Subversion Repositories FlightCtrl

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2003 - 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
5
// + www.MikroKopter.com
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
8
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
9
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
10
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
11
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
12
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
13
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
14
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
15
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
16
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
17
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
18
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
19
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
20
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
21
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
22
// + Benutzung auf eigene Gefahr
23
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
24
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
25
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
26
// + mit unserer Zustimmung zulässig
27
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
28
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
31
// + this list of conditions and the following disclaimer.
32
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
33
// +     from this software without specific prior written permission.
34
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
35
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
36
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
37
// +     with our written permission
38
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
39
// +     clearly linked as origin
40
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
41
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
42
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
43
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
44
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
45
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
46
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
47
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
48
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
 
53
 
54
#ifndef EEMEM
55
#define EEMEM __attribute__ ((section (".eeprom")))
56
#endif
57
 
58
 
59
#include <avr/eeprom.h>
60
#include <string.h>
61
#include "eeprom.h"
62
#include "uart.h"
63
#include "led.h"
64
#include "main.h"
65
#include "fc.h"
66
#include "twimaster.h"
67
 
68
paramset_t              EE_Parameter;
69
MixerTable_t    Mixer;
70
uint8_t RequiredMotors;
71
 
72
 
73
uint8_t RAM_Checksum(uint8_t* pBuffer, uint16_t len)
74
{
75
        uint8_t crc = 0xAA;
76
        uint16_t i;
77
 
78
        for(i=0; i<len; i++)
79
        {
80
                crc += pBuffer[i];
81
        }
82
        return crc;
83
}
84
 
85
uint8_t EEProm_Checksum(uint16_t EEAddr, uint16_t len)
86
{
87
        uint8_t crc = 0xAA;
88
        uint16_t off;
89
 
90
        for(off=0; off<len; off++)
91
        {
92
                crc += eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEAddr + off));;
93
        }
94
        return crc;
95
}
96
 
97
void ParamSet_DefaultStickMapping(void)
98
{
99
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 1;
100
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
101
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 3;
102
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
103
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
104
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
105
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
106
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
107
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI5] = 9;
108
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI6] = 10;
109
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI7] = 11;
110
        EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI8] = 12;
111
}
112
 
113
 
114
/***************************************************/
115
/*    Default Values for parameter set 1           */
116
/***************************************************/
117
void CommonDefaults(void)
118
{
119
        EE_Parameter.Revision = EEPARAM_REVISION;
120
 
121
        if(PlatinenVersion >= 20)
122
        {
123
                EE_Parameter.Gyro_D = 10;
124
                EE_Parameter.Driftkomp = 0;
125
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 27;
126
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 78;
127
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 78;
128
        }
129
        else
130
        {
131
                EE_Parameter.Gyro_D = 3;
132
                EE_Parameter.Driftkomp = 32;
133
                EE_Parameter.GyroAccFaktor = 30;
134
                EE_Parameter.WinkelUmschlagNick = 85;
135
                EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll = 85;
136
        }
137
        EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 32;        // 1/k
138
        EE_Parameter.GlobalConfig = CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV | CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_GPS_AKTIV | CFG_HOEHEN_SCHALTER;
139
        EE_Parameter.ExtraConfig = CFG_GPS_AID | CFG2_VARIO_BEEP;
140
        EE_Parameter.Receiver = RECEIVER_JETI;
141
        EE_Parameter.MotorSafetySwitch = 0;
142
        EE_Parameter.ExternalControl = 0;
143
 
144
        EE_Parameter.Gas_Min = 8;             // Wert : 0-32
145
        EE_Parameter.Gas_Max = 230;           // Wert : 33-247
146
        EE_Parameter.KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-247
147
 
148
        EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
149
        EE_Parameter.MaxHoehe     = 255;         // Wert : 0-247   255 -> Poti1
150
        EE_Parameter.Hoehe_P      = 15;          // Wert : 0-32
151
        EE_Parameter.Luftdruck_D  = 30;          // Wert : 0-247
152
        EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 0;     // Wert : 0-247
153
        EE_Parameter.Hoehe_HoverBand = 8;         // Wert : 0-247
154
        EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z = 64;           // Wert : 0-247
155
        EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint = 0;// Wert : 0-247 (0 = Hover-Estimation)
156
        EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 15;    // Wert : 0-50 (15 -> ca. +/- 5m/sek bei Stick-Voll-Ausschlag)
157
 
158
        EE_Parameter.UserParam1 =   0;           // zur freien Verwendung
159
        EE_Parameter.UserParam2 =   0;           // zur freien Verwendung
160
        EE_Parameter.UserParam3 =   0;           // zur freien Verwendung
161
        EE_Parameter.UserParam4 =   0;           // zur freien Verwendung
162
        EE_Parameter.UserParam5 =   0;           // zur freien Verwendung
163
        EE_Parameter.UserParam6 =   0;           // zur freien Verwendung
164
        EE_Parameter.UserParam7 = 0;             // zur freien Verwendung
165
        EE_Parameter.UserParam8 = 0;             // zur freien Verwendung
166
 
167
        EE_Parameter.ServoNickControl = 128;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
168
        EE_Parameter.ServoNickComp = 50;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
169
        EE_Parameter.ServoCompInvert = 2;        // Wert : 0-247     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
170
        EE_Parameter.ServoNickMin = 15;          // Wert : 0-247     // Anschlag
171
        EE_Parameter.ServoNickMax = 230;         // Wert : 0-247     // Anschlag
172
        EE_Parameter.ServoNickRefresh = 4;
173
        EE_Parameter.Servo3 = 125;
174
        EE_Parameter.Servo4 = 125;
175
        EE_Parameter.Servo5 = 125;
176
        EE_Parameter.ServoRollControl = 128;     // Wert : 0-247     // Stellung des Servos
177
        EE_Parameter.ServoRollComp = 85;         // Wert : 0-247     // Einfluss Gyro/Servo
178
        EE_Parameter.ServoRollMin = 70;          // Wert : 0-247     // Anschlag
179
        EE_Parameter.ServoRollMax = 220;         // Wert : 0-247     // Anschlag
180
        EE_Parameter.ServoManualControlSpeed = 60;
181
        EE_Parameter.CamOrientation = 0;         // Wert : 0-24 -> 0-360 -> 15° steps
182
 
183
        EE_Parameter.J16Bitmask = 95;
184
        EE_Parameter.J17Bitmask = 243;
185
        EE_Parameter.WARN_J16_Bitmask = 0xAA;
186
        EE_Parameter.WARN_J17_Bitmask = 0xAA;
187
        EE_Parameter.J16Timing = 20;
188
        EE_Parameter.J17Timing = 20;
189
 
190
        EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
191
        EE_Parameter.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-247  Schwelle für Stickausschlag
192
        EE_Parameter.LoopHysterese = 50;
193
        EE_Parameter.BitConfig = 0;              // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
194
 
195
        EE_Parameter.NaviGpsModeControl = 254; // 254 -> Poti 2
196
        EE_Parameter.NaviGpsGain = 100;
197
        EE_Parameter.NaviGpsP = 90;
198
        EE_Parameter.NaviGpsI = 90;
199
        EE_Parameter.NaviGpsD = 90;
200
        EE_Parameter.NaviGpsPLimit = 75;
201
        EE_Parameter.NaviGpsILimit = 85;
202
        EE_Parameter.NaviGpsDLimit = 75;
203
        EE_Parameter.NaviGpsACC = 0;
204
        EE_Parameter.NaviGpsMinSat = 6;
205
        EE_Parameter.NaviStickThreshold = 8;
206
        EE_Parameter.NaviWindCorrection = 90;
207
        EE_Parameter.NaviAccCompensation = 42;
208
        EE_Parameter.NaviOperatingRadius = 245;
209
        EE_Parameter.NaviAngleLimitation = 140;
210
        EE_Parameter.NaviPH_LoginTime = 5;
211
        EE_Parameter.OrientationAngle = 0;
212
        EE_Parameter.CareFreeModeControl = 0;
213
        EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 33; // Wert : 0-247 ( Automatische Zellenerkennung bei < 50)
214
        EE_Parameter.NotGas = 45;                // Wert : 0-247     // Gaswert bei Empangsverlust
215
        EE_Parameter.NotGasZeit = 90;            // Wert : 0-247     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
216
        EE_Parameter.MotorSmooth = 0;          
217
        EE_Parameter.ComingHomeAltitude = 0;      // 0 = don't change 
218
        EE_Parameter.FailSafeTime = 0;            // 0 = off
219
        EE_Parameter.MaxAltitude = 150;           // 0 = off
220
        EE_Parameter.AchsKopplung1 = 90;
221
        EE_Parameter.AchsKopplung2 = 55;
222
}
223
/*
224
void ParamSet_DefaultSet1(void) // sport
225
{
226
        CommonDefaults();
227
        EE_Parameter.Stick_P = 14;            // Wert : 1-20
228
        EE_Parameter.Stick_D = 16;            // Wert : 0-20
229
        EE_Parameter.StickGier_P = 12;             // Wert : 1-20
230
        EE_Parameter.Gyro_P = 80;             // Wert : 0-247
231
        EE_Parameter.Gyro_I = 150;            // Wert : 0-247
232
        EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 80;        // Wert : 0-247
233
        EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 150;       // Wert : 0-247
234
        EE_Parameter.Gyro_Stability = 6;          // Wert : 1-8
235
        EE_Parameter.I_Faktor = 32;
236
        EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 1;
237
        EE_Parameter.GyroAccAbgleich = 16;        // 1/k;
238
        EE_Parameter.DynamicStability = 100;
239
        memcpy(EE_Parameter.Name, "Sport\0", 12);
240
        EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
241
}
242
*/
243
 
244
/***************************************************/
245
/*    Default Values for parameter set 1           */
246
/***************************************************/
247
void ParamSet_DefaultSet1(void) // normal
248
{
249
        CommonDefaults();
250
        EE_Parameter.Stick_P = 10;               // Wert : 1-20
251
        EE_Parameter.Stick_D = 16;               // Wert : 0-20
252
        EE_Parameter.StickGier_P = 6;                 // Wert : 1-20
253
        EE_Parameter.Gyro_P = 90;                // Wert : 0-247
254
        EE_Parameter.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-247
255
        EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 90;           // Wert : 0-247
256
        EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 120;          // Wert : 0-247
257
        EE_Parameter.Gyro_Stability = 6;                  // Wert : 1-8
258
        EE_Parameter.I_Faktor = 32;
259
        EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 60;
260
        EE_Parameter.DynamicStability = 75;
261
        memcpy(EE_Parameter.Name, "Fast\0", 12);
262
        EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
263
}
264
 
265
 
266
/***************************************************/
267
/*    Default Values for parameter set 2           */
268
/***************************************************/
269
void ParamSet_DefaultSet2(void) // beginner
270
{
271
        CommonDefaults();
272
        EE_Parameter.Stick_P = 8;                // Wert : 1-20
273
        EE_Parameter.Stick_D = 16;               // Wert : 0-20
274
        EE_Parameter.StickGier_P  = 6;                // Wert : 1-20
275
        EE_Parameter.Gyro_P = 100;               // Wert : 0-247
276
        EE_Parameter.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-247
277
        EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 100;          // Wert : 0-247
278
        EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 120;          // Wert : 0-247
279
        EE_Parameter.Gyro_Stability = 6;                  // Wert : 1-8
280
        EE_Parameter.I_Faktor = 16;
281
        EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 70;
282
        EE_Parameter.DynamicStability = 70;
283
        memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12);
284
        EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
285
}
286
 
287
/***************************************************/
288
/*    Default Values for parameter set 3           */
289
/***************************************************/
290
void ParamSet_DefaultSet3(void) // beginner
291
{
292
        CommonDefaults();
293
        EE_Parameter.Stick_P = 6;                // Wert : 1-20
294
        EE_Parameter.Stick_D = 10;               // Wert : 0-20
295
        EE_Parameter.StickGier_P  = 4;           // Wert : 1-20
296
        EE_Parameter.Gyro_P = 100;               // Wert : 0-247
297
        EE_Parameter.Gyro_I = 120;               // Wert : 0-247
298
        EE_Parameter.Gyro_Gier_P = 100;          // Wert : 0-247
299
        EE_Parameter.Gyro_Gier_I = 120;          // Wert : 0-247
300
        EE_Parameter.Gyro_Stability = 6;              // Wert : 1-8
301
        EE_Parameter.I_Faktor = 16;
302
        EE_Parameter.CouplingYawCorrection = 70;
303
        EE_Parameter.DynamicStability = 70;
304
        memcpy(EE_Parameter.Name, "Easy\0", 12);
305
        EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
306
}
307
 
308
 
309
/***************************************************/
310
/*       Read Parameter from EEPROM as byte        */
311
/***************************************************/
312
uint8_t GetParamByte(uint16_t param_id)
313
{
314
        return eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id));
315
}
316
 
317
/***************************************************/
318
/*       Write Parameter to EEPROM as byte         */
319
/***************************************************/
320
void SetParamByte(uint16_t param_id, uint8_t value)
321
{
322
        eeprom_write_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id), value);
323
}
324
 
325
/***************************************************/
326
/*       Read Parameter from EEPROM as word        */
327
/***************************************************/
328
uint16_t GetParamWord(uint16_t param_id)
329
{
330
        return eeprom_read_word((uint16_t *)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id));
331
}
332
 
333
/***************************************************/
334
/*       Write Parameter to EEPROM as word         */
335
/***************************************************/
336
void SetParamWord(uint16_t param_id, uint16_t value)
337
{
338
        eeprom_write_word((uint16_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + param_id), value);
339
}
340
 
341
/***************************************************/
342
/*       Read Parameter Set from EEPROM            */
343
/***************************************************/
344
// number [1..5]
345
uint8_t ParamSet_ReadFromEEProm(uint8_t setnumber)
346
{
347
        uint8_t crc;
348
        uint16_t eeaddr;
349
 
350
        // range the setnumber
351
        if((1 > setnumber) || (setnumber > 5)) setnumber = 3;
352
 
353
        // calculate eeprom addr
354
        eeaddr = EEPROM_ADR_PARAMSET + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1);
355
 
356
        // calculate checksum from eeprom
357
        crc = EEProm_Checksum(eeaddr, PARAMSET_STRUCT_LEN - 1);
358
 
359
        // check crc
360
        if(crc != eeprom_read_byte((uint8_t*)(eeaddr + PARAMSET_STRUCT_LEN - 1))) return 0;
361
 
362
        // check revision
363
        if(eeprom_read_byte((uint8_t*)(eeaddr)) != EEPARAM_REVISION) return 0;
364
 
365
        // read paramset from eeprom
366
        eeprom_read_block((void *) &EE_Parameter, (void*)(EEPROM_ADR_PARAMSET + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1)), PARAMSET_STRUCT_LEN);
367
        LED_Init();
368
#if ((defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__)) && defined(WITH_HOTTMENU))
369
        #warning : "### with Hottmenu ###"
370
        LIBFC_HoTT_Clear();
371
#endif
372
        return 1;
373
}
374
 
375
/***************************************************/
376
/*        Write Parameter Set to EEPROM            */
377
/***************************************************/
378
// number [1..5]
379
uint8_t ParamSet_WriteToEEProm(uint8_t setnumber)
380
{
381
        uint8_t crc;
382
 
383
        if(EE_Parameter.Revision == EEPARAM_REVISION) // write only the right revision to eeprom
384
        {
385
                if(setnumber > 5) setnumber = 5;
386
                if(setnumber < 1) return 0;
387
        LIBFC_CheckSettings();
388
                // update checksum
389
                EE_Parameter.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&EE_Parameter), sizeof(EE_Parameter)-1);
390
 
391
                // write paramset to eeprom
392
                eeprom_write_block((void *) &EE_Parameter, (void*)(EEPROM_ADR_PARAMSET + PARAMSET_STRUCT_LEN * (setnumber - 1)), PARAMSET_STRUCT_LEN);
393
 
394
                // backup channel settings to separate block in eeprom
395
                eeprom_write_block( (void*)(EE_Parameter.Kanalbelegung), (void*)(EEPROM_ADR_CHANNELS), sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
396
 
397
                // write crc of channel block to eeprom
398
                crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(EE_Parameter.Kanalbelegung), sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
399
                eeprom_write_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_CHANNELS + sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung)), crc);
400
 
401
                // update active settings number
402
                SetActiveParamSet(setnumber);
403
                LED_Init();
404
#if ((defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__)) && defined(WITH_HOTTMENU))
405
        #warning : "### with Hottmenu ###"
406
                LIBFC_HoTT_Clear();
407
#endif
408
                return 1;
409
        }
410
        // wrong revision
411
        return 0;
412
}
413
 
414
/***************************************************/
415
/*          Read MixerTable from EEPROM            */
416
/***************************************************/
417
uint8_t MixerTable_ReadFromEEProm(void)
418
{
419
        uint8_t crc;
420
 
421
        // calculate checksum in eeprom
422
        crc = EEProm_Checksum(EEPROM_ADR_MIXERTABLE, sizeof(Mixer) - 1);
423
 
424
        // check crc
425
        if( crc != eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE + sizeof(Mixer) - 1)) ) return 0;
426
 
427
        // check revision
428
        if(eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE)) != EEMIXER_REVISION) return 0;
429
 
430
        // read mixer table
431
        eeprom_read_block((void *) &Mixer, (void*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE), sizeof(Mixer));
432
        return 1;
433
}
434
 
435
/***************************************************/
436
/*          Write Mixer Table to EEPROM            */
437
/***************************************************/
438
uint8_t MixerTable_WriteToEEProm(void)
439
{
440
        if(Mixer.Revision == EEMIXER_REVISION)
441
        {
442
                // update crc
443
                Mixer.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&Mixer), sizeof(Mixer) - 1);
444
 
445
                // write to eeprom
446
                eeprom_write_block((void *) &Mixer, (void*)(EEPROM_ADR_MIXERTABLE), sizeof(Mixer));
447
                return 1;
448
        }
449
        else return 0;
450
}
451
 
452
/***************************************************/
453
/*    Default Values for Mixer Table               */
454
/***************************************************/
455
void MixerTable_Default(void) // Quadro
456
{
457
        uint8_t i;
458
 
459
        Mixer.Revision = EEMIXER_REVISION;
460
        // clear mixer table
461
        for(i = 0; i < 16; i++)
462
        {
463
                Mixer.Motor[i][MIX_GAS]  = 0;
464
                Mixer.Motor[i][MIX_NICK] = 0;
465
                Mixer.Motor[i][MIX_ROLL] = 0;
466
                Mixer.Motor[i][MIX_YAW]  = 0;
467
        }
468
        // default = Quadro
469
        Mixer.Motor[0][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[0][MIX_NICK] = +64; Mixer.Motor[0][MIX_ROLL] =   0; Mixer.Motor[0][MIX_YAW] = +64;
470
        Mixer.Motor[1][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[1][MIX_NICK] = -64; Mixer.Motor[1][MIX_ROLL] =   0; Mixer.Motor[1][MIX_YAW] = +64;
471
        Mixer.Motor[2][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[2][MIX_NICK] =   0; Mixer.Motor[2][MIX_ROLL] = -64; Mixer.Motor[2][MIX_YAW] = -64;
472
        Mixer.Motor[3][MIX_GAS] = 64; Mixer.Motor[3][MIX_NICK] =   0; Mixer.Motor[3][MIX_ROLL] = +64; Mixer.Motor[3][MIX_YAW] = -64;
473
        memcpy(Mixer.Name, "Quadro\0", 7);
474
        Mixer.crc = Mixer.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)(&Mixer), sizeof(Mixer) - 1);
475
}
476
 
477
/***************************************************/
478
/*       Get active parameter set                  */
479
/***************************************************/
480
uint8_t GetActiveParamSet(void)
481
{
482
        uint8_t setnumber;
483
        setnumber = eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + PID_ACTIVE_SET));
484
        if(setnumber > 5)
485
        {
486
                setnumber = 3;
487
                eeprom_write_byte((void*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN+PID_ACTIVE_SET), setnumber);
488
        }
489
        return(setnumber);
490
}
491
 
492
/***************************************************/
493
/*       Set active parameter set                  */
494
/***************************************************/
495
void SetActiveParamSet(uint8_t setnumber)
496
{
497
        if(setnumber > 5) setnumber = 5;
498
        if(setnumber < 1) setnumber = 1;
499
        eeprom_write_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + PID_ACTIVE_SET), setnumber);
500
}
501
 
502
/***************************************************/
503
/*       Set default parameter set                 */
504
/***************************************************/
505
void SetDefaultParameter(uint8_t set, uint8_t restore_channels)
506
{
507
 
508
        if(set > 5) set = 5;
509
        else if(set < 1) set = 1;
510
 
511
        switch(set)
512
        {
513
                case 1:
514
                        ParamSet_DefaultSet1(); // Fill ParamSet Structure to default parameter set 1 (Sport)
515
                        break;
516
                case 2:
517
                        ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
518
                        break;
519
                case 3:
520
                        ParamSet_DefaultSet3(); // Beginner
521
                        break;
522
                default:
523
                        ParamSet_DefaultSet3(); // Beginner
524
                        break;
525
        }
526
        if(restore_channels)
527
        {
528
                uint8_t crc;
529
                // 1st check for a valid channel backup in eeprom
530
                crc = EEProm_Checksum(EEPROM_ADR_CHANNELS, sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
531
                if(crc == eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_CHANNELS + sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung))) )
532
                {
533
                        eeprom_read_block((void *)EE_Parameter.Kanalbelegung, (void*)(EEPROM_ADR_CHANNELS), sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
534
                }
535
                else ParamSet_DefaultStickMapping();
536
        }
537
        else ParamSet_DefaultStickMapping();
538
        ParamSet_WriteToEEProm(set);
539
}
540
 
541
/***************************************************/
542
/*       Initialize EEPROM Parameter Sets          */
543
/***************************************************/
544
void ParamSet_Init(void)
545
{
546
        uint8_t channel_backup  = 0, bad_params = 0, ee_default = 0,i;
547
 
548
 
549
        if(EEPARAM_REVISION != GetParamByte(PID_EE_REVISION) )
550
        {
551
                ee_default = 1; // software update or forced by mktool
552
        }
553
 
554
 
555
        // 1st check for a valid channel backup in eeprom
556
        i = EEProm_Checksum(EEPROM_ADR_CHANNELS, sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
557
        if(i == eeprom_read_byte((uint8_t*)(EEPROM_ADR_CHANNELS + sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung))) ) channel_backup = 1;
558
 
559
 
560
        // parameter check
561
 
562
        // check all 5 parameter settings
563
        for (i = 1;i < 6; i++)
564
        {
565
                if(ee_default || !ParamSet_ReadFromEEProm(i)) // could not read paramset from eeprom
566
                {
567
                        bad_params = 1;
568
                        printf("\n\rGenerating default Parameter Set %d",i);
569
                        switch(i)
570
                        {
571
                                case 1:
572
                                        ParamSet_DefaultSet1(); // Fill ParamSet Structure to default parameter set 1 (Sport)
573
                                        break;
574
                                case 2:
575
                                        ParamSet_DefaultSet2(); // Kamera
576
                                        break;
577
                                case 3:
578
                                        ParamSet_DefaultSet3(); // Beginner
579
                                        break;
580
                                default:
581
                                        ParamSet_DefaultSet3(); // Kamera
582
                                        break;
583
                        }
584
                        if(channel_backup) // if we have an channel mapping backup in eeprom
585
                        {       // restore it from eeprom
586
                                eeprom_read_block((void *)EE_Parameter.Kanalbelegung, (void*)(EEPROM_ADR_CHANNELS), sizeof(EE_Parameter.Kanalbelegung));
587
                        }
588
                        else
589
                        {       // use default mapping
590
                                ParamSet_DefaultStickMapping();
591
                        }
592
                        ParamSet_WriteToEEProm(i);
593
                }
594
        }
595
        if(bad_params) // at least one of the parameter settings were invalid
596
        {
597
                // default-Setting is parameter set 3
598
                SetActiveParamSet(3);
599
        }
600
 
601
 
602
        // read active parameter set to ParamSet stucture
603
        i = GetActiveParamSet();
604
        ParamSet_ReadFromEEProm(i);
605
        printf("\n\rUsing Parameter Set %d", i);
606
 
607
        // load mixer table
608
        if(GetParamByte(PID_EE_REVISION) == 0xff || !MixerTable_ReadFromEEProm() )
609
        {
610
                printf("\n\rGenerating default Mixer Table");
611
                MixerTable_Default(); // Quadro
612
                MixerTable_WriteToEEProm();
613
        }
614
        if(ee_default)  SetParamByte(PID_EE_REVISION, EEPARAM_REVISION);
615
        // determine motornumber
616
        RequiredMotors = 0;
617
        for(i = 0; i < 16; i++)
618
        {
619
                if(Mixer.Motor[i][MIX_GAS] > 0) RequiredMotors++;
620
        }
621
 
622
        printf("\n\rMixer-Config: '%s' (%u Motors)",Mixer.Name, RequiredMotors);
623
        //printf("\n\r==============================");
624
        printf("\n\r="); /// Martinw; removed memorysaving
625
}