagreg	1409	}
1309	hbuss	1410	else // no switchable height control
		1411	{
1916	holgerb	1412	SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1309	hbuss	1413	HoehenReglerAktiv = 1;
1051	killagreg	1414	}
1322	hbuss	1415
1320	hbuss	1416	// calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330	killagreg	1417	tmp_int = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR); // nick angle in deg
		1418	tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR); // roll angle in deg
		1419	CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320	hbuss	1420	LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
		1421	CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude); // cos of actual attitude
1591	holgerb	1422	VarioCharacter = ' ';
1765	killagreg	1423	if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1424	{
1330	killagreg	1425	#define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309	hbuss	1426	// Holger original version
		1427	// start of height control algorithm
		1428	// the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
		1429	// I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
		1430	// and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861	holgerb	1431	FC_StatusFlags2 \|= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1916	holgerb	1432	if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) \|\| !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)) // Regler wird �ber Schalter gesteuert)
1314	killagreg	1433	{ // old version
1309	hbuss	1434	HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
		1435	HeightTrimming = 0;
1773	killagreg	1436	// set both flags to indicate no vario mode
		1437	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1438	}
1314	killagreg	1439	else
1309	hbuss	1440	{
		1441	// alternative height control
		1442	// PD-Control with respect to hoover point
		1443	// the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
		1444	// the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1765	killagreg	1445	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309	hbuss	1446	{ // gas stick is above hoover point
1587	killagreg	1447	if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309	hbuss	1448	{
1767	killagreg	1449	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309	hbuss	1450	{
1767	killagreg	1451	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1309	hbuss	1452	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1453	}
1767	killagreg	1454	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1587	killagreg	1455	HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1456	VarioCharacter = '+';
1865	holgerb	1457	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1458	} // gas stick is below hoover point
1587	killagreg	1459	else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309	hbuss	1460	{
1767	killagreg	1461	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309	hbuss	1462	{
1767	killagreg	1463	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1309	hbuss	1464	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1465	}
1767	killagreg	1466	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1587	killagreg	1467	HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591	holgerb	1468	VarioCharacter = '-';
1865	holgerb	1469	WaypointTrimming = 0;
1309	hbuss	1470	}
1587	killagreg	1471	else // Gas Stick in Hover Range
1309	hbuss	1472	{
1855	holgerb	1473	VarioCharacter = '=';
1857	holgerb	1474	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855	holgerb	1475	{
		1476	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
		1477	HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1478	WaypointTrimming = 10;
		1479	VarioCharacter = '^';
1865	holgerb	1480	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN) // changed from sinking to rising
		1481	{
		1482	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
		1483	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1484	}
1855	holgerb	1485	}
		1486	else
1857	holgerb	1487	if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855	holgerb	1488	{
		1489	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
		1490	HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857	holgerb	1491	WaypointTrimming = -10;
		1492	VarioCharacter = 'v';
1865	holgerb	1493	if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
		1494	{
		1495	FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
		1496	SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
		1497	}
1855	holgerb	1498	}
		1499	else
1767	killagreg	1500	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309	hbuss	1501	{
1913	holgerb	1502	//if(!WaypointTrimming) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
		1503	//else
1914	holgerb	1504	if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied
1913	holgerb	1505	else WaypointTrimming = 0;
1767	killagreg	1506	FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309	hbuss	1507	HeightTrimming = 0;
1916	holgerb	1508	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698	holgerb	1509	if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
		1510	{
		1511	StartTrigger = 1;
1765	killagreg	1512	}
1309	hbuss	1513	}
		1514	}
		1515	// Trim height set point
1334	killagreg	1516	if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309	hbuss	1517	{
1857	holgerb	1518	if(WaypointTrimming)
		1519	{
		1520	if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
		1521	else SollHoehe += WaypointTrimming;
		1522	}
		1523	else
1332	hbuss	1524	SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309	hbuss	1525	HeightTrimming = 0;
1916	holgerb	1526	LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-512), (HoehenWert+512)); // max. 5m Unterschied
		1527	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320	hbuss	1528	//update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1857	holgerb	1529	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332	hbuss	1530	{
1587	killagreg	1531	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
		1532	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
		1533	if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
		1534	else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332	hbuss	1535	}
1309	hbuss	1536	}
1352	hbuss	1537	if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420	killagreg	1538	} //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330	killagreg	1539	else
		1540	{
1322	hbuss	1541	SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587	killagreg	1542	if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1543	else StickGasHover = 120;
1698	holgerb	1544	HoverGas = GasMischanteil;
1320	hbuss	1545	}
1590	killagreg	1546	HCGas = HoverGas; // take hover gas (neutral point)
		1547	}
1916	holgerb	1548	if(HoehenWert > SollHoehe \|\| !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283	hbuss	1549	{
1590	killagreg	1550	// from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
		1551	if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
		1552	{
		1553	HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
		1554	HeightDeviation = 0;
		1555	} // EOF // baro range expanding active
		1556	else // valid data from air pressure sensor
		1557	{
		1558	// ------------------------- P-Part ----------------------------
		1559	tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
		1560	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L); // avoid overflov when casting to int16_t
		1561	HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1695	holgerb	1562	tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1698	holgerb	1563	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
		1564	GasReduction = tmp_long;
1590	killagreg	1565	// ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
		1566	tmp_int = VarioMeter / 8;
1765	killagreg	1567	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705	holgerb	1568	tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
		1569	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1767	killagreg	1570	if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765	killagreg	1571	else
1916	holgerb	1572	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1698	holgerb	1573	GasReduction += tmp_int;
1590	killagreg	1574	} // EOF no baro range expanding
1309	hbuss	1575	// ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral ------------------------
1698	holgerb	1576	if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
		1577	{
		1578	tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
		1579	LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
		1580	GasReduction += tmp_long;
1765	killagreg	1581	}
1587	killagreg	1582	// ------------------------ D-Part 3: GpsZ ----------------------------------
1588	killagreg	1583	tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
		1584	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1698	holgerb	1585	GasReduction += tmp_int;
1701	holgerb	1586	GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
		1587	// ------------------------ ----------------------------------
		1588	HCGas -= GasReduction;
1309	hbuss	1589	// limit deviation from hoover point within the target region
1692	holgerb	1590	if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309	hbuss	1591	{
1765	killagreg	1592	unsigned int tmp;
1705	holgerb	1593	tmp = abs(HeightDeviation);
		1594	if(tmp <= 60)
		1595	{
		1596	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
		1597	}
		1598	else
1765	killagreg	1599	{
1705	holgerb	1600	tmp = (tmp - 60) / 32;
1692	holgerb	1601	if(tmp > 15) tmp = 15;
1705	holgerb	1602	if(HeightDeviation > 0)
1693	holgerb	1603	{
1705	holgerb	1604	tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
		1605	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693	holgerb	1606	}
1705	holgerb	1607	else
		1608	{
		1609	tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
		1610	LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
		1611	}
		1612	}
1309	hbuss	1613	}
1322	hbuss	1614	// strech control output by inverse attitude projection 1/cos
		1615	// + 1/cos(angle) ++++++++++++++++++++++++++
1330	killagreg	1616	tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
		1617	tmp_long2 *= 8192L;
		1618	tmp_long2 /= CosAttitude;
		1619	HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309	hbuss	1620	// update height control gas averaging
		1621	FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
		1622	// limit height control gas pd-control output
		1623	LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
		1624	// set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1916	holgerb	1625	if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587	killagreg	1626	{ // old version
		1627	LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719	holgerb	1628	GasMischanteil = FilterHCGas;
1765	killagreg	1629	}
1719	holgerb	1630	else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1314	killagreg	1631	}
1309	hbuss	1632	}// EOF height control active
1320	hbuss	1633	else // HC not active
		1634	{
		1635	//update hoover gas stick value when HC is not active
1587	killagreg	1636	if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
		1637	{
		1638	StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
		1639	StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322	hbuss	1640	}
1587	killagreg	1641	else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
		1642	LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328	hbuss	1643	FilterHCGas = GasMischanteil;
1773	killagreg	1644	// set both flags to indicate no vario mode
		1645	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861	holgerb	1646	FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330	killagreg	1647	}
1587	killagreg	1648	// Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309	hbuss	1649	// this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765	killagreg	1650	if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309	hbuss	1651	{
1698	holgerb	1652	if(HoverGasFilter == 0 \|\| StartTrigger == 1) HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
		1653	if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330	killagreg	1654	tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
		1655	tmp_long2 *= CosAttitude; // apply attitude projection
		1656	tmp_long2 /= 8192;
1309	hbuss	1657	// average vertical projected thrust
1698	holgerb	1658	if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
		1659	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
		1660	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
		1661	HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309	hbuss	1662	}
1698	holgerb	1663	if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
		1664	{ // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590	killagreg	1665	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587	killagreg	1666	HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309	hbuss	1667	}
1698	holgerb	1668	else //later
1865	holgerb	1669	if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1309	hbuss	1670	{
1590	killagreg	1671	HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587	killagreg	1672	HoverGasFilter += tmp_long2;
1309	hbuss	1673	}
1590	killagreg	1674	HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309	hbuss	1675	if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
		1676	{
		1677	int16_t band;
1587	killagreg	1678	band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
		1679	HoverGasMin = HoverGas - band;
		1680	HoverGasMax = HoverGas + band;
1309	hbuss	1681	}
		1682	else
		1683	{ // no limit
1587	killagreg	1684	HoverGasMin = 0;
		1685	HoverGasMax = 1023;
1309	hbuss	1686	}
1765	killagreg	1687	}
		1688	else
1698	holgerb	1689	{
		1690	StartTrigger = 0;
		1691	HoverGasFilter = 0;
		1692	HoverGas = 0;
1765	killagreg	1693	}
1916	holgerb	1694	}// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773	killagreg	1695	else
		1696	{
		1697	// set undefined state to indicate vario off
		1698	FC_StatusFlags \|= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP\|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
		1699	} // EOF no height control
		1700
1309	hbuss	1701	// limit gas to parameter setting
1320	hbuss	1702	LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855	hbuss	1703	if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111	hbuss	1704
1051	killagreg	1705	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320	hbuss	1706	// all BL-Ctrl connected?
		1707	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1675	holgerb	1708	if(MissingMotor \|\| Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1320	hbuss	1709	if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
		1710	{
		1711	modell_fliegt = 1;
1675	holgerb	1712	GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320	hbuss	1713	}
		1714	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1715	// + Mischer und PI-Regler
1051	killagreg	1716	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173	holgerb	1717	DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051	killagreg	1718	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1719	// Gier-Anteil
1051	killagreg	1720	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855	hbuss	1721	GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler f�r Gier
		1722	#define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693	hbuss	1723	if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
		1724	{
1051	killagreg	1725	if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
		1726	if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693	hbuss	1727	}
1051	killagreg	1728	else
693	hbuss	1729	{
1051	killagreg	1730	if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
		1731	if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693	hbuss	1732	}
855	hbuss	1733	tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051	killagreg	1734	if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855	hbuss	1735	if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513	hbuss	1736
1051	killagreg	1737	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1	ingob	1738	// Nick-Achse
1051	killagreg	1739	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723	hbuss	1740	DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen
1153	hbuss	1741	if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051	killagreg	1742	else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855	hbuss	1743	if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L);
		1744	if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1745
		1746	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler f�r Nick
		1747	else pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // �berlauf verhindern
		1748	pd_ergebnis_nick += SummeNick / Ki;
		1749
1676	holgerb	1750	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1751	if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int;
		1752	if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173	holgerb	1753
1153	hbuss	1754	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1755	// Roll-Achse
		1756	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
		1757	DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen
		1758	if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
		1759	else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH
		1760	if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L);
		1761	if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791	holgerb	1762
		1763	if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8) pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8; // PI-Regler f�r Roll
		1764	else pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4; // �berlauf verhindern
		1765	pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
		1766
1676	holgerb	1767	tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153	hbuss	1768	if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int;
		1769	if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
		1770
		1771	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209	hbuss	1772	// Universal Mixer
1155	hbuss	1773	// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642	killagreg	1774	for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
		1775	{
		1776	signed int tmp_int;
		1777	if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
		1778	{
1652	holgerb	1779	// Gas
1676	holgerb	1780	if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int = ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652	holgerb	1781	// Nick
		1782	if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
		1783	else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
		1784	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
		1785	// Roll
		1786	if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
		1787	else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
		1788	else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
		1789	// Gier
1676	holgerb	1790	if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
		1791	else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
		1792	else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675	holgerb	1793
1680	holgerb	1794	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1795	else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // MotorSmoothing
1693	holgerb	1796
1913	holgerb	1797	if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2; // MotorSmoothing
		1798	// else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i]; // original MotorSmoothing
		1799	else
		1800	{
		1801	if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
		1802	{
1925	holgerb	1803	tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];
1913	holgerb	1804	}
		1805	else // 1 means tmp_int = tmp_int;
		1806	if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
		1807	{
		1808	// If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
1925	holgerb	1809	tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
1913	holgerb	1810	}
		1811	}
1760	holgerb	1812	LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676	holgerb	1813	Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677	killagreg	1814	Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652	holgerb	1815	tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642	killagreg	1816	}
		1817	else
		1818	{
		1819	Motor[i].SetPoint = 0;
		1820	Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
		1821	}
		1822	}
1111	hbuss	1823	}

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(root)/branches/V0.88e_ACC-HH_HR_MartinR/fc.c - Rev 1928