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2003 - 1
#include "main.h"
2
#define MULTIPLYER 4
3
 
4
volatile unsigned int CountMilliseconds = 0;
5
volatile static unsigned int tim_main;
6
volatile unsigned char UpdateMotor = 0;
7
volatile unsigned int cntKompass = 0;
8
volatile unsigned int beeptime = 0;
9
volatile unsigned char SendSPI = 0, ServoActive = 0, CalculateServoSignals = 1;
10
uint16_t RemainingPulse = 0;
11
volatile int16_t ServoNickOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER * 16; // initial value near center positon
12
volatile int16_t ServoRollOffset = (255 / 2) * MULTIPLYER * 16; // initial value near center positon
13
 
14
unsigned int BeepMuster = 0xffff;
15
 
16
volatile int16_t        ServoNickValue = 0;
17
volatile int16_t        ServoRollValue = 0;
18
 
19
 
20
enum {
21
  STOP             = 0,
22
  CK               = 1,
23
  CK8              = 2,
24
  CK64             = 3,
25
  CK256            = 4,
26
  CK1024           = 5,
27
  T0_FALLING_EDGE  = 6,
28
  T0_RISING_EDGE   = 7
29
};
30
 
31
 
32
ISR(TIMER0_OVF_vect)    // 9,7kHz
33
{
34
   static unsigned char cnt_1ms = 1,cnt = 0, compass_active = 0;
35
   unsigned char pieper_ein = 0;
36
   if(SendSPI) SendSPI--;
37
   if(SpektrumTimer) SpektrumTimer--;
38
   if(!cnt--)
39
    {
40
     cnt = 9;
41
     CountMilliseconds++;
42
     cnt_1ms++;
43
     cnt_1ms %= 2;
44
 
45
     if(!cnt_1ms) UpdateMotor = 1;
46
         if(!(PINC & 0x10)) compass_active = 1;
47
 
48
     if(beeptime)
49
        {
50
        if(beeptime > 10) beeptime -= 10; else beeptime = 0;
51
        if(beeptime & BeepMuster)
52
         {
53
          pieper_ein = 1;
54
         }
55
         else pieper_ein = 0;
56
        }
57
     else
58
      {
59
       pieper_ein = 0;
60
       BeepMuster = 0xffff;
61
      }
62
     if(pieper_ein)
63
        {
64
          if(PlatinenVersion == 10) PORTD |= (1<<2); // Speaker an PORTD.2
65
          else                      PORTC |= (1<<7); // Speaker an PORTC.7
66
        }
67
     else
68
        {
69
         if(PlatinenVersion == 10) PORTD &= ~(1<<2);
70
         else                      PORTC &= ~(1<<7);
71
        }
72
        }
73
 if(compass_active && !NaviDataOkay && Parameter_GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
74
 {
75
  if(PINC & 0x10)
76
   {
77
        if(++cntKompass > 1000) compass_active = 0;
78
   }
79
  else
80
   {
81
    if((cntKompass) && (cntKompass < 362))
82
    {
83
     cntKompass += cntKompass / 41;
84
     if(cntKompass > 10) KompassValue = cntKompass - 10; else KompassValue = 0;
85
//     KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassSollWert) % 360) - 180;
86
    }
87
    cntKompass = 0;
88
   }
89
 }
90
}
91
 
92
 
93
// -----------------------------------------------------------------------
94
unsigned int SetDelay (unsigned int t)
95
{
96
//  TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
97
  return(CountMilliseconds + t + 1);
98
//  TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
99
}
100
 
101
// -----------------------------------------------------------------------
102
char CheckDelay(unsigned int t)
103
{
104
//  TIMSK0 &= ~_BV(TOIE0);
105
  return(((t - CountMilliseconds) & 0x8000) >> 9);
106
//  TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
107
}
108
 
109
// -----------------------------------------------------------------------
110
void Delay_ms(unsigned int w)
111
{
112
 unsigned int akt;
113
 akt = SetDelay(w);
114
 while (!CheckDelay(akt));
115
}
116
 
117
void Delay_ms_Mess(unsigned int w)
118
{
119
 unsigned int akt;
120
 akt = SetDelay(w);
121
 while (!CheckDelay(akt)) if(AdReady) {AdReady = 0; ANALOG_ON;}
122
}
123
 
124
/*****************************************************/
125
/*              Initialize Timer 2                   */
126
/*****************************************************/
127
// The timer 2 is used to generate the PWM at PD7 (J7)
128
// to control a camera servo for nick compensation.
129
void TIMER2_Init(void)
130
{
131
        uint8_t sreg = SREG;
132
 
133
        // disable all interrupts before reconfiguration
134
        cli();
135
 
136
        PORTD &= ~(1<<PORTD7);  // set PD7 to low
137
 
138
        DDRC  |= (1<<DDC6);     // set PC6 as output (Reset for HEF4017)
139
    HEF4017R_ON;
140
        // Timer/Counter 2 Control Register A
141
 
142
        // Timer Mode is FastPWM with timer reload at OCR2A (Bits: WGM22 = 1, WGM21 = 1, WGM20 = 1)
143
    // PD7: Normal port operation, OC2A disconnected, (Bits: COM2A1 = 0, COM2A0 = 0)
144
    // PD6: Normal port operation, OC2B disconnected, (Bits: COM2B1 = 0, COM2B0 = 0)
145
        TCCR2A &= ~((1<<COM2A1)|(1<<COM2A0)|(1<<COM2B1)|(1<<COM2B0));
146
    TCCR2A |= (1<<WGM21)|(1<<WGM20);
147
 
148
    // Timer/Counter 2 Control Register B
149
 
150
        // Set clock divider for timer 2 to SYSKLOCK/32 = 20MHz / 32 = 625 kHz
151
        // The timer increments from 0x00 to 0xFF with an update rate of 625 kHz or 1.6 us
152
        // hence the timer overflow interrupt frequency is 625 kHz / 256 = 2.44 kHz or 0.4096 ms
153
 
154
    // divider 32 (Bits: CS022 = 0, CS21 = 1, CS20 = 1)
155
        TCCR2B &= ~((1<<FOC2A)|(1<<FOC2B)|(1<<CS22));
156
    TCCR2B |= (1<<CS21)|(1<<CS20)|(1<<WGM22);
157
 
158
        // Initialize the Timer/Counter 2 Register
159
    TCNT2 = 0;
160
 
161
        // Initialize the Output Compare Register A used for PWM generation on port PD7.
162
        OCR2A = 255;
163
        TCCR2A |= (1<<COM2A1); // set or clear at compare match depends on value of COM2A0
164
 
165
        // Timer/Counter 2 Interrupt Mask Register
166
        // Enable timer output compare match A Interrupt only
167
        TIMSK2 &= ~((1<<OCIE2B)|(1<<TOIE2));
168
        TIMSK2 |= (1<<OCIE2A);
169
 
170
    SREG = sreg;
171
}
172
 
173
//----------------------------
174
void Timer_Init(void)
175
{
176
    tim_main = SetDelay(10);
177
    TCCR0B = CK8;
178
    TCCR0A = (1<<COM0A1)|(1<<COM0B1)|3;//fast PWM
179
    OCR0A =  0;
180
    OCR0B = 180;
181
    TCNT0 = (unsigned char)-TIMER_RELOAD_VALUE;  // reload
182
    //OCR1  = 0x00;
183
    TIMSK0 |= _BV(TOIE0);
184
}
185
 
186
 
187
/*****************************************************/
188
/*              Control Servo Position               */
189
/*****************************************************/
190
 
191
 
192
void CalculateServo(void)
193
{
194
 signed char cosinus, sinus;
195
 signed long nick, roll;
196
 
197
        cosinus = sintab[EE_Parameter.CamOrientation + 6];
198
        sinus = sintab[EE_Parameter.CamOrientation];
199
 
200
  if(CalculateServoSignals == 1)
201
   {
202
                nick = (cosinus * IntegralNick) / 128L - (sinus * IntegralRoll) / 128L;
203
        nick -= POI_KameraNick * 7;
204
                nick = ((long)EE_Parameter.ServoNickComp * nick) / 512L;
205
                ServoNickOffset += ((int16_t)Parameter_ServoNickControl * (MULTIPLYER*16) - ServoNickOffset) / EE_Parameter.ServoManualControlSpeed;
206
                ServoNickValue = ServoNickOffset / 16; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
207
 
208
                if(EE_Parameter.ServoCompInvert & 0x01)
209
                {       // inverting movement of servo
210
                        ServoNickValue += nick;//(int16_t)( ( (int32_t)EE_Parameter.ServoNickComp * nick) / (256L) );
211
                }
212
                else
213
                {       // non inverting movement of servo
214
                        ServoNickValue -= nick;
215
                }
216
                // limit servo value to its parameter range definition
217
                if(ServoNickValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER) )
218
                {
219
                        ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMin * MULTIPLYER;
220
                }
221
                else
222
                if(ServoNickValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER) )
223
                {
224
                        ServoNickValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoNickMax * MULTIPLYER;
225
                }
226
                if(PlatinenVersion < 20) CalculateServoSignals = 0; else CalculateServoSignals++;
227
        }
228
        else
229
        {
230
        roll = (cosinus * IntegralRoll) / 128L + (sinus * IntegralNick) / 128L;
231
        roll = ((long)EE_Parameter.ServoRollComp * roll) / 512L;
232
                ServoRollOffset += ((int16_t)Parameter_ServoRollControl * (MULTIPLYER*16) - ServoRollOffset) / EE_Parameter.ServoManualControlSpeed;
233
                ServoRollValue = ServoRollOffset/16; // offset (Range from 0 to 255 * 3 = 765)
234
                if(EE_Parameter.ServoCompInvert & 0x02)
235
                {       // inverting movement of servo
236
                        ServoRollValue += roll;
237
                }
238
                else
239
                {       // non inverting movement of servo
240
                        ServoRollValue -= roll;
241
                }
242
                // limit servo value to its parameter range definition
243
                if(ServoRollValue < ((int16_t)EE_Parameter.ServoRollMin * MULTIPLYER) )
244
                {
245
                        ServoRollValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoRollMin * MULTIPLYER;
246
                }
247
                else
248
                if(ServoRollValue > ((int16_t)EE_Parameter.ServoRollMax * MULTIPLYER) )
249
                {
250
                        ServoRollValue = (int16_t)EE_Parameter.ServoRollMax * MULTIPLYER;
251
                }
252
                CalculateServoSignals = 0;
253
        }
254
}
255
 
256
ISR(TIMER2_COMPA_vect)
257
{
258
        // frame len 22.5 ms = 14063 * 1.6 us
259
        // stop pulse: 0.3 ms = 188 * 1.6 us
260
        // min servo pulse: 0.6 ms =  375 * 1.6 us
261
        // max servo pulse: 2.4 ms = 1500 * 1.6 us
262
        // resolution: 1500 - 375 = 1125 steps
263
 
264
        #define IRS_RUNTIME 127
265
        #define PPM_STOPPULSE 188
266
    #define PPM_FRAMELEN (1757 * EE_Parameter.ServoNickRefresh)
267
        #define MINSERVOPULSE 375
268
        #define MAXSERVOPULSE 1500
269
        #define SERVORANGE (MAXSERVOPULSE - MINSERVOPULSE)
270
 
271
        static uint8_t  PulseOutput = 0;
272
        static uint16_t ServoFrameTime = 0;
273
        static uint8_t  ServoIndex = 0;
274
 
275
 
276
        if(PlatinenVersion < 20)
277
        {
278
                //---------------------------
279
                // Nick servo state machine
280
                //---------------------------
281
                if(!PulseOutput) // pulse output complete
282
                {
283
                        if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
284
                        {
285
                                TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
286
                                RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
287
                                RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
288
                                // range servo pulse width
289
                                if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
290
                                else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
291
                                // accumulate time for correct update rate
292
                                ServoFrameTime = RemainingPulse;
293
                        }
294
                        else // we had a high pulse
295
                        {
296
                                TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
297
                                RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime;
298
                                CalculateServoSignals = 1;
299
                        }
300
                        // set pulse output active
301
                        PulseOutput = 1;
302
                }
303
        } // EOF Nick servo state machine
304
        else
305
        {
306
                //-----------------------------------------------------
307
                // PPM state machine, onboard demultiplexed by HEF4017
308
                //-----------------------------------------------------
309
                if(!PulseOutput) // pulse output complete
310
                {
311
                        if(TCCR2A & (1<<COM2A0)) // we had a low pulse
312
                        {
313
                                TCCR2A &= ~(1<<COM2A0);// make a high pulse
314
 
315
                                if(ServoIndex == 0) // if we are at the sync gap
316
                                {
317
                                        RemainingPulse = PPM_FRAMELEN - ServoFrameTime; // generate sync gap by filling time to full frame time
318
                                        ServoFrameTime = 0; // reset servo frame time
319
                                        HEF4017R_ON; // enable HEF4017 reset
320
                                }
321
                                else // servo channels
322
                                {
323
                                        RemainingPulse  = MINSERVOPULSE + SERVORANGE/2; // center position ~ 1.5ms
324
                                        switch(ServoIndex) // map servo channels
325
                                        {
326
                                                case 1: // Nick Compensation Servo
327
                                                        RemainingPulse += ServoNickValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
328
                                                        break;
329
                                         case 2: // Roll Compensation Servo
330
                                                        RemainingPulse += ServoRollValue - (256 / 2) * MULTIPLYER; // shift ServoNickValue to center position
331
                                                        break;
332
                                         case 3:
333
                                                        RemainingPulse += ((int16_t)Parameter_Servo3 * MULTIPLYER) - (256 / 2) * MULTIPLYER;
334
                                                        break;
335
                                         case 4:
336
                                                        RemainingPulse += ((int16_t)Parameter_Servo4 * MULTIPLYER) - (256 / 2) * MULTIPLYER;
337
                                                        break;
338
                                         case 5:
339
                                                        RemainingPulse += ((int16_t)Parameter_Servo5 * MULTIPLYER) - (256 / 2) * MULTIPLYER;
340
                                                        break;
341
                                                default: // other servo channels
342
                                                        RemainingPulse += 2 * PPM_in[ServoIndex]; // add channel value, factor of 2 because timer 1 increments 3.2µs
343
                                                        break;
344
                                        }
345
                                        // range servo pulse width
346
                                        if(RemainingPulse > MAXSERVOPULSE )                     RemainingPulse = MAXSERVOPULSE; // upper servo pulse limit
347
                                        else if(RemainingPulse < MINSERVOPULSE )        RemainingPulse = MINSERVOPULSE; // lower servo pulse limit
348
                                        // substract stop pulse width
349
                                        RemainingPulse -= PPM_STOPPULSE;
350
                                        // accumulate time for correct sync gap
351
                                        ServoFrameTime += RemainingPulse;
352
                                }
353
                        }
354
                        else // we had a high pulse
355
                        {
356
                                TCCR2A |= (1<<COM2A0); // make a low pulse
357
                                // set pulsewidth to stop pulse width
358
                                RemainingPulse = PPM_STOPPULSE;
359
                                // accumulate time for correct sync gap
360
                                ServoFrameTime += RemainingPulse;
361
                                if((ServoActive && SenderOkay) || ServoActive == 2) HEF4017R_OFF; // disable HEF4017 reset
362
                                else HEF4017R_ON;
363
                                ServoIndex++; // change to next servo channel
364
                                if(ServoIndex > EE_Parameter.ServoNickRefresh)
365
                                  {
366
                                    CalculateServoSignals = 1;
367
                                        ServoIndex = 0; // reset to the sync gap
368
                                  }
369
                        }
370
                        // set pulse output active
371
                        PulseOutput = 1;
372
                }
373
        } // EOF PPM state machine
374
 
375
        // General pulse output generator
376
        if(RemainingPulse > (255 + IRS_RUNTIME))
377
        {
378
                OCR2A = 255;
379
                RemainingPulse -= 255;
380
        }
381
        else
382
        {
383
                if(RemainingPulse > 255) // this is the 2nd last part
384
                {
385
                        if((RemainingPulse - 255) < IRS_RUNTIME)
386
                        {
387
                                OCR2A = 255 - IRS_RUNTIME;
388
                                RemainingPulse -= 255 - IRS_RUNTIME;
389
 
390
                        }
391
                        else // last part > ISR_RUNTIME
392
                        {
393
                                OCR2A = 255;
394
                                RemainingPulse -= 255;
395
                        }
396
                }
397
                else // this is the last part
398
                {
399
                        OCR2A = RemainingPulse;
400
                        RemainingPulse = 0;
401
                        PulseOutput = 0; // trigger to stop pulse
402
                }
403
        } // EOF general pulse output generator
404
}