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1995 - 1
/*#######################################################################################
2
Decodieren eines RC Summen Signals
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6
// + only for non-profit use
7
// + www.MikroKopter.com
8
// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
9
// + see the File "License.txt" for further Informations
10
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11
 
12
#include "rc.h"
13
#include "main.h"
14
// Achtung: ACT_S3D_SUMMENSIGNAL wird in der Main.h gesetzt
15
 
16
volatile int PPM_in[26];
17
volatile int PPM_diff[26];  // das diffenzierte Stick-Signal
18
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
19
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
20
unsigned int PPM_Neutral = 466;
21
 
22
//############################################################################
23
//zum decodieren des PPM-Signals wird Timer1 mit seiner Input
24
//Capture Funktion benutzt:
25
void rc_sum_init (void)
26
//############################################################################
27
{
28
 unsigned char i;
29
 for(i=0;i<26;i++)
30
  {
31
   if(i < 5) PPM_in[i] = 0; else PPM_in[i] = -126;
32
   PPM_diff[i] = 0;
33
  }
34
 
35
    AdNeutralGier = 0;
36
    AdNeutralRoll = 0;
37
    AdNeutralNick = 0;
38
    return;
39
}
40
 
41
#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
42
//############################################################################
43
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
44
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
45
//############################################################################
46
{
47
if(!(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC))
48
 {
49
        static unsigned int AltICR=0;
50
    signed int signal = 0,tmp;
51
        static int index;
52
 
53
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
54
        AltICR = ICR1;
55
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
56
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
57
        {
58
        Channels = index;
59
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
60
        index = 1;
61
        }
62
        else
63
        {
64
        if(index < 13)
65
            {
66
            if((signal > 250) && (signal < 687))
67
                {
68
                signal -= PPM_Neutral;
69
                // Stabiles Signal
70
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
71
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
72
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
73
                if(tmp < signal-1) tmp++;
74
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
75
                else PPM_diff[index] = 0;
76
                PPM_in[index] = tmp;
77
                }
78
            index++;
79
                   if(PlatinenVersion < 20)
80
            {  
81
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
82
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
83
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
84
                        }
85
        }
86
        }
87
 }
88
 else
89
 {
90
        static unsigned int AltICR=0;
91
    static int ppm_in[13];
92
    static int ppm_diff[13];
93
    static int old_ppm_in[13];
94
    static int old_ppm_diff[13];
95
    signed int signal = 0,tmp;
96
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;
97
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
98
        AltICR = ICR1;
99
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
100
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
101
        {
102
        tmpChannels = index;
103
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)
104
                 {
105
          if(okay_cnt > 10)
106
                   {
107
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
108
                   for(index = 0; index < 13; index++)
109
                    {
110
                         if(okay_cnt > 30)
111
                          {
112
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
113
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
114
                          }
115
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
116
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
117
                    }
118
                   }
119
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
120
                 }
121
         else
122
                  {
123
                   if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
124
                   ROT_ON;
125
                  }
126
        index = 1;
127
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
128
        }
129
        else
130
        {
131
        if(index < 13)
132
            {
133
            if((signal > 250) && (signal < 687))
134
                {
135
                signal -= PPM_Neutral;
136
                // Stabiles Signal
137
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))
138
                                 {
139
                                  if(okay_cnt > 25)  SenderOkay += 10;
140
                                  else
141
                                  if(okay_cnt > 10)  SenderOkay += 2;
142
                                  if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200;
143
                                 }
144
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;
145
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
146
                if(tmp < signal-1) tmp++;
147
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
148
                else ppm_diff[index] = 0;
149
                ppm_in[index] = tmp;
150
                }
151
                        else ROT_ON;
152
                   if(PlatinenVersion < 20)
153
            {  
154
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
155
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
156
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
157
                        }
158
          }
159
                  if(index < 20) index++;
160
          else
161
                  if(index == 20)
162
                  {
163
            unsigned char i;
164
            ROT_ON;
165
                    index = 30;
166
            for(i=0;i<13;i++) // restore from older data
167
                         {
168
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
169
                      PPM_diff[i] = 0;
170
//                        okay_cnt /= 2;
171
                 }
172
                  }
173
            }
174
 }
175
}
176
 
177
#else
178
//############################################################################
179
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
180
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
181
//############################################################################
182
 
183
{
184
        static unsigned int AltICR=0;
185
    signed int signal = 0,tmp;
186
        static int index;
187
 
188
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
189
        signal /= 2;
190
        AltICR = ICR1;
191
    //Syncronisationspause?
192
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))
193
        {
194
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
195
        index = 1;
196
        }
197
        else
198
        {
199
        if(index < 13)
200
            {
201
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
202
                {
203
                signal -= 962;
204
                // Stabiles Signal
205
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
206
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
207
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
208
                if(tmp < signal-1) tmp++;
209
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
210
                else PPM_diff[index] = 0;
211
                PPM_in[index] = tmp;
212
                }
213
            index++;
214
        }
215
        }
216
}
217
#endif
218