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1 ingob 1 
/*#######################################################################################
1561 killagreg 2 
Decodieren eines RC Summen Signals
1 ingob 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
1 ingob 6 
// + only for non-profit use
7 
// + www.MikroKopter.com
1356 hbuss 8 
// + porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 9 
// + see the File "License.txt" for further Informations
10 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
11 
 
12 
#include "rc.h"
13 
#include "main.h"
1638 holgerb 14 
// Achtung: ACT_S3D_SUMMENSIGNAL wird in der Main.h gesetzt
1 ingob 15 
 
1377 hbuss 16 
volatile int PPM_in[26];
17 
volatile int PPM_diff[26];  // das diffenzierte Stick-Signal
1268 hbuss 18 
volatile char Channels,tmpChannels = 0;
1 ingob 19 
volatile unsigned char NewPpmData = 1;
20 
 
21 
//############################################################################
22 
//zum decodieren des PPM-Signals wird Timer1 mit seiner Input
23 
//Capture Funktion benutzt:
24 
void rc_sum_init (void)
25 
//############################################################################
26 
{
1377 hbuss 27 
 unsigned char i;
28 
 for(i=0;i<26;i++)
29 
  {
1914 holgerb 30 
   if(i < 5) PPM_in[i] = 0; else PPM_in[i] = -126;
1377 hbuss 31 
   PPM_diff[i] = 0;
32 
  }
1 ingob 33 
    AdNeutralGier = 0;
34 
    AdNeutralRoll = 0;
35 
    AdNeutralNick = 0;
36 
    return;
37 
}
1309 hbuss 38 
 
1356 hbuss 39 
#ifndef ACT_S3D_SUMMENSIGNAL
1278 hbuss 40 
//############################################################################
41 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
1561 killagreg 42 
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
1278 hbuss 43 
//############################################################################
44 
{
1309 hbuss 45 
if(!(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG_SENSITIVE_RC))
46 
 {
1278 hbuss 47 
        static unsigned int AltICR=0;
48 
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 49 
        static int index;
50 
 
51 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
52 
        AltICR = ICR1;
1283 hbuss 53 
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1561 killagreg 54 
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
1278 hbuss 55 
        {
1320 hbuss 56 
        Channels = index;
1278 hbuss 57 
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1561 killagreg 58 
        index = 1;
59 
        }
60 
        else
1278 hbuss 61 
        {
1377 hbuss 62 
        if(index < 13)
1278 hbuss 63 
            {
1561 killagreg 64 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
65 
                {
1278 hbuss 66 
                signal -= 466;
67 
                // Stabiles Signal
68 
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
1561 killagreg 69 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
1278 hbuss 70 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 71 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
72 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
1278 hbuss 73 
                else PPM_diff[index] = 0;
74 
                PPM_in[index] = tmp;
1561 killagreg 75 
                }
76 
            index++;
1639 holgerb 77 
                   if(PlatinenVersion < 20)
78 
            {  
79 
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
80 
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
81 
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
82 
                        }
1278 hbuss 83 
        }
84 
        }
1309 hbuss 85 
 }
1561 killagreg 86 
 else
1309 hbuss 87 
 {
1 ingob 88 
        static unsigned int AltICR=0;
1377 hbuss 89 
    static int ppm_in[13];
1561 killagreg 90 
    static int ppm_diff[13];
1377 hbuss 91 
    static int old_ppm_in[13];
1561 killagreg 92 
    static int old_ppm_diff[13];
173 holgerb 93 
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 94 
        static unsigned char index, okay_cnt = 0;
95 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
96 
        AltICR = ICR1;
1283 hbuss 97 
    //Syncronisationspause? (3.52 ms < signal < 25.6 ms)
1561 killagreg 98 
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))
1 ingob 99 
        {
1268 hbuss 100 
        tmpChannels = index;
1561 killagreg 101 
        if(tmpChannels >= 4 && Channels == tmpChannels)
1268 hbuss 102 
                 {
1276 hbuss 103 
          if(okay_cnt > 10)
1268 hbuss 104 
                   {
105 
                   NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1377 hbuss 106 
                   for(index = 0; index < 13; index++)
1268 hbuss 107 
                    {
1561 killagreg 108 
                         if(okay_cnt > 30)
1268 hbuss 109 
                          {
110 
                           old_ppm_in[index] = PPM_in[index];
111 
                           old_ppm_diff[index] = PPM_diff[index];
1561 killagreg 112 
                          }
1268 hbuss 113 
                     PPM_in[index] = ppm_in[index];
114 
                     PPM_diff[index] = ppm_diff[index];
115 
                    }
116 
                   }
117 
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
118 
                 }
1561 killagreg 119 
         else
1278 hbuss 120 
                  {
121 
                   if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
122 
                   ROT_ON;
123 
                  }
1561 killagreg 124 
        index = 1;
1268 hbuss 125 
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
1561 killagreg 126 
        }
127 
        else
1 ingob 128 
        {
1377 hbuss 129 
        if(index < 13)
1 ingob 130 
            {
1561 killagreg 131 
            if((signal > 250) && (signal < 687))
132 
                {
1 ingob 133 
                signal -= 466;
134 
                // Stabiles Signal
1271 hbuss 135 
                if((abs(signal - ppm_in[index]) < 6))
136 
                                 {
1276 hbuss 137 
                                  if(okay_cnt > 25)  SenderOkay += 10;
1561 killagreg 138 
                                  else
139 
                                  if(okay_cnt > 10)  SenderOkay += 2;
1276 hbuss 140 
                                  if(SenderOkay > 200) SenderOkay = 200;
1271 hbuss 141 
                                 }
1561 killagreg 142 
                tmp = (3 * (ppm_in[index]) + signal) / 4;
604 hbuss 143 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 144 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
145 
                if(SenderOkay >= 190)  ppm_diff[index] = ((tmp - ppm_in[index]) / 3) * 3;
1268 hbuss 146 
                else ppm_diff[index] = 0;
147 
                ppm_in[index] = tmp;
1561 killagreg 148 
                }
1268 hbuss 149 
                        else ROT_ON;
1639 holgerb 150 
                   if(PlatinenVersion < 20)
151 
            {  
152 
             if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
153 
             if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
154 
             if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
155 
                        }
1268 hbuss 156 
          }
1561 killagreg 157 
                  if(index < 20) index++;
1276 hbuss 158 
          else
1561 killagreg 159 
                  if(index == 20)
1268 hbuss 160 
                  {
1276 hbuss 161 
            unsigned char i;
1278 hbuss 162 
            ROT_ON;
1276 hbuss 163 
                    index = 30;
1377 hbuss 164 
            for(i=0;i<13;i++) // restore from older data
1268 hbuss 165 
                         {
1276 hbuss 166 
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
167 
                      PPM_diff[i] = 0;
168 
//                        okay_cnt /= 2;
1268 hbuss 169 
                 }
170 
                  }
171 
            }
1309 hbuss 172 
 }
1171 hbuss 173 
}
174 
 
1561 killagreg 175 
#else
1171 hbuss 176 
//############################################################################
177 
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
1561 killagreg 178 
ISR(TIMER1_CAPT_vect)
1171 hbuss 179 
//############################################################################
180 
 
181 
{
182 
        static unsigned int AltICR=0;
183 
    signed int signal = 0,tmp;
1561 killagreg 184 
        static int index;
185 
 
186 
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;
1171 hbuss 187 
        signal /= 2;
1561 killagreg 188 
        AltICR = ICR1;
1171 hbuss 189 
    //Syncronisationspause?
1561 killagreg 190 
        if((signal > 1100*2) && (signal < 8000*2))
1171 hbuss 191 
        {
192 
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
1561 killagreg 193 
        index = 1;
194 
        }
195 
        else
1171 hbuss 196 
        {
1377 hbuss 197 
        if(index < 13)
1171 hbuss 198 
            {
1561 killagreg 199 
            if((signal > 250) && (signal < 687*2))
200 
                {
1171 hbuss 201 
                signal -= 962;
202 
                // Stabiles Signal
203 
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10;}
1561 killagreg 204 
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;
1171 hbuss 205 
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
1561 killagreg 206 
                if(tmp < signal-1) tmp++;
207 
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
1171 hbuss 208 
                else PPM_diff[index] = 0;
209 
                PPM_in[index] = tmp;
1561 killagreg 210 
                }
211 
            index++;
1 ingob 212 
        }
213 
        }
214 
}
1356 hbuss 215 
#endif
1 ingob 216