Subversion Repositories FlightCtrl

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1 ingob 1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
4
// + www.MikroKopter.com
5
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21
// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
28
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
38
// +     clearly linked as origin 
39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
53
 
54
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
173 holgerb 55
unsigned char PlatinenVersion = 10;
1 ingob 56
 
57
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
58
// number [0..5]   
59
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60
{
61
   if (number > 5) number = 5;
62
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
63
}
64
 
65
 
66
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
67
// number [0..5]   
68
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
69
{
173 holgerb 70
   if(number > 5) number = 5;  
1 ingob 71
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
72
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
73
}
74
 
75
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
76
{
173 holgerb 77
 unsigned char set;
78
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
79
 if(set > 5)
80
  {
81
   set = 2;  
82
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
83
  }
84
 return(set);
1 ingob 85
}
86
 
87
//############################################################################
88
//Hauptprogramm
89
int main (void)
90
//############################################################################
91
{
92
        unsigned int timer;
296 holgerb 93
 
304 ingob 94
        //unsigned int timer2 = 0;
188 holgerb 95
    DDRB  = 0x00;
96
    PORTB = 0x00;
97
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
173 holgerb 98
    if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
99
    DDRC  = 0x81; // SCL
1 ingob 100
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
101
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
102
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
103
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
104
    DDRD  |=0x80; // J7
105
 
106
        PORTD = 0xF7; // LED
188 holgerb 107
 
1 ingob 108
 
109
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
110
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
111
    WDTCSR = 0;
112
 
113
    beeptime = 2000;
114
 
115
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
116
 
117
    ROT_OFF;
118
 
119
    Timer_Init();
120
        UART_Init();
121
    rc_sum_init();
122
        ADC_Init();
123
        i2c_init();
395 hbuss 124
//      SPI_MasterInit();
1 ingob 125
 
126
        sei();
127
 
128
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
129
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
130
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
131
 
296 holgerb 132
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
1 ingob 133
        printf("\n\r==============================");
134
        GRN_ON;
135
 
499 hbuss 136
#define EE_DATENREVISION 68 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
173 holgerb 137
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
1 ingob 138
        {
139
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
140
          DefaultKonstanten1();
141
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
142
      {
395 hbuss 143
       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
144
       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
145
       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
1 ingob 146
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
147
      }
395 hbuss 148
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
173 holgerb 149
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
1 ingob 150
        }
513 hbuss 151
 
152
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
153
     {
154
       printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
155
     }
1 ingob 156
 
157
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
158
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
159
 
160
 
161
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
162
         {
163
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
173 holgerb 164
           timer = SetDelay(1000);  
1 ingob 165
       SucheLuftruckOffset();
166
           while (!CheckDelay(timer));
167
       printf("OK\n\r");
168
        }
169
 
170
        SetNeutral();
171
 
172
        ROT_OFF;
173
 
174
    beeptime = 2000;
595 hbuss 175
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;   
1 ingob 176
 
177
 
178
        printf("\n\rSteuerung: ");
179
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
180
        else printf("Neutral");
181
 
182
        printf("\n\n\r");
183
 
184
    LcdClear();
173 holgerb 185
    I2CTimeout = 5000;
1 ingob 186
        while (1)
187
        {
188
        if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall
189
            {
395 hbuss 190
//            SPI_TransmitByte();
304 ingob 191
                        UpdateMotor=0;
419 hbuss 192
//PORTD |= 0x08;
1 ingob 193
            MotorRegler();  
419 hbuss 194
//PORTD &= ~0x08;
1 ingob 195
            SendMotorData();
196
            ROT_OFF;
492 hbuss 197
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
198
             else
199
              {
200
               DubWiseKeys[0] = 0;
201
               DubWiseKeys[1] = 0;
595 hbuss 202
                           ExternControl.Config = 0;
492 hbuss 203
               ExternStickNick = 0;
204
               ExternStickRoll = 0;
205
               ExternStickGier = 0;
206
              }
1 ingob 207
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
173 holgerb 208
            if(!I2CTimeout)
209
                {
210
                 I2CTimeout = 5;
211
                 i2c_reset();
212
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
213
                   {
214
                    beeptime = 10000;
215
                    BeepMuster = 0x0080;
216
                   }
1 ingob 217
                }
218
            else        
219
                {
173 holgerb 220
                 I2CTimeout--;
221
                 ROT_OFF;
1 ingob 222
                }
223
            }
224
            if(SIO_DEBUG)
225
              {
226
               DatenUebertragung();
227
               BearbeiteRxDaten();
228
              }
229
              else BearbeiteRxDaten();
173 holgerb 230
         if(CheckDelay(timer))
1 ingob 231
            {
173 holgerb 232
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
233
                {    
234
                  if(BeepMuster == 0xffff)
235
                   {
236
                    beeptime = 6000;
237
                    BeepMuster = 0x0300;
238
                   }
239
                }
395 hbuss 240
       //      SPI_StartTransmitPacket();
304 ingob 241
                         timer = SetDelay(100);  
1 ingob 242
            }
243
    }
244
 return (1);
245
}
246