Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 2165 | Go to most recent revision | Details | Compare with Previous | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 7
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
8
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
9
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
10
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool 
11
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
12
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
1 ingob 13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 14
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
15
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
16
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
17
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
18
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
19
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
20
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
21
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand 
22
// + des Mitverschuldens offen.
23
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
24
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
25
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
26
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
27
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
28
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
29
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
30
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
1 ingob 31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 32
// + Software LICENSING TERMS
1 ingob 33
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2050 holgerb 34
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
35
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware 
36
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
37
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
38
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
39
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
40
// + agreement shall be the property of the Licensor.
41
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
42
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
43
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
44
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
45
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
46
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
47
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
48
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
49
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
50
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
51
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
52
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
53
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
54
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
1 ingob 55
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
56
 
57
#include "main.h"
1320 hbuss 58
#include "mymath.h"
1330 killagreg 59
#include "isqrt.h"
1 ingob 60
 
2093 - 61
 
62
//MartinW; added vars
63
unsigned char loop1, loop2, loop3;
64
unsigned char settingdest = 5;
65
char keynumber=-7;
66
unsigned char jetistepstep[] = {1,5,10,25,50}, jetistep = 0;
67
 
68
 
69
unsigned short CurrentOffset = 0;///
70
 
71
unsigned char Motors[8];
72
unsigned char Motorsmax[8];
73
unsigned short MotorsTmax;
74
unsigned char updatemotors=2;
75
 
76
//Panorama Trigger;
77
int degreeold =0;
78
int degreedivold =0;
79
int degreediv =0;
80
unsigned int panograd=0;
81
unsigned char panotrigger=0;   
82
unsigned char calibration_done = 0;
83
 
84
unsigned char jetibeepcode[] = {130,'E','I','S','H'};
85
 
86
 
87
///MartinW; added vars END
88
 
89
 
90
 
1352 hbuss 91
unsigned char h,m,s;
92
unsigned int BaroExpandActive = 0;
1153 hbuss 93
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 94
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 95
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1703 holgerb 96
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
1643 holgerb 97
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 98
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 99
int NeutralAccZ = 0;
1683 killagreg 100
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
693 hbuss 101
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
102
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
103
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
104
long Integral_Gier = 0;
105
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
106
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
2093 - 107
//long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; ///MartinW so war es
108
long Mess_Integral_Gier = 0; ///MartinW: Mess_Integral_Gier2 unbenutzt
109
 
693 hbuss 110
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1685 holgerb 111
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
1 ingob 112
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1840 holgerb 113
int  KompassValue = -1;
1837 holgerb 114
int  KompassSollWert = 0;
1941 holgerb 115
//int  KompassRichtung = 0;
1839 holgerb 116
char CalculateCompassTimer = 100;
117
unsigned char KompassFusion = 32;
118
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
855 hbuss 119
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 120
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 121
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 122
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 123
long  ErsatzKompass;
124
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
125
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 126
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
127
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 128
int  DiffNick,DiffRoll;
1916 holgerb 129
int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1943 holgerb 130
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1377 hbuss 131
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 132
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 133
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
1698 holgerb 134
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
1246 killagreg 135
long HoehenWert = 0;
136
long SollHoehe = 0;
1942 holgerb 137
signed int AltitudeSetpointTrimming = 0;
1855 holgerb 138
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
139
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
1862 holgerb 140
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
1942 holgerb 141
signed char WaypointTrimming = 0;
1840 holgerb 142
int CompassGierSetpoint = 0;
2009 holgerb 143
unsigned char CalibrationDone = 0;
2061 holgerb 144
char NeueKompassRichtungMerken = 0;
1692 holgerb 145
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
1153 hbuss 146
//float Ki =  FAKTOR_I;
1676 holgerb 147
int Ki = 10300 / 33;
2093 - 148
int KiHH = 10300 / 33; // MartinR : für Ki bei HH über Schalter
149
 
395 hbuss 150
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
151
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 152
 
153
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
1916 holgerb 154
unsigned char Parameter_HoehenSchalter     = 251;      // Wert : 0-250
1 ingob 155
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
156
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
157
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 158
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 159
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 160
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 161
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 162
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
163
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 164
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
165
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
166
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
167
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
168
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
169
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 170
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
171
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
172
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
173
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 174
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 175
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173 holgerb 176
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 177
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
178
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
179
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
180
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 181
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 182
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
183
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
184
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
185
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
186
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 187
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
188
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
189
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
190
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
191
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 192
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
193
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
194
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 195
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1916 holgerb 196
unsigned char Parameter_GlobalConfig;
197
unsigned char Parameter_ExtraConfig;
1966 holgerb 198
unsigned char Parameter_MaximumAltitude;
1403 hbuss 199
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1668 holgerb 200
unsigned char CareFree = 0;
2093 - 201
//const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps // MartinR: so war es
2154 - 202
const signed char sintab[62] = { 0, 2, 4, 6, 8, 10, 12, 13, 14, 15, 16, 16, 16, 16, 16, 15, 14, 13, 12, 10, 8, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -8, -10, -12, -13, -14, -15, -16, -16, -16, -16, -16, -15, -14, -13, -12, -10, -8, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 8, 10, 12, 13, 14, 15, 16, 16, 16}; // 7,5° steps //MartinR
2093 - 203
signed char cosinus, sinus; // MartinR : extern für PAN-Funktion
1622 killagreg 204
 
492 hbuss 205
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
2093 - 206
//int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; MartinR: so war es
207
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0;  // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt
2168 - 208
unsigned char stick_p; // MartinR: Test
2093 - 209
 
871 hbuss 210
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1861 holgerb 211
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
1121 hbuss 212
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 213
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 214
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 215
char VarioCharacter = ' ';
2028 holgerb 216
unsigned int HooverGasEmergencyPercent = 0; // The gas value for Emergency landing
1591 holgerb 217
 
1391 killagreg 218
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
219
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
220
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155 hbuss 221
 
1622 killagreg 222
 
1639 holgerb 223
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
224
//  Debugwerte zuordnen
225
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
226
void CopyDebugValues(void)
227
{
228
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
229
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
230
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
231
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1660 holgerb 232
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1639 holgerb 233
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1703 holgerb 234
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
1639 holgerb 235
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
236
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
237
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1941 holgerb 238
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompassInGrad;
1702 holgerb 239
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
240
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
241
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
242
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
2093 - 243
 
244
        DebugOut.Analog[16] = cosinus;  // MartinR: zur Einstellung der Pan-Funktion
245
        DebugOut.Analog[17] = sinus;  // MartinR: test zur Einstellung der Pan-Funktion
246
        DebugOut.Analog[18] = ServoPanValue;  // MartinR:  zur Einstellung der Pan-Funktion
247
        DebugOut.Analog[19] = ServoRollValue;  // MartinR:  Test
2165 - 248
 
1639 holgerb 249
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
250
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
2093 - 251
#ifdef WITH_REMAINCAPACITY      // only include functions if DEBUG is defined in main.h
252
 
253
        #warning : "### with REMAIN CAPACITY ###"
254
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.RemainCapacity;
255
#else
1639 holgerb 256
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
2093 - 257
#endif
258
 
1879 holgerb 259
        DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;     
1639 holgerb 260
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1682 holgerb 261
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1839 holgerb 262
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
1682 holgerb 263
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
1639 holgerb 264
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
265
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1702 holgerb 266
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
1639 holgerb 267
}
268
 
1760 holgerb 269
 
270
 
1232 hbuss 271
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 272
{
1232 hbuss 273
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1966 holgerb 274
GRN_OFF;
1 ingob 275
 while(Anzahl--)
276
 {
1232 hbuss 277
  beeptime = dauer;
278
  while(beeptime);
279
  Delay_ms(dauer * 2);
1 ingob 280
 }
1966 holgerb 281
GRN_ON;
1 ingob 282
}
283
 
284
//############################################################################
1622 killagreg 285
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
286
void CalibrierMittelwert(void)
287
//############################################################################
288
{
289
    unsigned char i;
290
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
291
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
292
        ANALOG_OFF;
293
        MesswertNick = AdWertNick;
294
        MesswertRoll = AdWertRoll;
295
        MesswertGier = AdWertGier;
1703 holgerb 296
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
297
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1622 killagreg 298
   // ADC einschalten
299
    ANALOG_ON;
300
   for(i=0;i<8;i++)
301
    {
302
     int tmp;
1876 holgerb 303
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1622 killagreg 304
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
305
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
306
        }
307
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
308
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
309
}
310
 
311
//############################################################################
1 ingob 312
//  Nullwerte ermitteln
1622 killagreg 313
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1 ingob 314
//############################################################################
315
{
1622 killagreg 316
        unsigned char i;
317
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
1702 holgerb 318
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
1320 hbuss 319
    HEF4017R_ON;
1051 killagreg 320
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 321
        NeutralAccY = 0;
322
        NeutralAccZ = 0;
1622 killagreg 323
 
1051 killagreg 324
    AdNeutralNick = 0;
325
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 326
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 327
 
395 hbuss 328
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 329
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 330
 
1036 hbuss 331
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 332
 
1051 killagreg 333
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 334
    Delay_ms_Mess(100);
1622 killagreg 335
 
1 ingob 336
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 337
 
1 ingob 338
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 339
     {
1 ingob 340
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
341
     }
1166 hbuss 342
#define NEUTRAL_FILTER 32
343
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 344
         {
345
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 346
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 347
          nick_neutral += AdWertNick;
348
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 349
         }
1173 hbuss 350
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
351
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
352
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 353
 
401 hbuss 354
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
355
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 356
 
357
     if(AccAdjustment)
358
     {
359
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
360
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
361
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
362
 
363
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 364
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
365
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 366
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 367
    }
1051 killagreg 368
    else
513 hbuss 369
    {
1622 killagreg 370
                // restore from eeprom
371
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
372
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
373
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
374
                // strange settings?
1638 holgerb 375
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622 killagreg 376
                {
377
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
378
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
379
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
380
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
381
                }
513 hbuss 382
    }
1051 killagreg 383
 
1 ingob 384
    MesswertNick = 0;
385
    MesswertRoll = 0;
386
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 387
    Delay_ms_Mess(100);
1703 holgerb 388
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
389
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
1173 hbuss 390
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
391
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
2093 - 392
        Mess_IntegralNick = IntegralNick;
2072 holgerb 393
    Mess_IntegralRoll = IntegralRoll;
1173 hbuss 394
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 395
    StartLuftdruck = Luftdruck;
1253 killagreg 396
    VarioMeter = 0;
1 ingob 397
    Mess_Integral_Hoch = 0;
1837 holgerb 398
    KompassSollWert = KompassValue;
1839 holgerb 399
        KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 400
    beeptime = 50;
882 hbuss 401
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
402
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 403
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 404
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
405
    GierGyroFehler = 0;
921 hbuss 406
    LED_Init();
1765 killagreg 407
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
992 hbuss 408
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 409
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 410
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391 killagreg 411
   for(i=0;i<8;i++)
1377 hbuss 412
    {
1876 holgerb 413
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
1377 hbuss 414
        }
1171 hbuss 415
    SenderOkay = 100;
1320 hbuss 416
    if(ServoActive)
417
         {
418
                HEF4017R_ON;
419
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
420
     }
1702 holgerb 421
 
1765 killagreg 422
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
423
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
424
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
425
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
426
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
427
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
1862 holgerb 428
    carefree_old = 70;
2093 - 429
#if ((defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__)) && defined(WITH_HOTTMENU))
430
        #warning : "### with Hottmenu ###"
1921 holgerb 431
        LIBFC_HoTT_Clear();
1925 holgerb 432
#endif
1 ingob 433
}
434
 
1702 holgerb 435
 
1 ingob 436
//############################################################################
395 hbuss 437
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 438
void Mittelwert(void)
439
//############################################################################
1051 killagreg 440
{
1111 hbuss 441
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
442
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 443
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1111 hbuss 444
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
2093 - 445
    //MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; // MartinR: so war es
446
    //MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; // MartinR: so war es
447
        MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter  ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
448
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
1153 hbuss 449
    RohMesswertNick = MesswertNick;
450
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 451
 
395 hbuss 452
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703 holgerb 453
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
454
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
395 hbuss 455
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
456
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 457
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
458
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
459
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 460
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
461
 
1155 hbuss 462
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
463
// ADC einschalten
1171 hbuss 464
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 465
        AdReady = 0;
466
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
467
 
1216 killagreg 468
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
469
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 470
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
471
 
1216 killagreg 472
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
473
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 474
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
475
 
1120 hbuss 476
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 477
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
478
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 479
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 480
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Parameter_GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
395 hbuss 481
         {
1153 hbuss 482
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 483
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 484
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 485
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 486
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 487
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 488
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
489
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 490
            tmpl4 -= tmpl3;
2093 - 491
                        if(IntegralFaktor) // MartinR: nur im ACC-Mode
492
                        {
1111 hbuss 493
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 494
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
2093 - 495
                        }
1153 hbuss 496
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 497
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 498
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 499
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 500
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
1662 killagreg 501
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 502
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 503
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 504
         }
1166 hbuss 505
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1658 holgerb 506
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
507
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
1111 hbuss 508
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
509
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
510
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 511
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 512
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
513
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 514
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 515
            {
882 hbuss 516
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 517
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 518
            }
395 hbuss 519
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
520
            {
882 hbuss 521
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 522
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 523
            }
395 hbuss 524
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 525
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
526
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 527
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 528
             {
529
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
530
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 531
             }
532
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 533
            {
882 hbuss 534
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 535
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 536
            }
1111 hbuss 537
 
1 ingob 538
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
539
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
540
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 541
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 542
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
543
 
2093 - 544
//#define D_LIMIT 128 // MartinR: so war es
545
#define D_LIMIT 16
546
// MartinR: Änderung war notwendig, da die Division /8 bereits in der analog.c erfolgt
1166 hbuss 547
 
2093 - 548
   //MesswertNick = HiResNick / 8; // MartinR : so war es
549
  // MesswertRoll = HiResRoll / 8; // MartinR : so war es
550
   MesswertNick = HiResNick ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
551
   MesswertRoll = HiResRoll ; // MartinR die Division /8 erfolgt bereits in der analog.c
1166 hbuss 552
 
2093 - 553
        // MartinR : so war es Anfang  
554
        /*
555
 
1167 hbuss 556
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
557
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
558
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
559
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
560
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
561
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
2093 - 562
 
563
   // MartinR : FC 1.0: Sprung von 500 auf 2000 !! FC-ME: Sprung von 1000 auf 2000
564
        */
565
        // MartinR : so war es Ende
566
 
567
         // MartinR : Neu Anfang
568
        if(PlatinenVersion == 10)  
569
        {
570
        if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +600;  
571
        if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +800;
572
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -600;  
573
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -800;
574
        if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +600;  
575
        if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +800;
576
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -600;  
577
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -800;
578
        }
579
        else  
580
        {  
581
        if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1200;  
582
        if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +1600;
583
        if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1200;  
584
        if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -1600;
585
        if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1200;  
586
        if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +1600;
587
        if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1200;  
588
        if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -1600;
589
        }
590
 // MartinR : Neu Ende
1167 hbuss 591
 
1216 killagreg 592
  if(Parameter_Gyro_D)
2093 - 593
  // MartinR: hier sind Änderungen erforderlich, da u.a. MesswertNick = HiResNick / 8 von der fc.c in die analog.c verschoben wurde
594
  // Hintergrund: Code einsparen
1111 hbuss 595
  {
1166 hbuss 596
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
597
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 598
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
599
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1791 holgerb 600
 
1166 hbuss 601
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
602
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 603
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
604
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
2093 - 605
 
606
   //MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es 
607
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert 
608
   //MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; // MartinR : so war es 
609
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 2; // MartinR : geändert 
610
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt
611
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D * 8); // martinR: *8 hinzugefügt
1216 killagreg 612
  }
1111 hbuss 613
 
1166 hbuss 614
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
615
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
616
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
617
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 618
 
1916 holgerb 619
  if(Parameter_GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
1153 hbuss 620
  {
621
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
622
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
623
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
624
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
625
  }
1 ingob 626
}
627
 
628
//############################################################################
629
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
630
void SendMotorData(void)
631
//############################################################################
1051 killagreg 632
{
1209 hbuss 633
 unsigned char i;
921 hbuss 634
    if(!MotorenEin)
1 ingob 635
        {
1765 killagreg 636
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
1216 killagreg 637
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
638
                  {
639
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 640
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
641
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
642
/*
1760 holgerb 643
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
644
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
1638 holgerb 645
*/
1216 killagreg 646
                  }
1212 hbuss 647
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 648
        }
1765 killagreg 649
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
1744 holgerb 650
 
1765 killagreg 651
    if(I2C_TransferActive)
1744 holgerb 652
         {
1760 holgerb 653
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
1765 killagreg 654
         }
655
        else
1744 holgerb 656
    {
657
     motor_write = 0;
1760 holgerb 658
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
1765 killagreg 659
        }
1 ingob 660
}
661
 
662
 
663
 
664
//############################################################################
665
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 666
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 667
//############################################################################
668
{
1787 holgerb 669
 unsigned char tmp,i;
670
  for(i=0;i<8;i++)
671
    {
672
     int tmp2;
1933 holgerb 673
         tmp = EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i];
674
         tmp2 = PPM_in[tmp] + 127;
1787 holgerb 675
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
1933 holgerb 676
 
677
         if(tmp == 25) Poti[i] = tmp2; // 25 = WaypointEvent channel -> no filter
678
         else
1787 holgerb 679
     if(tmp2 != Poti[i])
680
          {
681
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
682
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
683
           else Poti[i]++;
684
          }
685
        }
921 hbuss 686
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
687
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
688
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
1933 holgerb 689
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
690
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
2012 holgerb 691
 
2040 holgerb 692
 if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}       // Out1 (J16)
693
 else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}
2012 holgerb 694
 else CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
695
 
2040 holgerb 696
 if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}
697
 else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}  // Out2 (J17)
2012 holgerb 698
 else CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
699
 
2043 holgerb 700
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1916 holgerb 701
 CHK_POTI(Parameter_HoehenSchalter,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377 hbuss 702
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
703
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
704
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
705
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
706
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
707
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
708
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
709
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
710
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
711
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
712
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
713
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
714
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
715
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
716
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
717
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
718
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
719
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
720
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
1668 holgerb 721
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
722
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
1377 hbuss 723
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
1936 holgerb 724
 CHK_POTI(Parameter_MaximumAltitude,EE_Parameter.MaxAltitude);
2034 holgerb 725
 if((NC_To_FC_MaxAltitude && NC_To_FC_MaxAltitude < Parameter_MaximumAltitude) || Parameter_MaximumAltitude == 0) Parameter_MaximumAltitude = NC_To_FC_MaxAltitude;
1916 holgerb 726
 Parameter_GlobalConfig = EE_Parameter.GlobalConfig;
727
 Parameter_ExtraConfig = EE_Parameter.ExtraConfig;
1377 hbuss 728
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
729
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
730
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1676 holgerb 731
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
2093 - 732
 //Ki = (10300 / (Parameter_I_Faktor + 4)) + (StickGas /2); // MartinR: Test Gasabhängige Regelung
733
 
734
 if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = 10300 / (Parameter_UserParam2 + 1); else  KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter
735
 //if(Parameter_UserParam1 > 50) KiHH = (10300 / (Parameter_UserParam2 + 4)) + (StickGas /2); else  KiHH = Ki; // MartinR : für HH über Schalter  // MartinR: Test Gasabhängige Regelung
736
 Parameter_NaviGpsModeControl = EE_Parameter.NaviGpsModeControl; //MartinR: Standard: EE_Parameter.NaviGpsModeControl wird übertragen
737
 if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 0; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode 
738
  // 0 = free; 100 = AID; 200 = coming home //neu 
739
 
740
 
1 ingob 741
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
1662 killagreg 742
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
1668 holgerb 743
 
1921 holgerb 744
 tmp = EE_Parameter.CareFreeModeControl;
1690 holgerb 745
 if(tmp > 50)
1668 holgerb 746
   {
1682 holgerb 747
        CareFree = 1;
1839 holgerb 748
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
1862 holgerb 749
    if(carefree_old != CareFree)
750
    {
751
      if(carefree_old < 3)
752
           {
2063 holgerb 753
                if(CareFree) beeptime = 1500;
1862 holgerb 754
            else beeptime = 200;
2063 holgerb 755
                NeueKompassRichtungMerken = 5;
1862 holgerb 756
        carefree_old = CareFree;
757
           } else carefree_old--;
758
        }  
1937 holgerb 759
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; //else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
1669 killagreg 760
   }
1839 holgerb 761
   else
762
   {
763
    CareFree = 0;
1862 holgerb 764
        carefree_old = 10;
1839 holgerb 765
   }   
1668 holgerb 766
 
1691 holgerb 767
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
1690 holgerb 768
        {
769
         beeptime = 15000;
770
         BeepMuster = 0xA400;
771
         CareFree = 0;
1765 killagreg 772
    }
1861 holgerb 773
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
1 ingob 774
}
775
 
776
//############################################################################
777
//
778
void MotorRegler(void)
779
//############################################################################
780
{
1330 killagreg 781
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 782
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
2093 - 783
 
784
         static long SummeNickHH=0,SummeRollHH=0; // MartinR: hinzugefügt
785
 
1 ingob 786
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 787
     static long IntegralFehlerNick = 0;
788
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 789
         static unsigned int RcLostTimer;
790
         static unsigned char delay_neutral = 0;
791
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
395 hbuss 792
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 793
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 794
         unsigned char i;
1051 killagreg 795
        Mittelwert();
796
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 797
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 798
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2028 holgerb 799
        if(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE)
800
        {
801
     if(HoverGas && HoverGas < 150 * STICK_GAIN)
802
           {
803
                HooverGasEmergencyPercent = (HoverGas/(STICK_GAIN) * EE_Parameter.NotGas) / 100; // i.e. 80% of Hovergas
804
           }
805
      else HooverGasEmergencyPercent = 45;  // default if the Hoovergas was could not calculated yet
806
    } else HooverGasEmergencyPercent = EE_Parameter.NotGas;
807
 
1051 killagreg 808
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 809
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1051 killagreg 810
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 811
// Empfang schlecht
1051 killagreg 812
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 813
   if(SenderOkay < 100 && !(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE))
1 ingob 814
        {
1051 killagreg 815
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
816
        else
1 ingob 817
         {
818
          MotorenEin = 0;
1954 holgerb 819
                  modell_fliegt = 0;
820
          FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING | FC_STATUS_FLY);
1051 killagreg 821
         }
1 ingob 822
        ROT_ON;
2008 holgerb 823
        if(modell_fliegt > 1000 && Capacity.MinOfMaxPWM > 100)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 824
            {
2028 holgerb 825
            GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent;
1765 killagreg 826
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
744 hbuss 827
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 828
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 829
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
830
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
831
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 832
            }
1954 holgerb 833
         else
834
                    {
835
                          MotorenEin = 0;
836
                        }  
1 ingob 837
        }
1051 killagreg 838
        else
839
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 840
// Emfang gut
1051 killagreg 841
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 842
        if(SenderOkay > 140)
843
            {
1765 killagreg 844
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
1 ingob 845
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 846
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 847
                {
848
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
849
                }
871 hbuss 850
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 851
                {
852
                SummeNick = 0;
853
                SummeRoll = 0;
1682 holgerb 854
                sollGier = 0;
855
                Mess_Integral_Gier = 0;
1765 killagreg 856
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
1051 killagreg 857
 
595 hbuss 858
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 859
                {
1051 killagreg 860
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 861
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 862
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 863
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
864
                    {
865
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
866
                        {
867
                        MotorenEin = 0;
868
                        delay_neutral = 0;
869
                        modell_fliegt = 0;
870
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
871
                        {
304 ingob 872
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 873
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
874
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
875
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
876
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
877
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 878
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 879
                        }
1051 killagreg 880
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
881
                          {
819 hbuss 882
                           WinkelOut.CalcState = 1;
2009 holgerb 883
                                                   CalibrationDone = 0;
819 hbuss 884
                           beeptime = 1000;
885
                          }
886
                          else
1 ingob 887
                          {
1622 killagreg 888
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413 killagreg 889
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 890
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
1916 holgerb 891
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
819 hbuss 892
                            {
1 ingob 893
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 894
                            }
1330 killagreg 895
                                                   ServoActive = 0;
1622 killagreg 896
                           SetNeutral(0);
2009 holgerb 897
                           CalibrationDone = 1;
1232 hbuss 898
                                                   ServoActive = 1;
899
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
2093 - 900
                                                   JetiBeep = jetibeepcode[GetActiveParamSet()-1];
1622 killagreg 901
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
2093 - 902
                                                        PPM_in[13] = Parameter_UserParam5 -127 ; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+
903
                                                        PPM_in[14] = Parameter_UserParam6 -127 ; // MartinR: Initialisierungswerte für die seriellen Potis für Jeti+
819 hbuss 904
                         }
1051 killagreg 905
                        }
1 ingob 906
                    }
1051 killagreg 907
                 else
513 hbuss 908
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
909
                    {
910
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
911
                        {
912
                        MotorenEin = 0;
913
                        delay_neutral = 0;
914
                        modell_fliegt = 0;
1622 killagreg 915
                        SetNeutral(1);
2009 holgerb 916
                        CalibrationDone = 1;
1622 killagreg 917
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051 killagreg 918
                        }
513 hbuss 919
                    }
1 ingob 920
                 else delay_neutral = 0;
921
                }
1051 killagreg 922
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 923
// Gas ist unten
1051 killagreg 924
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1760 holgerb 925
 
595 hbuss 926
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 927
                {
1521 killagreg 928
                                        // Motoren Starten
929
                                        if(!MotorenEin)
930
                        {
1760 holgerb 931
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521 killagreg 932
                                                {
1051 killagreg 933
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 934
// Einschalten
1051 killagreg 935
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 936
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
937
                                                        {
938
                                                                delay_einschalten = 0;
2009 holgerb 939
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && CalibrationDone && !NC_ErrorCode)
1622 killagreg 940
                                                                {
941
                                                                        modell_fliegt = 1;
942
                                                                        MotorenEin = 1;
943
                                                                        sollGier = 0;
944
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
2093 - 945
                                                                        // Mess_Integral_Gier2 = 0;
2165 - 946
 
1622 killagreg 947
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
948
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
949
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
950
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
951
                                                                        SummeNick = 0;
952
                                                                        SummeRoll = 0;
1765 killagreg 953
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
1913 holgerb 954
//                                                                      ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
1840 holgerb 955
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
2165 - 956
 
957
                                                                        // MartinR: hinzugefügt Anfang
958
                                                                        stick_nick_neutral = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]; //  aktueller Stickwert wird als Neutralposition im HH verwendet, MartinR
959
                                                                        stick_roll_neutral = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]; //  aktueller Stickwert wird als Neutralposition im HH verwendet, MartinR
960
                                                                        SummeNickHH = 0 ; // Zurücksetzen der Integratoren
961
                                                                        SummeRollHH = 0 ; // Zurücksetzen der Integratoren
962
                                                                        // MartinR: hinzugefügt Ende
1622 killagreg 963
                                                                }
964
                                                                else
965
                                                                {
966
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
967
                                                                }
1521 killagreg 968
                                                        }
969
                                                }
970
                                                else delay_einschalten = 0;
971
                                        }
1051 killagreg 972
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 973
// Auschalten
1051 killagreg 974
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 975
                                        else // only if motors are running
976
                                        {
1760 holgerb 977
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1521 killagreg 978
                                                {
979
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
980
                                                        {
981
                                                                MotorenEin = 0;
982
                                                                delay_ausschalten = 0;
983
                                                                modell_fliegt = 0;
984
                                                        }
985
                                                }
986
                                                else delay_ausschalten = 0;
987
                                        }
1 ingob 988
                }
989
            }
1051 killagreg 990
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 991
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 992
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 993
 
1765 killagreg 994
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1 ingob 995
  {
604 hbuss 996
        static int stick_nick,stick_roll;
1912 holgerb 997
        unsigned char stick_p;
1 ingob 998
    ParameterZuordnung();
1912 holgerb 999
        stick_p = EE_Parameter.Stick_P;
2093 - 1000
        // MartinR: original:   
1001
        /*
1912 holgerb 1002
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
723 hbuss 1003
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1912 holgerb 1004
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
723 hbuss 1005
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
2093 - 1006
                        */
1007
// MartinR: geändert Anfang
2165 - 1008
 
1009
         if(IntegralFaktor)  // ACC-Mode
1010
                {
2093 - 1011
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4;
1012
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4;
2165 - 1013
                stick_nick_neutral = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
1014
                stick_roll_neutral = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
2093 - 1015
                stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
1016
                stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
1017
 
1018
                }
2165 - 1019
        else            // HH-Mode
2093 - 1020
                {
2165 - 1021
                        if(Parameter_UserParam1 > 49)   // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist
1022
                        {
1023
                        stick_nick = ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] - stick_nick_neutral) * Parameter_UserParam3);
1024
                        stick_roll = ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] - stick_roll_neutral) * Parameter_UserParam3);
1025
                        }
1026
 
1027
                        else
1028
                        {
1029
                        stick_nick = ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] - stick_nick_neutral) * stick_p);
1030
                        stick_roll = ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] - stick_roll_neutral) * stick_p);
1031
                        }
2093 - 1032
                }
1033
// MartinR: geändert Ende
723 hbuss 1034
 
1707 holgerb 1035
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1036
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
1037
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2093 - 1038
        //if(CareFree) // MartinR: so war es
1039
        if(CareFree && IntegralFaktor) // MartinR: CareFree nur im ACC-Mode
1865 holgerb 1040
        {
1041
                signed int nick, roll;
1042
                nick = stick_nick / 4;
1043
                roll = stick_roll / 4;
1044
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
1045
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
1046
        }
1047
        else
1048
        {
2093 - 1049
                //FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6]; //MartinR: so war es
2154 - 1050
                FromNC_Rotate_C = (sintab[EE_Parameter.OrientationAngle * 2 + 12]) / 2; //MartinR: feinere Auflösung
2093 - 1051
                //FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle]; //MartinR: so war es
2154 - 1052
                FromNC_Rotate_S = (sintab[EE_Parameter.OrientationAngle * 2]) / 2; //MartinR: feinere Auflösung
1865 holgerb 1053
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
1054
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
1055
        }
1662 killagreg 1056
 
1 ingob 1057
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1840 holgerb 1058
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
1059
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
1120 hbuss 1060
 
1945 holgerb 1061
    if(GPS_Aid_StickMultiplikator) // in that case the GPS controls stronger
1062
         {
1063
          StickNick = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickNick / 8)) / 16;
1064
          StickRoll = (GPS_Aid_StickMultiplikator * (StickRoll / 8)) / 16;
1065
         }
1912 holgerb 1066
 
1067
    StickNick -= GPS_Nick;
1068
    StickRoll -= GPS_Roll;
1933 holgerb 1069
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127;
1330 killagreg 1070
 
1153 hbuss 1071
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
2165 - 1072
        // IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
1322 hbuss 1073
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
1074
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1 ingob 1075
 
595 hbuss 1076
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1077
//+ Analoge Steuerung per Seriell
1078
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2093 - 1079
#ifdef WITH_ExternControl               /// MartinW memorysaving
1080
#warning : "### with ExternControl ###"
1081
 
921 hbuss 1082
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 1083
    {
1084
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1085
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
1086
         StickGier += ExternControl.Gier;
1087
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1088
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
1089
    }
855 hbuss 1090
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 1091
 
1916 holgerb 1092
    if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
723 hbuss 1093
 
1051 killagreg 1094
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 1095
     {
1051 killagreg 1096
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 1097
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 1098
     }
928 hbuss 1099
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 1100
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 1101
     {
1051 killagreg 1102
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 1103
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 1104
     }
928 hbuss 1105
     else MaxStickRoll--;
1765 killagreg 1106
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
2093 - 1107
 
1108
        #else
1109
#warning : "### without ExternControl ###"      
1110
#endif
723 hbuss 1111
 
1051 killagreg 1112
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1113
// Looping?
1051 killagreg 1114
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 1115
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 1116
  else
1117
   {
395 hbuss 1118
     {
1051 killagreg 1119
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
1120
     }
1121
   }
993 hbuss 1122
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 1123
   else
395 hbuss 1124
   {
1125
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
1126
     {
1127
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
1128
     }
1051 killagreg 1129
   }
173 holgerb 1130
 
993 hbuss 1131
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 1132
  else
1133
   {
395 hbuss 1134
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
1135
     {
1051 killagreg 1136
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
1137
     }
1138
   }
993 hbuss 1139
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 1140
   else
395 hbuss 1141
   {
1142
    if(Looping_Unten) // Hysterese
1143
     {
1144
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
1145
     }
1051 killagreg 1146
   }
395 hbuss 1147
 
1148
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 1149
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 1150
  } // Ende neue Funken-Werte
1151
 
1152
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
1153
   {
173 holgerb 1154
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 1155
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 1156
   }
1157
 
1051 killagreg 1158
 
1159
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1160
// Bei Empfangsausfall im Flug
1161
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1916 holgerb 1162
   if(FC_StatusFlags2 & FC_STATUS2_RC_FAILSAVE_ACTIVE)
1163
   {
1164
    StickNick = -GPS_Nick;
1165
    StickRoll = -GPS_Roll;
1166
        StickGas  = StickGasHover;
1167
        Parameter_GlobalConfig &= ~(CFG_HEADING_HOLD | CFG_DREHRATEN_BEGRENZER);
1168
        Parameter_GlobalConfig |= CFG_HOEHENREGELUNG | CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER | CFG_GPS_AKTIV;
1169
        Parameter_ExtraConfig &= ~(CFG2_HEIGHT_LIMIT | CFG_LEARNABLE_CAREFREE | CFG2_VARIO_BEEP);
1170
        Parameter_HoehenSchalter = 200; // switch on
1171
   }
1172
   else
1765 killagreg 1173
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
1 ingob 1174
    {
1175
     StickGier = 0;
1176
     StickNick = 0;
1177
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 1178
     GyroFaktor     = 90;
1179
     IntegralFaktor = 120;
1180
     GyroFaktorGier     = 90;
1181
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 1182
     Looping_Roll = 0;
1183
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 1184
    }
395 hbuss 1185
 
1186
 
1051 killagreg 1187
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1188
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 1189
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1190
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
1191
 
1192
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
1193
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
1194
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
1195
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
1196
 
2165 - 1197
  if((!IntegralFaktor && (Parameter_UserParam1 < 50) && !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR:
1198
          // nur im Moment des Umschaltens von HH auf ACC erfolgt ein Reset der Integrale, nicht aber bei normalem HH 
1199
          // um einen im HH-Mode eventuell schwindelig geflogenen ACC_Mode zu resetten!
1200
          // bis zur Umschaltung werden die Integrale für den Kameraausgleich verwendet 
1201
        {
1202
        IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
1203
    IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
1204
    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode       
1205
    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
1206
    Mess_Integral_Gier = 0;     // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode  
1207
        sollGier = 0;
1208
        Integral_Gier = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
1209
    //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR:  Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode
1210
        KompassSollWert = KompassValue; // MartinR: aktuelle Ausrichtung beibehalten
1211
        ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; // MartinR: aktuelle Ausrichtung beibehalten
1212
        NeueKompassRichtungMerken = 1; // MartinR: aktuelle Ausrichtung beibehalten
1213
        }
1214
 
2093 - 1215
// if(Looping_Nick || Looping_Roll)  // MartinR: so war es
2165 - 1216
   if(Looping_Nick || Looping_Roll || (!IntegralFaktor && (Parameter_UserParam1 < 50) && !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR: erweitert
1217
   // MartinR: beim ACC-Loop oder beim zurückschalten von HH auf ACC
395 hbuss 1218
  {
1219
    IntegralAccNick = 0;
1220
    IntegralAccRoll = 0;
1221
    MittelIntegralNick = 0;
1222
    MittelIntegralRoll = 0;
1223
    MittelIntegralNick2 = 0;
1224
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1225
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1226
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1227
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 1228
    LageKorrekturNick = 0;
1229
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 1230
  }
2093 - 1231
 
2161 - 1232
        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 49)) IntegralFaktor = 0; // MartinR geändert und verschoben
2093 - 1233
          else IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen
395 hbuss 1234
 
1051 killagreg 1235
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 1236
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 1237
  {
1238
   long tmp_long, tmp_long2;
1839 holgerb 1239
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 1240
     {
1944 holgerb 1241
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccNick - FromNaviCtrl.AccErrorN));
1242
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)(Mittelwert_AccRoll - FromNaviCtrl.AccErrorR));
1243
                tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1244
                tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1245
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1246
                {
1247
                tmp_long  /= 2;
1248
                tmp_long2 /= 2;
1249
                }
1250
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1251
                {
1252
                tmp_long  /= 3;
1253
                tmp_long2 /= 3;
1254
                }
1255
                if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1256
                if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1257
                if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1258
                if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
992 hbuss 1259
     }
1051 killagreg 1260
     else
992 hbuss 1261
     {
1944 holgerb 1262
                tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1263
                tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1264
                tmp_long /= 16;
1265
                tmp_long2 /= 16;
1266
                if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1267
                {
1268
                tmp_long  /= 3;
1269
                tmp_long2 /= 3;
1270
                }
1271
                if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1272
                {
1273
                tmp_long  /= 3;
1274
                tmp_long2 /= 3;
1275
                }
1276
                KompassFusion = 25;
1155 hbuss 1277
#define AUSGLEICH  32
1944 holgerb 1278
                if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1279
                if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1280
                if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1281
                if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
992 hbuss 1282
     }
1166 hbuss 1283
 
1111 hbuss 1284
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1285
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 1286
  }
1051 killagreg 1287
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1288
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1289
 {
1290
  static int cnt = 0;
1291
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1292
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
2093 - 1293
  //if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp) // MartinR: so war es
1294
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp && IntegralFaktor) // MartinR: "&& IntegralFaktor" hinzugefügt
1295
 
173 holgerb 1296
  {
395 hbuss 1297
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1298
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1299
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1300
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1301
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1707 holgerb 1302
#define MAX_I 0
395 hbuss 1303
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1304
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1305
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1306
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1307
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1308
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1309
 
1310
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1311
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1312
 
992 hbuss 1313
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1314
    {
1315
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1316
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1317
    }
498 hbuss 1318
 
1051 killagreg 1319
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1320
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1321
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1322
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1323
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1324
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1325
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1326
 
1327
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1328
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1329
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1330
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1331
 
1111 hbuss 1332
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1333
   {
1622 killagreg 1334
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1335
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1336
   }
693 hbuss 1337
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1338
 
1243 killagreg 1339
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1340
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1341
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1342
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1343
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1344
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1345
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1346
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1347
        {
1051 killagreg 1348
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1349
         {
1051 killagreg 1350
           if(last_n_p)
395 hbuss 1351
           {
1173 hbuss 1352
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1353
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1354
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1355
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1356
           }
395 hbuss 1357
           else last_n_p = 1;
1358
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1359
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1360
         {
1361
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1362
            {
1173 hbuss 1363
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1364
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1365
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1366
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1367
            }
395 hbuss 1368
           else last_n_n = 1;
1369
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1370
        }
1371
        else
847 hbuss 1372
        {
1373
         cnt = 0;
1839 holgerb 1374
         KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 1375
        }
499 hbuss 1376
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1377
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1378
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1379
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1380
 
395 hbuss 1381
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695 holgerb 1382
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1225 hbuss 1383
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1384
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1385
        {
1051 killagreg 1386
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1387
         {
1051 killagreg 1388
           if(last_r_p)
395 hbuss 1389
           {
1173 hbuss 1390
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1391
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1392
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1393
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1394
           }
395 hbuss 1395
           else last_r_p = 1;
1396
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1397
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1398
         {
1051 killagreg 1399
           if(last_r_n)
395 hbuss 1400
           {
1173 hbuss 1401
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1402
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1403
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1404
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1405
           }
1406
           else last_r_n = 1;
1407
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1408
        } else
492 hbuss 1409
        {
1410
         cnt = 0;
1839 holgerb 1411
         KompassSignalSchlecht = 100;
1051 killagreg 1412
        }
499 hbuss 1413
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1414
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1415
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1416
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1417
  }
1051 killagreg 1418
  else
498 hbuss 1419
  {
1420
   LageKorrekturRoll = 0;
1421
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1422
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1423
  }
1051 killagreg 1424
 
498 hbuss 1425
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1426
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1427
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1428
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1429
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1430
    IntegralAccNick = 0;
1431
    IntegralAccRoll = 0;
1432
    IntegralAccZ = 0;
1433
    MittelIntegralNick = 0;
1434
    MittelIntegralRoll = 0;
1435
    MittelIntegralNick2 = 0;
1436
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1437
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1438
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1439
 
1051 killagreg 1440
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1441
//  Gieren
1051 killagreg 1442
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1840 holgerb 1443
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1 ingob 1444
     {
1839 holgerb 1445
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1916 holgerb 1446
      if(!(Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1051 killagreg 1447
       {
1840 holgerb 1448
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
824 hbuss 1449
        };
1 ingob 1450
     }
1944 holgerb 1451
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.StickGier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1452
    tmp_int += (EE_Parameter.StickGier_P * StickGier) / 4;
1840 holgerb 1453
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
173 holgerb 1454
    sollGier = tmp_int;
2093 - 1455
    //Mess_Integral_Gier -= tmp_int; // MartinR: so war es
1456
        Mess_Integral_Gier -= (tmp_int * 10) / 8; // MartinR: Test um Zurückschwingen bei hohen I-Faktoren zu verringern
1457
    //if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen // MartinR: so war es
1458
    //if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; // MartinR: so war es
1459
        if(Mess_Integral_Gier > 90000) Mess_Integral_Gier = 90000;  // begrenzen // MartinR: Begrenzung verändert
1460
    if(Mess_Integral_Gier <-90000) Mess_Integral_Gier =-90000; // MartinR: Begrenzung verändert
1051 killagreg 1461
 
1462
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1463
//  Kompass
1051 killagreg 1464
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2093 - 1465
    //if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) // MartinR: so war es
1466
        if((KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))  &&  !(Parameter_UserParam1 > 50))  // MartinR: bei HH über Schalter wird der Kompass abgeschaltet
1 ingob 1467
     {
1839 holgerb 1468
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1469
          {
1470
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1471
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1840 holgerb 1472
           // max. Korrekturwert schätzen
1 ingob 1473
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1474
       v = abs(IntegralRoll /512);
1475
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1972 holgerb 1476
//       korrektur = w / 4 + 1;
1477
           korrektur = w / 8 + 2;
1941 holgerb 1478
           ErsatzKompassInGrad = ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR;
1840 holgerb 1479
           // Kompassfehlerwert bestimmen   
1941 holgerb 1480
           fehler = ((540 + KompassValue - ErsatzKompassInGrad) % 360) - 180;
1840 holgerb 1481
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1482
           // Kompasswert einloggen
1483
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1484
           else
1485
       if(w < 25)
921 hbuss 1486
        {
1487
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1488
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1489
         {
1839 holgerb 1490
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1491
                   {
1941 holgerb 1492
            KompassSollWert = ErsatzKompassInGrad;
1839 holgerb 1493
                   }   
921 hbuss 1494
         }
1 ingob 1495
        }
1840 holgerb 1496
       // Kompass fusionieren
1839 holgerb 1497
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1941 holgerb 1498
       // MK Gieren
1499
           if(!NeueKompassRichtungMerken)
1839 holgerb 1500
       {
1941 holgerb 1501
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompassInGrad)) % 360) - 180;
1839 holgerb 1502
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1840 holgerb 1503
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1504
       }
1865 holgerb 1505
      else CompassGierSetpoint = 0;
1839 holgerb 1506
      } // CalculateCompassTimer
1051 killagreg 1507
     }
1840 holgerb 1508
         else CompassGierSetpoint = 0;
1972 holgerb 1509
 
1510
//DebugOut.Analog[16] = KompassFusion;
1051 killagreg 1511
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1512
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1513
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1514
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1515
 
1171 hbuss 1516
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1517
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1518
 
1167 hbuss 1519
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1520
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1521
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1522
 
2093 - 1523
        //MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
1524
    //MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);// MartinR so war es
1525
 
1526
        if(!IntegralFaktor) // MartinR : HH-Mode hinzugefügt
1527
        {
1528
        MesswertNick = (long) ((long)MesswertNick * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN)  ; // MartinR : hinzugefügt
1529
        MesswertRoll = (long) ((long)MesswertRoll * GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) ;  // MartinR : hinzugefügt
1530
        //MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN);
1531
        //Mess_Integral_Gier = 0;       // MartinR: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
1532
        //Integral_Gier = 0; // MartinR: nur Kompass wird bei HH deaktiviert
1533
        }
1534
        else // MartinR: ACC-Mode  so war es
1535
        {
1166 hbuss 1536
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1537
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
2093 - 1538
        }
1539
 
1211 hbuss 1540
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1541
 
1 ingob 1542
    // Maximalwerte abfangen
1685 holgerb 1543
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1216 killagreg 1544
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1545
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1546
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1547
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1548
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1549
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1550
 
1051 killagreg 1551
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1552
// Höhenregelung
1553
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1554
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374 hbuss 1555
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855 hbuss 1556
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309 hbuss 1557
        // if height control is activated
1916 holgerb 1558
 if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1559
        {
1698 holgerb 1560
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1332 hbuss 1561
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1562
 
1563
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1564
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642 killagreg 1565
#else
1638 holgerb 1566
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1567
#endif
1697 holgerb 1568
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1309 hbuss 1569
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1570
                static int FilterHCGas = 0;
1587 killagreg 1571
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1572
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320 hbuss 1573
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1330 killagreg 1574
 
1309 hbuss 1575
                // get the current hooverpoint
1587 killagreg 1576
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642 killagreg 1577
 
1322 hbuss 1578
        // Expand the measurement
1579
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1580
          if(!BaroExpandActive)
1581
                   {
1582
                        if(MessLuftdruck > 920)
1583
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1584
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1585
                           {
1586
                                ExpandBaro -= 1;
1587
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1588
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1589
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1590
                           }
1591
                           else
1322 hbuss 1592
                           {
1593
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1594
               }
1595
                        }
1596
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1597
                        else
1322 hbuss 1598
                        if(MessLuftdruck < 100)
1599
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1600
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1601
                           {
1602
                                ExpandBaro += 1;
1603
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1604
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1605
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1606
                           }
1607
                           else
1322 hbuss 1608
                           {
1609
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1610
               }
1611
                        }
1330 killagreg 1612
                        else
1322 hbuss 1613
                        {
1614
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1615
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1616
                        }
1617
                   }
1618
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1619
                   {
1620
                    // now clear the D-values
1621
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1622
                          VarioMeter = 0;
1623
                          BaroExpandActive--;
1624
                   }
1328 hbuss 1625
 
1626
                // if height control is activated by an rc channel
1916 holgerb 1627
        if(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1328 hbuss 1628
                {       // check if parameter is less than activation threshold
2093 - 1629
                        // if(Parameter_HoehenSchalter < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position // MartinR :so war es
1630
                        if((Parameter_HoehenSchalter < 50) || (Parameter_UserParam1 > 140) )   // MartinR: Schalter aus oder HH ohne Höhenregler über UsererParam1 an
1328 hbuss 1631
                        {   //height control not active
1632
                                if(!delay--)
1633
                                {
1634
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1635
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1636
                                        delay = 1;
1637
                                }
1638
                        }
1639
                        else
1640
                        {       //height control is activated
1641
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334 killagreg 1642
                                delay = 200;
1328 hbuss 1643
                        }
1051 killagreg 1644
                }
1309 hbuss 1645
                else // no switchable height control
1646
                {
1916 holgerb 1647
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_HoehenSchalter) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
2093 - 1648
                        // HoehenReglerAktiv = 1; // MartinR : so war es
1649
                        // MartinR : geändert Anfang
1650
                                if(Parameter_UserParam1 > 140) // HH über Schalter: HH an + Höhenregler abgeschaltet, Nachführen von Parametern 
1651
                                {
1652
                                        HoehenReglerAktiv = 0;
1653
                                }
1654
                                else  // Höhenregler mit Sollhöhe über Poti aktiv
1655
                                {
1656
                                        HoehenReglerAktiv = 1;
1657
                                }
1658
                        // MartinR : geändert Ende
1051 killagreg 1659
                }
1322 hbuss 1660
 
1320 hbuss 1661
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1662
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1663
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1664
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1665
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1666
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1667
                VarioCharacter = ' ';
1942 holgerb 1668
                AltitudeSetpointTrimming = 0;
1765 killagreg 1669
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1670
                {
1330 killagreg 1671
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309 hbuss 1672
                // Holger original version
1673
                // start of height control algorithm
1674
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1675
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1676
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1861 holgerb 1677
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1916 holgerb 1678
        if((Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1314 killagreg 1679
              {  // old version
1309 hbuss 1680
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1681
                        HeightTrimming = 0;
1942 holgerb 1682
                        AltitudeSetpointTrimming = 0;
1773 killagreg 1683
                        // set both flags to indicate no vario mode
1684
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1685
          }
1314 killagreg 1686
                  else
1309 hbuss 1687
                  {
1688
                // alternative height control
1689
                // PD-Control with respect to hoover point
1690
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1691
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
2093 - 1692
                HeightDeviation = HoehenWert - SollHoehe; //MartinR: Test
1943 holgerb 1693
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1694
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1695
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1696
                                {
1767 killagreg 1697
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1309 hbuss 1698
                                        {
1767 killagreg 1699
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
2093 - 1700
                                                //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
1701
                                                SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
1309 hbuss 1702
                                        }
1767 killagreg 1703
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1966 holgerb 1704
                                        // Limit the maximum Altitude
1705
                                        if(Parameter_MaximumAltitude && (SollHoehe/100 > Parameter_MaximumAltitude)) AltitudeSetpointTrimming = 0;
1706
                                        else
1707
                                        {
1708
//                                      SollHoehe = (long) Parameter_MaximumAltitude * 100L;
1709
//                                      HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1942 holgerb 1710
                                        AltitudeSetpointTrimming = abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1711
                                        VarioCharacter = '+';
1966 holgerb 1712
                                        }
1865 holgerb 1713
                                        WaypointTrimming = 0;
1309 hbuss 1714
                                } // gas stick is below hoover point
1587 killagreg 1715
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309 hbuss 1716
                                {
1767 killagreg 1717
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1309 hbuss 1718
                                        {
1767 killagreg 1719
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
2093 - 1720
                                                //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
1721
                                                SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
1309 hbuss 1722
                                        }
1767 killagreg 1723
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942 holgerb 1724
                                        AltitudeSetpointTrimming = -abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1725
//                                      HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1726
                                        VarioCharacter = '-';
1865 holgerb 1727
                                        WaypointTrimming = 0;
1309 hbuss 1728
                                }
1587 killagreg 1729
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1730
                                {
1855 holgerb 1731
                                        VarioCharacter = '=';
1857 holgerb 1732
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1855 holgerb 1733
                                         {
1734
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1942 holgerb 1735
                                                AltitudeSetpointTrimming = FromNC_AltitudeSpeed;
1736
                                                //HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1857 holgerb 1737
                                                WaypointTrimming = 10;
1738
                                                VarioCharacter = '^';
1865 holgerb 1739
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
1740
                                                {
1741
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
2093 - 1742
                                                        //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
1743
                                                        SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
1865 holgerb 1744
                                                }
1855 holgerb 1745
                                         }
1746
                                         else
1857 holgerb 1747
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1855 holgerb 1748
                                         {
1749
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1942 holgerb 1750
                                                AltitudeSetpointTrimming = -FromNC_AltitudeSpeed;
1751
                                                //HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1857 holgerb 1752
                                                WaypointTrimming = -10;
1753
                                                VarioCharacter = 'v';
1865 holgerb 1754
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
1755
                                                {
1756
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
2093 - 1757
                                                        //SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth // MartinR: so war es
1758
                                                        SollHoehe = HoehenWert - HeightDeviation / 2; // MartinR: um den Sollwertsprung zu verringern
1865 holgerb 1759
                                                }
1855 holgerb 1760
                                         }
1761
                                        else
1767 killagreg 1762
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1763
                                        {
1933 holgerb 1764
                                                if(!WaypointTrimming) LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-128), (HoehenWert+128)) // max. 1m Unterschied
1765
                                                else                                    WaypointTrimming = 0;
1767 killagreg 1766
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1767
                                                HeightTrimming = 0;
1916 holgerb 1768
                                                if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1698 holgerb 1769
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1770
                                                {
1771
                                                 StartTrigger = 1;
1765 killagreg 1772
                                                }
1309 hbuss 1773
                                        }
1774
                                }
1775
                                // Trim height set point
1942 holgerb 1776
                                HeightTrimming += AltitudeSetpointTrimming;
1777
                                if(abs(HeightTrimming) > 500) // bei Waypoint-Flug ist das ca. die 500Hz
1309 hbuss 1778
                                {
1857 holgerb 1779
                                        if(WaypointTrimming)
1780
                                         {
1781
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1782
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
1783
                                          }
1784
                                        else
1966 holgerb 1785
                                          {
1786
                                          if(HeightTrimming > 0)        SollHoehe += EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1787
                                          else                    SollHoehe -= EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung / 3;
1788
                                          }
1309 hbuss 1789
                                        HeightTrimming = 0;
1932 holgerb 1790
                                        LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1916 holgerb 1791
                                        if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1320 hbuss 1792
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1857 holgerb 1793
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1332 hbuss 1794
                       {
1587 killagreg 1795
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1796
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1797
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1798
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332 hbuss 1799
                       }
1309 hbuss 1800
                                }
1352 hbuss 1801
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1802
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1803
                        else
1804
                        {
1322 hbuss 1805
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1806
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1807
                         else StickGasHover = 120;
1698 holgerb 1808
                         HoverGas = GasMischanteil;
1972 holgerb 1809
                         VarioCharacter = '.';
1320 hbuss 1810
                         }
1590 killagreg 1811
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1812
                   }
1916 holgerb 1813
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1814
                 {
1590 killagreg 1815
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1816
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1817
                        {
1818
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1819
                                HeightDeviation = 0;
1820
                        } // EOF // baro range expanding active
1821
                        else // valid data from air pressure sensor
1822
                        {
1823
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1824
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1825
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1826
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
2093 - 1827
                                //tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part // MartinR: so war es
1828
                                // MartinR: geändert Anfang
1829
                                if ((SollHoehe > (HoehenWert+64)) || (SollHoehe < (HoehenWert-64)))
1830
                                {
1831
                                //tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 24L; // p-part // MartinR P-Part erhoehen
1832
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 70L; // p-part // MartinR Anpassung an Standardwert
1833
                                }
1834
                                else  
1835
                                {
1836
                                //tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1837
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 90L; // MartinR Anpassung an Standardwert
1838
                                }
1839
                                // MartinR: geändert Ende
1840
                                //LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense // MartinR: so war es
1841
                                // MartinR: weshalb unsymmetrisch?
1842
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -128 * STICK_GAIN, 128 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense // MartinR: geändert
1698 holgerb 1843
                                GasReduction = tmp_long;
1590 killagreg 1844
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
2093 - 1845
                                //tmp_int = VarioMeter / 8; // MartinR: so war es
1846
                                // MartinR: geändert Anfang
1847
                                tmp_int = VarioMeter / 4; // MartinR: geändert // Variometer: steigen ist positiv                       
1848
                                        {
1849
                                                if ((SollHoehe > (HoehenWert+512)) || (SollHoehe < (HoehenWert-512)))
1850
                                                //if ((StickGas > (StickGasHover + 3*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD)) || (StickGas < (StickGasHover - 3*HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD))) 
1851
                                                {
1852
                                                tmp_int = tmp_int + HeightDeviation / 28;
1853
                                                //tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert
1854
                                                }
1855
                                                else  
1856
                                                {
1857
                                                tmp_int = tmp_int + HeightDeviation / 32;
1858
                                                //tmp_int = tmp_int + Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung* HeightDeviation / 64;
1859
                                                }
1860
                                        }
1861
                                // MartinR: geändert Ende
1862
 
1765 killagreg 1863
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1705 holgerb 1864
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1865
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
2093 - 1866
                                /* // MartinR: so war es Anfang
1767 killagreg 1867
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1765 killagreg 1868
                                else
2093 - 1869
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1870
                                */ // MartinR: so war es Ende
1871
                                tmp_int /= 4; // MartinR: geändert: keine veränderung des d-part im "Deckel" mode
1872
                                //if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint // MartinR: geändert
1873
 
1698 holgerb 1874
                                GasReduction += tmp_int;
1590 killagreg 1875
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1876
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
2093 - 1877
                        /*  // MartinR: deaktiviert Anfang, da statische Ablage bei Schräglage Probleme macht
1698 holgerb 1878
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1879
                         {
1880
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1881
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1882
                          GasReduction += tmp_long;
1765 killagreg 1883
                         }
2093 - 1884
                         */  // MartinR: deaktiviert Ende 
1587 killagreg 1885
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1886
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
2093 - 1887
            //LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN); // MartinR: so war es
1888
                        // MartinR: weshalb unsymmetrisch?
1889
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 32 * STICK_GAIN); // MartinR: geändert
1698 holgerb 1890
                        GasReduction += tmp_int;
1701 holgerb 1891
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1892
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1893
                        HCGas -= GasReduction;
1309 hbuss 1894
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1942 holgerb 1895
                        if(!AltitudeSetpointTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1896
                        {
1765 killagreg 1897
                         unsigned int tmp;
1705 holgerb 1898
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1899
                         if(tmp <= 60)
1900
                         {
1901
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1902
                         }
1903
                         else
1765 killagreg 1904
                         {
1705 holgerb 1905
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1692 holgerb 1906
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1705 holgerb 1907
                           if(HeightDeviation > 0)
1693 holgerb 1908
                                {
1705 holgerb 1909
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1910
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1693 holgerb 1911
                                }
1705 holgerb 1912
                                else
1913
                                {
1914
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1915
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1916
                                }
1917
                          }
1309 hbuss 1918
                        }
1322 hbuss 1919
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1920
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1921
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1922
                        tmp_long2 *= 8192L;
1923
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1924
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1925
                        // update height control gas averaging
1926
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1927
                        // limit height control gas pd-control output
1928
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1929
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1916 holgerb 1930
            if(Parameter_ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1931
                        {  // old version
1932
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1719 holgerb 1933
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1765 killagreg 1934
                        }
2093 - 1935
                        //else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode // MartinR: so war es
1936
                        else GasMischanteil = FilterHCGas ; // MartinR: geändert, um  Überschwinger bei Höhenänderung zu verringern
1314 killagreg 1937
                  }
1309 hbuss 1938
                }// EOF height control active
1320 hbuss 1939
                else // HC not active
1940
                {
1941
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1587 killagreg 1942
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1943
                        {
1944
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1945
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 1946
                        }
1587 killagreg 1947
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1948
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328 hbuss 1949
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1773 killagreg 1950
                        // set both flags to indicate no vario mode
1951
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1861 holgerb 1952
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1330 killagreg 1953
                }
1587 killagreg 1954
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 1955
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1765 killagreg 1956
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1309 hbuss 1957
                {
1698 holgerb 1958
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1959
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1330 killagreg 1960
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1961
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1962
                                tmp_long2 /= 8192;
1309 hbuss 1963
                                // average vertical projected thrust
1698 holgerb 1964
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1965
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1966
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1967
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1309 hbuss 1968
                                }
1698 holgerb 1969
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1970
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1971
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 1972
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 1973
                                }
1698 holgerb 1974
                          else //later
1865 holgerb 1975
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1309 hbuss 1976
                                {
1590 killagreg 1977
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 1978
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 1979
                                }
1590 killagreg 1980
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 1981
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1982
                                {
1983
                                        int16_t band;
1587 killagreg 1984
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1985
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1986
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 1987
                                }
1988
                                else
1989
                                {       // no limit
1587 killagreg 1990
                                        HoverGasMin = 0;
1991
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 1992
                                }
1765 killagreg 1993
                }
1994
                 else
1698 holgerb 1995
                  {
1996
                   StartTrigger = 0;
1997
                   HoverGasFilter = 0;
1998
                   HoverGas = 0;
1765 killagreg 1999
                  }
1916 holgerb 2000
        }// EOF Parameter_GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1773 killagreg 2001
        else
2002
        {
2003
                // set undefined state to indicate vario off
2004
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
2005
        } // EOF no height control
2006
 
2028 holgerb 2007
   // Linits the maximum gas in case of "Out of Range emergency landing"
2009 holgerb 2008
   if(NC_To_FC_Flags & NC_TO_FC_EMERGENCY_LANDING)
2009
        {
2028 holgerb 2010
         if(GasMischanteil/STICK_GAIN > HooverGasEmergencyPercent && HoverGas) GasMischanteil = HooverGasEmergencyPercent * STICK_GAIN;
2034 holgerb 2011
         SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
2009 holgerb 2012
          beeptime = 15000;
2013
          BeepMuster = 0x0E00;
2014
        }
2028 holgerb 2015
    // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 2016
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 2017
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 2018
 
1051 killagreg 2019
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 2020
// all BL-Ctrl connected?
2021
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1944 holgerb 2022
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255 || NC_ErrorCode)      // wait until all BL-Ctrls started and no Errors
1931 holgerb 2023
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)    // only during start-phase
1320 hbuss 2024
   {
2025
    modell_fliegt = 1;
1675 holgerb 2026
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1320 hbuss 2027
   }
2028
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 2029
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 2030
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 2031
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 2032
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 2033
// Gier-Anteil
1051 killagreg 2034
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 2035
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
2036
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 2037
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
2038
    {
1051 killagreg 2039
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
2040
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 2041
    }
1051 killagreg 2042
    else
693 hbuss 2043
    {
1051 killagreg 2044
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
2045
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 2046
    }
855 hbuss 2047
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 2048
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 2049
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
2093 - 2050
 
2051
 
2052
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2053
// Nick / Roll-Achse  // MartinR: um Code zu sparen wurde Nick und Roll zusammengefasst
2054
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2055
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
2056
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
513 hbuss 2057
 
2093 - 2058
        // PI-Regler für Nick und Roll
2059
        if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)
2060
        {
2061
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 ; // Zwischenergebnis um Code zu sparen
2062
        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;
2063
        }
2064
        else
2065
        {
2066
        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
2067
        pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
2068
        }
2069
 
2070
        if(IntegralFaktor) // MartinR : ACC-Mode
2071
         {
2072
          SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
2073
          if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
2074
      if(SummeNick < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
2075
          pd_ergebnis_nick += (SummeNick / Ki); // PI-Regler für Nick
2076
          SummeNickHH = 0 ;
2077
 
2078
          SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;
2079
          if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
2080
      if(SummeRoll < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
2081
          pd_ergebnis_roll += (SummeRoll / Ki); // PI-Regler für Roll
2082
          SummeRollHH = 0;
2083
 
2084
         }
2085
    else // MartinR : HH-Mode
2086
         {
2087
          SummeNickHH += DiffNick; // I-Anteil bei HH
2088
      if(SummeNickHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeNickHH =  (STICK_GAIN * 8000L); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
2089
      if(SummeNickHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeNickHH = -(8000L * STICK_GAIN); // MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
2090
          pd_ergebnis_nick += SummeNickHH / KiHH; // MartinR: PI-Regler für Nick bei HH
2091
          SummeNick = 0;
2092
 
2093
          SummeRollHH += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
2094
      if(SummeRollHH >  (STICK_GAIN * 8000L)) SummeRollHH =  (STICK_GAIN * 8000L);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
2095
      if(SummeRollHH < -(8000L * STICK_GAIN)) SummeRollHH = -(8000L * STICK_GAIN);// MartinR : von 16000 auf 8000, da überlauf
2096
          pd_ergebnis_roll += SummeRollHH / KiHH;       // MartinR: PI-Regler für Roll bei HH
2097
          SummeRoll = 0;
2098
     } 
2099
        // MartinR : geändert Ende
2100
 
2101
 
2102
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
2103
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
2104
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
2105
 
2106
        //tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
2107
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
2108
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;       
2109
 
2110
 
2111
// MartinR: alt
2112
/*
1051 killagreg 2113
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 2114
// Nick-Achse
1051 killagreg 2115
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 2116
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 2117
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 2118
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 2119
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
2120
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1791 holgerb 2121
 
2122
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
2123
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
2124
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
2125
 
1676 holgerb 2126
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 2127
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
2128
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 2129
 
1153 hbuss 2130
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2131
// Roll-Achse
2132
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2133
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
2134
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
2135
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
2136
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
2137
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1791 holgerb 2138
 
2139
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
2140
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
2141
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
2142
 
1676 holgerb 2143
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1153 hbuss 2144
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
2145
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
2146
 
2093 - 2147
        */
2148
        // MartinR: alt Ende
2149
 
1153 hbuss 2150
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 2151
// Universal Mixer
1155 hbuss 2152
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 killagreg 2153
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
2154
        {
2155
                signed int tmp_int;
2156
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
2157
                {
1652 holgerb 2158
                        // Gas
1676 holgerb 2159
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1652 holgerb 2160
                        // Nick
2161
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
2162
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
2163
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
2164
            // Roll
2165
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
2166
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
2167
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
2168
            // Gier
1676 holgerb 2169
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
2170
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
2171
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1675 holgerb 2172
 
2127 - 2173
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing  // MartinR: so war es
2174
                        //if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = ((2* tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 3) + 1; // MartinR: evtl. stärkere Filterung um Hüpfen bei der Landung zu verringern
1913 holgerb 2175
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                       // original MotorSmoothing
2176
            else
2177
                        {
2178
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth == 0)
2179
                                {
1931 holgerb 2180
                                  tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];  // original MotorSmoothing
1913 holgerb 2181
                                }
2182
                                                        else  // 1 means tmp_int = tmp_int;
2183
                            if(EE_Parameter.MotorSmooth > 1)
2184
                                {
2185
                                        // If >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
1925 holgerb 2186
                                  tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/EE_Parameter.MotorSmooth);
1913 holgerb 2187
                                }
2188
                        }
1931 holgerb 2189
 
1760 holgerb 2190
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1676 holgerb 2191
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1677 killagreg 2192
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1652 holgerb 2193
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642 killagreg 2194
                }
2195
                else
2196
                {
2197
                        Motor[i].SetPoint = 0;
2198
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
2199
                }
2200
        }
1111 hbuss 2201
}