Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Go to most recent revision | Details | Last modification | View Log | RSS feed

Rev Author Line No. Line
1 ingob 1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 5
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
1 ingob 7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
1 ingob 13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
1 ingob 17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1338 ingob 27
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
1 ingob 28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1051 killagreg 32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
1 ingob 33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
1051 killagreg 36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
1 ingob 37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
1051 killagreg 38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
1 ingob 39
// +     with our written permission
1051 killagreg 40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41
// +     clearly linked as origin
1338 ingob 42
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
1 ingob 43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
1322 hbuss 50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
1 ingob 52
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
1051 killagreg 53
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
1 ingob 54
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55
 
56
#include "main.h"
1320 hbuss 57
#include "mymath.h"
1330 killagreg 58
#include "isqrt.h"
1 ingob 59
 
1352 hbuss 60
unsigned char h,m,s;
61
unsigned int BaroExpandActive = 0;
173 holgerb 62
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
1153 hbuss 63
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
1166 hbuss 64
int TrimNick, TrimRoll;
927 hbuss 65
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
1643 holgerb 66
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
67
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
805 hbuss 68
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
1639 holgerb 69
int NeutralAccZ = 0;
1 ingob 70
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
693 hbuss 71
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
72
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
73
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
74
long Integral_Gier = 0;
75
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
76
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
77
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
78
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
1 ingob 79
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
1153 hbuss 80
int  KompassValue = 0;
81
int  KompassStartwert = 0;
82
int  KompassRichtung = 0;
693 hbuss 83
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
855 hbuss 84
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
1 ingob 85
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
880 hbuss 86
unsigned char TrichterFlug = 0;
395 hbuss 87
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
693 hbuss 88
long  ErsatzKompass;
89
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
90
int   GierGyroFehler = 0;
1211 hbuss 91
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
92
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
1153 hbuss 93
int  DiffNick,DiffRoll;
1377 hbuss 94
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
1391 killagreg 95
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
1 ingob 96
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
595 hbuss 97
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
1 ingob 98
char MotorenEin = 0;
1622 killagreg 99
unsigned char RequiredMotors = 0;
1246 killagreg 100
long HoehenWert = 0;
101
long SollHoehe = 0;
498 hbuss 102
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
1153 hbuss 103
//float Ki =  FAKTOR_I;
1652 holgerb 104
int Ki = (10300/2) / 33;
395 hbuss 105
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
106
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
1 ingob 107
 
108
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
109
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
110
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
111
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
112
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
1283 hbuss 113
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
1111 hbuss 114
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
173 holgerb 115
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
1 ingob 116
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
1322 hbuss 117
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
118
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
1 ingob 119
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
120
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
121
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
122
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
123
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
124
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
499 hbuss 125
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
126
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
127
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
128
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
1 ingob 129
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
1232 hbuss 130
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
173 holgerb 131
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
1120 hbuss 132
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
133
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
134
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
135
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
499 hbuss 136
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
921 hbuss 137
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
138
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
139
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
140
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
141
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
1051 killagreg 142
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
143
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
144
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
145
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
146
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
993 hbuss 147
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
148
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
149
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
921 hbuss 150
unsigned char Parameter_ExternalControl;
1403 hbuss 151
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
1622 killagreg 152
 
492 hbuss 153
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
614 hbuss 154
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
871 hbuss 155
unsigned int  modell_fliegt = 0;
1420 killagreg 156
volatile unsigned char FCFlags = 0;
1121 hbuss 157
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
1153 hbuss 158
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
1209 hbuss 159
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
1591 holgerb 160
char VarioCharacter = ' ';
161
 
1391 killagreg 162
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
163
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
164
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
1155 hbuss 165
 
1622 killagreg 166
 
1639 holgerb 167
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
168
//  Debugwerte zuordnen
169
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
170
void CopyDebugValues(void)
171
{
172
 
173
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
174
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
175
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
176
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
177
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
178
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1643 holgerb 179
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//AdWertAccHoch;// Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1639 holgerb 180
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
181
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
182
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
183
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
184
DebugOut.Analog[16] = NeutralAccZ;
185
        //DebugOut.Analog[16] = Motor[0].Temperature;
186
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
187
//    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
188
//    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
189
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
190
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
191
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
192
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
193
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
194
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
195
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
196
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
197
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
198
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
199
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
200
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
201
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
202
}
203
 
1232 hbuss 204
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
1 ingob 205
{
1232 hbuss 206
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
1 ingob 207
 while(Anzahl--)
208
 {
1232 hbuss 209
  beeptime = dauer;
210
  while(beeptime);
211
  Delay_ms(dauer * 2);
1 ingob 212
 }
213
}
214
 
215
//############################################################################
1622 killagreg 216
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
217
void CalibrierMittelwert(void)
218
//############################################################################
219
{
220
    unsigned char i;
221
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
222
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
223
        ANALOG_OFF;
224
        MesswertNick = AdWertNick;
225
        MesswertRoll = AdWertRoll;
226
        MesswertGier = AdWertGier;
227
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
228
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
229
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
230
   // ADC einschalten
231
    ANALOG_ON;
232
   for(i=0;i<8;i++)
233
    {
234
     int tmp;
235
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
236
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
237
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
238
        }
239
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
240
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
241
}
242
 
243
//############################################################################
1 ingob 244
//  Nullwerte ermitteln
1622 killagreg 245
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
1 ingob 246
//############################################################################
247
{
1622 killagreg 248
        unsigned char i;
249
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
250
 
1320 hbuss 251
    HEF4017R_ON;
1051 killagreg 252
        NeutralAccX = 0;
1 ingob 253
        NeutralAccY = 0;
254
        NeutralAccZ = 0;
1622 killagreg 255
 
1051 killagreg 256
    AdNeutralNick = 0;
257
        AdNeutralRoll = 0;
1 ingob 258
        AdNeutralGier = 0;
1622 killagreg 259
 
395 hbuss 260
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
1120 hbuss 261
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
1622 killagreg 262
 
1036 hbuss 263
    ExpandBaro = 0;
1622 killagreg 264
 
1648 killagreg 265
        I2C_SendBLConfig();
1639 holgerb 266
 
1051 killagreg 267
    CalibrierMittelwert();
395 hbuss 268
    Delay_ms_Mess(100);
1622 killagreg 269
 
1 ingob 270
        CalibrierMittelwert();
1622 killagreg 271
 
1 ingob 272
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
1051 killagreg 273
     {
1 ingob 274
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
275
     }
1166 hbuss 276
#define NEUTRAL_FILTER 32
277
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
1111 hbuss 278
         {
279
          Delay_ms_Mess(10);
1216 killagreg 280
          gier_neutral += AdWertGier;
1166 hbuss 281
          nick_neutral += AdWertNick;
282
          roll_neutral += AdWertRoll;
1111 hbuss 283
         }
1173 hbuss 284
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
285
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
286
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
1622 killagreg 287
 
401 hbuss 288
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
289
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
1622 killagreg 290
 
291
     if(AccAdjustment)
292
     {
293
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
294
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
295
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
296
 
297
                // Save ACC neutral settings to eeprom
1639 holgerb 298
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
299
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
1622 killagreg 300
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
513 hbuss 301
    }
1051 killagreg 302
    else
513 hbuss 303
    {
1622 killagreg 304
                // restore from eeprom
305
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
306
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
307
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
308
                // strange settings?
1638 holgerb 309
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
1622 killagreg 310
                {
311
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
312
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
313
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
314
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
315
                }
513 hbuss 316
    }
1051 killagreg 317
 
1 ingob 318
    MesswertNick = 0;
319
    MesswertRoll = 0;
320
    MesswertGier = 0;
1111 hbuss 321
    Delay_ms_Mess(100);
1174 hbuss 322
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
323
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
1173 hbuss 324
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
325
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
326
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
327
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
328
    Mess_Integral_Gier = 0;
1 ingob 329
    StartLuftdruck = Luftdruck;
1253 killagreg 330
    VarioMeter = 0;
1 ingob 331
    Mess_Integral_Hoch = 0;
332
    KompassStartwert = KompassValue;
333
    GPS_Neutral();
1051 killagreg 334
    beeptime = 50;
882 hbuss 335
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
336
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
492 hbuss 337
    ExternHoehenValue = 0;
693 hbuss 338
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
339
    GierGyroFehler = 0;
723 hbuss 340
    SendVersionToNavi = 1;
921 hbuss 341
    LED_Init();
1420 killagreg 342
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
992 hbuss 343
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
1173 hbuss 344
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
992 hbuss 345
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
1391 killagreg 346
 
347
   for(i=0;i<8;i++)
1377 hbuss 348
    {
349
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
350
        }
1171 hbuss 351
    SenderOkay = 100;
1320 hbuss 352
    if(ServoActive)
353
         {
354
                HEF4017R_ON;
355
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
356
     }
1 ingob 357
}
358
 
359
//############################################################################
395 hbuss 360
// Bearbeitet die Messwerte
1 ingob 361
void Mittelwert(void)
362
//############################################################################
1051 killagreg 363
{
1111 hbuss 364
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
365
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
1153 hbuss 366
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
1377 hbuss 367
    unsigned char i;
1111 hbuss 368
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
1171 hbuss 369
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
370
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
1153 hbuss 371
    RohMesswertNick = MesswertNick;
372
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
1166 hbuss 373
 
395 hbuss 374
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 375
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
376
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
377
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
395 hbuss 378
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
379
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
805 hbuss 380
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
381
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
382
    NaviCntAcc++;
1153 hbuss 383
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
384
 
1155 hbuss 385
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
386
// ADC einschalten
1171 hbuss 387
    ANALOG_ON;
1155 hbuss 388
        AdReady = 0;
389
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
390
 
1216 killagreg 391
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
392
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
1153 hbuss 393
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
394
 
1216 killagreg 395
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
396
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
1153 hbuss 397
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
398
 
1120 hbuss 399
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1153 hbuss 400
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
401
   ErsatzKompass += MesswertGier;
395 hbuss 402
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
403
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
404
         {
1153 hbuss 405
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
1120 hbuss 406
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 407
            tmpl3 /= 4096L;
1153 hbuss 408
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
1216 killagreg 409
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
1111 hbuss 410
            tmpl4 /= 4096L;
1153 hbuss 411
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
412
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
1111 hbuss 413
            tmpl4 -= tmpl3;
414
            ErsatzKompass += tmpl4;
1166 hbuss 415
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
1111 hbuss 416
 
1153 hbuss 417
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
1111 hbuss 418
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
880 hbuss 419
            tmpl /= 4096L;
1153 hbuss 420
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
395 hbuss 421
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
880 hbuss 422
            tmpl2 /= 4096L;
1225 hbuss 423
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
1153 hbuss 424
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
395 hbuss 425
         }
1166 hbuss 426
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
1111 hbuss 427
 
1166 hbuss 428
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
429
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
430
 
1111 hbuss 431
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
432
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
433
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
395 hbuss 434
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 435
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
436
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
1051 killagreg 437
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
395 hbuss 438
            {
882 hbuss 439
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 440
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 441
            }
395 hbuss 442
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
443
            {
882 hbuss 444
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
395 hbuss 445
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 446
            }
395 hbuss 447
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1166 hbuss 448
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
449
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
1051 killagreg 450
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
882 hbuss 451
             {
452
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
453
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 454
             }
455
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
395 hbuss 456
            {
882 hbuss 457
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 hbuss 458
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
1051 killagreg 459
            }
1111 hbuss 460
 
1 ingob 461
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
462
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
463
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
1051 killagreg 464
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
1 ingob 465
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
466
 
1166 hbuss 467
#define D_LIMIT 128
468
 
1171 hbuss 469
   MesswertNick = HiResNick / 8;
470
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
1166 hbuss 471
 
1167 hbuss 472
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
473
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
474
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
475
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
476
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
477
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
478
 
1216 killagreg 479
  if(Parameter_Gyro_D)
1111 hbuss 480
  {
1166 hbuss 481
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
482
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
1111 hbuss 483
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
484
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
1166 hbuss 485
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
486
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
487
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
1111 hbuss 488
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
489
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
1166 hbuss 490
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
491
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
492
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
1216 killagreg 493
  }
1111 hbuss 494
 
1166 hbuss 495
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
496
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
497
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
498
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
1153 hbuss 499
 
500
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
501
  {
502
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
503
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
504
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
505
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
506
  }
1377 hbuss 507
  for(i=0;i<8;i++)
508
    {
509
     int tmp;
510
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
511
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
1406 hbuss 512
     if(tmp != Poti[i])
513
          {
514
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
1413 killagreg 515
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
1406 hbuss 516
           else Poti[i]++;
1413 killagreg 517
          }
1377 hbuss 518
        }
1 ingob 519
}
520
 
521
//############################################################################
522
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
523
void SendMotorData(void)
524
//############################################################################
1051 killagreg 525
{
1209 hbuss 526
 unsigned char i;
921 hbuss 527
    if(!MotorenEin)
1 ingob 528
        {
1420 killagreg 529
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
1216 killagreg 530
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
531
                  {
532
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
1638 holgerb 533
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
534
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
535
/*
536
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
537
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
538
*/
1216 killagreg 539
                  }
1212 hbuss 540
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
1216 killagreg 541
        }
1420 killagreg 542
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
1111 hbuss 543
 
1479 killagreg 544
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
545
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
1521 killagreg 546
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
547
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
1 ingob 548
 
549
    //Start I2C Interrupt Mode
550
    twi_state = 0;
551
    motor = 0;
1639 holgerb 552
    I2C_Start();
1 ingob 553
}
554
 
555
 
556
 
557
//############################################################################
558
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
1051 killagreg 559
void ParameterZuordnung(void)
1 ingob 560
//############################################################################
561
{
1652 holgerb 562
 
1391 killagreg 563
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
564
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
565
 
921 hbuss 566
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
567
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
568
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
569
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
570
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
1403 hbuss 571
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
572
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
573
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
1377 hbuss 574
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1403 hbuss 575
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
1377 hbuss 576
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
577
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
578
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
579
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
580
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
581
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
582
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
583
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
584
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
585
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
586
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
587
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
588
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
589
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
590
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
591
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
592
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
593
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
594
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
595
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1);
596
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2);
597
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
598
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
599
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
600
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
1652 holgerb 601
 Ki = (10300 / 2) / (Parameter_I_Faktor + 1);
1 ingob 602
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
603
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
604
}
605
 
606
//############################################################################
607
//
608
void MotorRegler(void)
609
//############################################################################
610
{
1330 killagreg 611
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
1 ingob 612
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
613
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
614
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
395 hbuss 615
     static long IntegralFehlerNick = 0;
616
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
1 ingob 617
         static unsigned int RcLostTimer;
618
         static unsigned char delay_neutral = 0;
619
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
1622 killagreg 620
         static unsigned char calibration_done = 0;
1 ingob 621
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
395 hbuss 622
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
1153 hbuss 623
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
1209 hbuss 624
         unsigned char i;
1051 killagreg 625
        Mittelwert();
1 ingob 626
    GRN_ON;
1051 killagreg 627
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 628
// Gaswert ermitteln
1051 killagreg 629
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
630
        GasMischanteil = StickGas;
831 hbuss 631
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
1330 killagreg 632
 
1051 killagreg 633
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 634
// Empfang schlecht
1051 killagreg 635
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 636
   if(SenderOkay < 100)
637
        {
1051 killagreg 638
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
639
        else
1 ingob 640
         {
641
          MotorenEin = 0;
1420 killagreg 642
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1051 killagreg 643
         }
1 ingob 644
        ROT_ON;
693 hbuss 645
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
1 ingob 646
            {
647
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
1420 killagreg 648
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
744 hbuss 649
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
1051 killagreg 650
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
1 ingob 651
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
652
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
653
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
173 holgerb 654
            }
1 ingob 655
         else MotorenEin = 0;
656
        }
1051 killagreg 657
        else
658
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 659
// Emfang gut
1051 killagreg 660
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 661
        if(SenderOkay > 140)
662
            {
1420 killagreg 663
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
1 ingob 664
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
921 hbuss 665
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
1 ingob 666
                {
667
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
668
                }
871 hbuss 669
            if((modell_fliegt < 256))
1 ingob 670
                {
671
                SummeNick = 0;
672
                SummeRoll = 0;
1051 killagreg 673
                if(modell_fliegt == 250)
918 hbuss 674
                 {
1051 killagreg 675
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
918 hbuss 676
                  sollGier = 0;
1051 killagreg 677
                  Mess_Integral_Gier = 0;
927 hbuss 678
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
1051 killagreg 679
                 }
1420 killagreg 680
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
1051 killagreg 681
 
595 hbuss 682
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
1 ingob 683
                {
1051 killagreg 684
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 685
// auf Nullwerte kalibrieren
1051 killagreg 686
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 687
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
688
                    {
689
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
690
                        {
691
                        GRN_OFF;
692
                        MotorenEin = 0;
693
                        delay_neutral = 0;
694
                        modell_fliegt = 0;
695
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
696
                        {
304 ingob 697
                         unsigned char setting=1;
1 ingob 698
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
699
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
700
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
701
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
702
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
1622 killagreg 703
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
1 ingob 704
                        }
820 hbuss 705
//                        else
1051 killagreg 706
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
707
                          {
819 hbuss 708
                           WinkelOut.CalcState = 1;
709
                           beeptime = 1000;
710
                          }
711
                          else
1 ingob 712
                          {
1622 killagreg 713
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
1413 killagreg 714
                               LipoDetection(0);
1626 killagreg 715
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
819 hbuss 716
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
717
                            {
1 ingob 718
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
1051 killagreg 719
                            }
1330 killagreg 720
                                                   ServoActive = 0;
1622 killagreg 721
                           SetNeutral(0);
722
                           calibration_done = 1;
1232 hbuss 723
                                                   ServoActive = 1;
724
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
1622 killagreg 725
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
819 hbuss 726
                         }
1051 killagreg 727
                        }
1 ingob 728
                    }
1051 killagreg 729
                 else
513 hbuss 730
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
731
                    {
732
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
733
                        {
734
                        GRN_OFF;
735
                        MotorenEin = 0;
736
                        delay_neutral = 0;
737
                        modell_fliegt = 0;
1622 killagreg 738
                        SetNeutral(1);
739
                        calibration_done = 1;
740
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
1051 killagreg 741
                        }
513 hbuss 742
                    }
1 ingob 743
                 else delay_neutral = 0;
744
                }
1051 killagreg 745
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 746
// Gas ist unten
1051 killagreg 747
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 hbuss 748
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
1 ingob 749
                {
1521 killagreg 750
                                        // Motoren Starten
751
                                        if(!MotorenEin)
752
                        {
753
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
754
                                                {
1051 killagreg 755
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 756
// Einschalten
1051 killagreg 757
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 758
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
759
                                                        {
760
                                                                delay_einschalten = 0;
1622 killagreg 761
                                                                if(calibration_done)
762
                                                                {
763
                                                                        modell_fliegt = 1;
764
                                                                        MotorenEin = 1;
765
                                                                        sollGier = 0;
766
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
767
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
768
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
769
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
770
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
771
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
772
                                                                        SummeNick = 0;
773
                                                                        SummeRoll = 0;
774
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
775
                                                                }
776
                                                                else
777
                                                                {
778
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
779
                                                                }
1521 killagreg 780
                                                        }
781
                                                }
782
                                                else delay_einschalten = 0;
783
                                        }
1051 killagreg 784
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 785
// Auschalten
1051 killagreg 786
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1521 killagreg 787
                                        else // only if motors are running
788
                                        {
789
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
790
                                                {
791
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
792
                                                        {
793
                                                                MotorenEin = 0;
794
                                                                delay_ausschalten = 0;
795
                                                                modell_fliegt = 0;
796
                                                        }
797
                                                }
798
                                                else delay_ausschalten = 0;
799
                                        }
1 ingob 800
                }
801
            }
1051 killagreg 802
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 803
// neue Werte von der Funke
1051 killagreg 804
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 805
 
1420 killagreg 806
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1 ingob 807
  {
604 hbuss 808
        static int stick_nick,stick_roll;
1 ingob 809
    ParameterZuordnung();
1051 killagreg 810
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
723 hbuss 811
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 812
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
604 hbuss 813
 
723 hbuss 814
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
815
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
805 hbuss 816
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
723 hbuss 817
 
1 ingob 818
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
1120 hbuss 819
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
820
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
821
 
1350 hbuss 822
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
1330 killagreg 823
 
1153 hbuss 824
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
825
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
1322 hbuss 826
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
827
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
1 ingob 828
 
595 hbuss 829
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
830
//+ Analoge Steuerung per Seriell
831
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 hbuss 832
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
595 hbuss 833
    {
834
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
835
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
836
         StickGier += ExternControl.Gier;
837
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
838
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
839
    }
855 hbuss 840
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
1330 killagreg 841
 
1 ingob 842
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
1330 killagreg 843
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
844
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
723 hbuss 845
 
1051 killagreg 846
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
928 hbuss 847
     {
1051 killagreg 848
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
928 hbuss 849
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
1051 killagreg 850
     }
928 hbuss 851
     else MaxStickNick--;
1051 killagreg 852
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
928 hbuss 853
     {
1051 killagreg 854
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
928 hbuss 855
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
1051 killagreg 856
     }
928 hbuss 857
     else MaxStickRoll--;
1420 killagreg 858
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 hbuss 859
 
1051 killagreg 860
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 861
// Looping?
1051 killagreg 862
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
993 hbuss 863
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
1051 killagreg 864
  else
865
   {
395 hbuss 866
     {
1051 killagreg 867
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
868
     }
869
   }
993 hbuss 870
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
1051 killagreg 871
   else
395 hbuss 872
   {
873
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
874
     {
875
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
876
     }
1051 killagreg 877
   }
173 holgerb 878
 
993 hbuss 879
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
1051 killagreg 880
  else
881
   {
395 hbuss 882
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
883
     {
1051 killagreg 884
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
885
     }
886
   }
993 hbuss 887
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
1051 killagreg 888
   else
395 hbuss 889
   {
890
    if(Looping_Unten) // Hysterese
891
     {
892
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
893
     }
1051 killagreg 894
   }
395 hbuss 895
 
896
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
1153 hbuss 897
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
395 hbuss 898
  } // Ende neue Funken-Werte
899
 
900
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
901
   {
173 holgerb 902
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
1153 hbuss 903
        TrichterFlug = 1;
173 holgerb 904
   }
905
 
1051 killagreg 906
 
907
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
908
// Bei Empfangsausfall im Flug
909
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1420 killagreg 910
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
1 ingob 911
    {
912
     StickGier = 0;
913
     StickNick = 0;
914
     StickRoll = 0;
1211 hbuss 915
     GyroFaktor     = 90;
916
     IntegralFaktor = 120;
917
     GyroFaktorGier     = 90;
918
     IntegralFaktorGier = 120;
173 holgerb 919
     Looping_Roll = 0;
920
     Looping_Nick = 0;
1051 killagreg 921
    }
395 hbuss 922
 
923
 
1051 killagreg 924
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 925
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
1051 killagreg 926
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 927
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
928
 
929
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
930
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
931
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
932
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
933
 
934
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
935
  {
936
    IntegralAccNick = 0;
937
    IntegralAccRoll = 0;
938
    MittelIntegralNick = 0;
939
    MittelIntegralRoll = 0;
940
    MittelIntegralNick2 = 0;
941
    MittelIntegralRoll2 = 0;
942
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
943
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
944
    ZaehlMessungen = 0;
498 hbuss 945
    LageKorrekturNick = 0;
946
    LageKorrekturRoll = 0;
395 hbuss 947
  }
948
 
1051 killagreg 949
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1224 hbuss 950
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
469 hbuss 951
  {
952
   long tmp_long, tmp_long2;
1171 hbuss 953
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
992 hbuss 954
     {
955
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 956
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
957
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
958
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
992 hbuss 959
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
960
      {
961
      tmp_long  /= 2;
962
      tmp_long2 /= 2;
963
      }
964
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
965
      {
966
      tmp_long  /= 3;
967
      tmp_long2 /= 3;
968
      }
969
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
970
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
971
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
972
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
973
     }
1051 killagreg 974
     else
992 hbuss 975
     {
976
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1051 killagreg 977
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
992 hbuss 978
      tmp_long /= 16;
979
      tmp_long2 /= 16;
980
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
981
      {
982
      tmp_long  /= 3;
983
      tmp_long2 /= 3;
1216 killagreg 984
      }
985
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
992 hbuss 986
      {
987
      tmp_long  /= 3;
988
      tmp_long2 /= 3;
989
      }
1155 hbuss 990
 
991
#define AUSGLEICH  32
992 hbuss 992
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
993
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
994
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
995
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
996
     }
1166 hbuss 997
 
998
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
1111 hbuss 999
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1000
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
469 hbuss 1001
  }
1051 killagreg 1002
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1003
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1004
 {
1005
  static int cnt = 0;
1006
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1007
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1173 hbuss 1008
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
173 holgerb 1009
  {
395 hbuss 1010
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1011
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1012
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1013
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1014
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
492 hbuss 1015
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
395 hbuss 1016
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1017
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1018
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1051 killagreg 1019
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1020
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
395 hbuss 1021
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
614 hbuss 1022
 
1023
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
498 hbuss 1024
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1025
 
992 hbuss 1026
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
614 hbuss 1027
    {
1028
     LageKorrekturNick /= 2;
720 ingob 1029
     LageKorrekturRoll /= 2;
614 hbuss 1030
    }
498 hbuss 1031
 
1051 killagreg 1032
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1033
// Gyro-Drift ermitteln
1051 killagreg 1034
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1035
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1036
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1037
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1038
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
395 hbuss 1039
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
1040
 
1041
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1042
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1043
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1044
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1045
 
1111 hbuss 1046
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1047
   {
1622 killagreg 1048
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1049
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1111 hbuss 1050
   }
693 hbuss 1051
    GierGyroFehler = 0;
720 ingob 1052
 
1053
 
1243 killagreg 1054
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1055
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1225 hbuss 1056
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
492 hbuss 1057
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
395 hbuss 1058
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1059
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1060
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1173 hbuss 1061
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1062
        {
1051 killagreg 1063
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1064
         {
1051 killagreg 1065
           if(last_n_p)
395 hbuss 1066
           {
1173 hbuss 1067
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1068
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1069
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
498 hbuss 1070
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1071
           }
395 hbuss 1072
           else last_n_p = 1;
1073
         } else  last_n_p = 0;
1051 killagreg 1074
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1075
         {
1076
           if(last_n_n)
1051 killagreg 1077
            {
1173 hbuss 1078
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1079
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
401 hbuss 1080
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
498 hbuss 1081
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1082
            }
395 hbuss 1083
           else last_n_n = 1;
1084
         } else  last_n_n = 0;
1051 killagreg 1085
        }
1086
        else
847 hbuss 1087
        {
1088
         cnt = 0;
921 hbuss 1089
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1090
        }
499 hbuss 1091
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1092
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1093
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1094
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
401 hbuss 1095
 
395 hbuss 1096
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 hbuss 1097
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1225 hbuss 1098
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
498 hbuss 1099
        ausgleichRoll = 0;
1173 hbuss 1100
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
492 hbuss 1101
        {
1051 killagreg 1102
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1103
         {
1051 killagreg 1104
           if(last_r_p)
395 hbuss 1105
           {
1173 hbuss 1106
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1107
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1108
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
498 hbuss 1109
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 killagreg 1110
           }
395 hbuss 1111
           else last_r_p = 1;
1112
         } else  last_r_p = 0;
1051 killagreg 1113
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
395 hbuss 1114
         {
1051 killagreg 1115
           if(last_r_n)
395 hbuss 1116
           {
1173 hbuss 1117
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
492 hbuss 1118
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
401 hbuss 1119
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
498 hbuss 1120
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
395 hbuss 1121
           }
1122
           else last_r_n = 1;
1123
         } else  last_r_n = 0;
1051 killagreg 1124
        } else
492 hbuss 1125
        {
1126
         cnt = 0;
921 hbuss 1127
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1128
        }
499 hbuss 1129
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1173 hbuss 1130
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
395 hbuss 1131
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1132
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
173 holgerb 1133
  }
1051 killagreg 1134
  else
498 hbuss 1135
  {
1136
   LageKorrekturRoll = 0;
1137
   LageKorrekturNick = 0;
880 hbuss 1138
   TrichterFlug = 0;
498 hbuss 1139
  }
1051 killagreg 1140
 
498 hbuss 1141
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1051 killagreg 1142
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1143
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1144
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1145
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 hbuss 1146
    IntegralAccNick = 0;
1147
    IntegralAccRoll = 0;
1148
    IntegralAccZ = 0;
1149
    MittelIntegralNick = 0;
1150
    MittelIntegralRoll = 0;
1151
    MittelIntegralNick2 = 0;
1152
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1153
    ZaehlMessungen = 0;
1173 hbuss 1154
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
395 hbuss 1155
 
1051 killagreg 1156
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1157
//  Gieren
1051 killagreg 1158
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
693 hbuss 1159
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1051 killagreg 1160
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1 ingob 1161
     {
921 hbuss 1162
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1051 killagreg 1163
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1164
       {
1165
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
824 hbuss 1166
        };
1 ingob 1167
     }
395 hbuss 1168
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1051 killagreg 1169
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
173 holgerb 1170
    sollGier = tmp_int;
1051 killagreg 1171
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
395 hbuss 1172
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1173
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1051 killagreg 1174
 
1175
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1176
//  Kompass
1051 killagreg 1177
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1175 hbuss 1178
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
819 hbuss 1179
 
1051 killagreg 1180
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1 ingob 1181
     {
819 hbuss 1182
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1 ingob 1183
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1184
       v = abs(IntegralRoll /512);
1185
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
824 hbuss 1186
       korrektur = w / 8 + 1;
921 hbuss 1187
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1171 hbuss 1188
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1036 hbuss 1189
            {
1190
                 fehler = 0;
1051 killagreg 1191
                }
921 hbuss 1192
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1193
        {
1194
        GierGyroFehler += fehler;
1051 killagreg 1195
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1196
         {
1352 hbuss 1197
//         beeptime = 200;
847 hbuss 1198
//         KompassStartwert = KompassValue;
1171 hbuss 1199
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
921 hbuss 1200
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1201
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1202
         }
1 ingob 1203
        }
824 hbuss 1204
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
921 hbuss 1205
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1 ingob 1206
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
921 hbuss 1207
       if(w >= 0)
1 ingob 1208
        {
1051 killagreg 1209
          if(!KompassSignalSchlecht)
693 hbuss 1210
          {
1051 killagreg 1211
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
847 hbuss 1212
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1213
//           r = KompassRichtung;
819 hbuss 1214
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1215
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
693 hbuss 1216
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1051 killagreg 1217
           else
693 hbuss 1218
           if(v < -w) v = -w;
1219
           Mess_Integral_Gier += v;
1051 killagreg 1220
          }
693 hbuss 1221
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1051 killagreg 1222
        }
921 hbuss 1223
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1051 killagreg 1224
     }
1 ingob 1225
 
1051 killagreg 1226
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1227
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1051 killagreg 1228
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216 killagreg 1229
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
604 hbuss 1230
 
1171 hbuss 1231
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1232
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1153 hbuss 1233
 
1167 hbuss 1234
#define TRIM_MAX 200
1166 hbuss 1235
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1236
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1153 hbuss 1237
 
1166 hbuss 1238
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1239
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1211 hbuss 1240
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1166 hbuss 1241
 
1 ingob 1242
    // Maximalwerte abfangen
1153 hbuss 1243
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1244
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1216 killagreg 1245
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1 ingob 1246
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1247
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1248
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1249
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1250
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1251
 
1051 killagreg 1252
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1253
// Höhenregelung
1254
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1051 killagreg 1255
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1374 hbuss 1256
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
855 hbuss 1257
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1309 hbuss 1258
        // if height control is activated
1322 hbuss 1259
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1309 hbuss 1260
        {
1590 killagreg 1261
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 4096L         // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1332 hbuss 1262
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1638 holgerb 1263
 
1264
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1265
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1642 killagreg 1266
#else
1638 holgerb 1267
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1268
#endif
1587 killagreg 1269
                int HCGas, HeightDeviation = 0;
1309 hbuss 1270
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1271
                static int FilterHCGas = 0;
1587 killagreg 1272
                static int StickGasHover = 120, HoverGas = 0, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1273
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1322 hbuss 1274
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1320 hbuss 1275
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1330 killagreg 1276
 
1309 hbuss 1277
                // get the current hooverpoint
1587 killagreg 1278
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1642 killagreg 1279
 
1322 hbuss 1280
        // Expand the measurement
1281
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1282
          if(!BaroExpandActive)
1283
                   {
1284
                        if(MessLuftdruck > 920)
1285
                        {   // increase offset
1330 killagreg 1286
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1322 hbuss 1287
                           {
1288
                                ExpandBaro -= 1;
1289
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1290
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1291
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1292
                           }
1293
                           else
1322 hbuss 1294
                           {
1295
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1296
               }
1297
                        }
1298
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1330 killagreg 1299
                        else
1322 hbuss 1300
                        if(MessLuftdruck < 100)
1301
                        {   // decrease offset
1330 killagreg 1302
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1322 hbuss 1303
                           {
1304
                                ExpandBaro += 1;
1305
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1306
                                beeptime = 300;
1352 hbuss 1307
                                BaroExpandActive = 350;
1330 killagreg 1308
                           }
1309
                           else
1322 hbuss 1310
                           {
1311
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1312
               }
1313
                        }
1330 killagreg 1314
                        else
1322 hbuss 1315
                        {
1316
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1317
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1318
                        }
1319
                   }
1320
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1321
                   {
1322
                    // now clear the D-values
1323
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1324
                          VarioMeter = 0;
1325
                          BaroExpandActive--;
1326
                   }
1328 hbuss 1327
 
1328
                // if height control is activated by an rc channel
1329
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1330
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1331
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1332
                        {   //height control not active
1333
                                if(!delay--)
1334
                                {
1335
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1336
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1337
                                        delay = 1;
1338
                                }
1339
                        }
1340
                        else
1341
                        {       //height control is activated
1342
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1334 killagreg 1343
                                delay = 200;
1328 hbuss 1344
                        }
1051 killagreg 1345
                }
1309 hbuss 1346
                else // no switchable height control
1347
                {
1348
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1349
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1051 killagreg 1350
                }
1322 hbuss 1351
 
1320 hbuss 1352
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1330 killagreg 1353
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1354
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1355
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1320 hbuss 1356
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1357
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1591 holgerb 1358
                VarioCharacter = ' ';
1420 killagreg 1359
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309 hbuss 1360
                {
1361
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1362
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1363
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1364
 
1330 killagreg 1365
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1309 hbuss 1366
                // Holger original version
1367
                // start of height control algorithm
1368
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1369
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1370
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1314 killagreg 1371
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1372
              {  // old version
1309 hbuss 1373
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1374
                        HeightTrimming = 0;
1375
          }
1314 killagreg 1376
                  else
1309 hbuss 1377
                  {
1378
                // alternative height control
1379
                // PD-Control with respect to hoover point
1380
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1381
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1420 killagreg 1382
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1309 hbuss 1383
                        {   // gas stick is above hoover point
1587 killagreg 1384
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1309 hbuss 1385
                                {
1386
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1387
                                        {
1388
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1389
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1390
                                        }
1391
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1587 killagreg 1392
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1393
                                        VarioCharacter = '+';
1309 hbuss 1394
                                } // gas stick is below hoover point
1587 killagreg 1395
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1309 hbuss 1396
                                {
1397
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1398
                                        {
1399
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1400
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1401
                                        }
1402
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1587 killagreg 1403
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1591 holgerb 1404
                                        VarioCharacter = '-';
1309 hbuss 1405
                                }
1587 killagreg 1406
                                else // Gas Stick in Hover Range
1309 hbuss 1407
                                {
1352 hbuss 1408
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1309 hbuss 1409
                                        {
1352 hbuss 1410
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1309 hbuss 1411
                                                HeightTrimming = 0;
1412
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1413
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1414
                                        }
1591 holgerb 1415
                                        VarioCharacter = '=';
1309 hbuss 1416
                                }
1417
                                // Trim height set point
1334 killagreg 1418
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1309 hbuss 1419
                                {
1332 hbuss 1420
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1309 hbuss 1421
                                        HeightTrimming = 0;
1587 killagreg 1422
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1309 hbuss 1423
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1320 hbuss 1424
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1332 hbuss 1425
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1426
                       {
1587 killagreg 1427
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1428
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1429
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1430
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1332 hbuss 1431
                       }
1309 hbuss 1432
                                }
1352 hbuss 1433
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1420 killagreg 1434
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1330 killagreg 1435
                        else
1436
                        {
1322 hbuss 1437
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1587 killagreg 1438
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1439
                         else StickGasHover = 120;
1320 hbuss 1440
                         }
1590 killagreg 1441
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1442
                   }
1314 killagreg 1443
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1283 hbuss 1444
                 {
1590 killagreg 1445
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1446
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1447
                        {
1448
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1449
                                HeightDeviation = 0;
1450
                        } // EOF // baro range expanding active
1451
                        else // valid data from air pressure sensor
1452
                        {
1453
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1454
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1455
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1456
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1457
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 16L; // p-part
1458
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -255 * STICK_GAIN, 255 * STICK_GAIN); // more than 2 times the full range makes no sense
1459
                                HCGas -= tmp_long;
1460
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1461
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1462
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -181, 181);      // avoid overflow when squared (181^2 = 32761)
1463
                                tmp_int2 = tmp_int;
1464
                                LIMIT_MAX(tmp_int2, 8); // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
1465
                                if(tmp_int2 > 0) tmp_int = tmp_int + (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1466
                                else             tmp_int = tmp_int - (tmp_int2 * tmp_int2) / 4;
1467
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 128L; // scale to d-gain parameter
1468
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1469
                                HCGas -= tmp_int;
1470
                        } // EOF no baro range expanding
1309 hbuss 1471
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1587 killagreg 1472
                        tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1473
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1474
                        HCGas -= tmp_long;
1475
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1588 killagreg 1476
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1477
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1309 hbuss 1478
                        HCGas -= tmp_int;
1587 killagreg 1479
 
1309 hbuss 1480
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1587 killagreg 1481
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HoverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1309 hbuss 1482
                        {
1587 killagreg 1483
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1309 hbuss 1484
                        }
1276 hbuss 1485
 
1322 hbuss 1486
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1487
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1488
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1489
                        tmp_long2 *= 8192L;
1490
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1491
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1309 hbuss 1492
                        // update height control gas averaging
1493
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1494
                        // limit height control gas pd-control output
1495
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1496
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1314 killagreg 1497
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1587 killagreg 1498
                        {  // old version
1499
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1500
                        }
1309 hbuss 1501
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
1314 killagreg 1502
                  }
1309 hbuss 1503
                }// EOF height control active
1320 hbuss 1504
                else // HC not active
1505
                {
1506
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1587 killagreg 1507
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1508
                        {
1509
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1510
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1322 hbuss 1511
                        }
1587 killagreg 1512
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1513
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1328 hbuss 1514
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1330 killagreg 1515
                }
1283 hbuss 1516
 
1587 killagreg 1517
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1309 hbuss 1518
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1420 killagreg 1519
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1309 hbuss 1520
                {
1590 killagreg 1521
                        if(HoverGasFilter == 0)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1309 hbuss 1522
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1523
                        {
1330 killagreg 1524
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1525
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1526
                                tmp_long2 /= 8192;
1527
 
1309 hbuss 1528
                                // average vertical projected thrust
1529
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
1530
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1531
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1587 killagreg 1532
                                        HoverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1309 hbuss 1533
                                }
1534
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1535
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1536
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1587 killagreg 1537
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1309 hbuss 1538
                                }
1539
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1540
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1590 killagreg 1541
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1587 killagreg 1542
                                        HoverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1309 hbuss 1543
                                }
1544
                                else //later
1545
                                {
1590 killagreg 1546
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1587 killagreg 1547
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1309 hbuss 1548
                                }
1590 killagreg 1549
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1309 hbuss 1550
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1551
                                {
1552
                                        int16_t band;
1587 killagreg 1553
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1554
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1555
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1309 hbuss 1556
                                }
1557
                                else
1558
                                {       // no limit
1587 killagreg 1559
                                        HoverGasMin = 0;
1560
                                        HoverGasMax = 1023;
1309 hbuss 1561
                                }
1562
                        }
1563
                }
1564
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1565
 
1566
        // limit gas to parameter setting
1320 hbuss 1567
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
855 hbuss 1568
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1111 hbuss 1569
 
1051 killagreg 1570
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1320 hbuss 1571
// all BL-Ctrl connected?
1572
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1330 killagreg 1573
  if(MissingMotor)
1320 hbuss 1574
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1575
   {
1576
    modell_fliegt = 1;
1577
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1578
   }
1579
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1580
// + Mischer und PI-Regler
1051 killagreg 1581
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
173 holgerb 1582
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1051 killagreg 1583
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1584
// Gier-Anteil
1051 killagreg 1585
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 hbuss 1586
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1587
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
693 hbuss 1588
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1589
    {
1051 killagreg 1590
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1591
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
693 hbuss 1592
    }
1051 killagreg 1593
    else
693 hbuss 1594
    {
1051 killagreg 1595
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1596
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
693 hbuss 1597
    }
855 hbuss 1598
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1051 killagreg 1599
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
855 hbuss 1600
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
513 hbuss 1601
 
1051 killagreg 1602
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1 ingob 1603
// Nick-Achse
1051 killagreg 1604
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 hbuss 1605
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1153 hbuss 1606
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 killagreg 1607
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
855 hbuss 1608
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1609
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1153 hbuss 1610
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1 ingob 1611
    // Motor Vorn
1652 holgerb 1612
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
1153 hbuss 1613
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1614
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
173 holgerb 1615
 
1153 hbuss 1616
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1617
// Roll-Achse
1618
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1619
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1620
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1621
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1622
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1623
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1624
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1652 holgerb 1625
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / (64/2);
1153 hbuss 1626
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1627
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1628
 
1629
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 hbuss 1630
// Universal Mixer
1155 hbuss 1631
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1642 killagreg 1632
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1633
        {
1634
                signed int tmp_int;
1635
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1636
                {
1652 holgerb 1637
                        // Gas
1638
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil * 2; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 32L;
1639
                        // Nick
1640
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1641
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1642
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1643
            // Roll
1644
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1645
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1646
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1647
            // Gier
1648
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil * 2;
1649
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil * 2;
1650
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 32L;
1651
 
1652
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1653
                        else   tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                                // MotorSmoothing
1654
 
1655
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 8,MAX_GAS * 8);
1656
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 8;
1657
                        Motor[i].SetPointLowerBits = tmp_int % 8;
1658
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1642 killagreg 1659
                }
1660
                else
1661
                {
1662
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1663
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1664
                }
1665
        }
1111 hbuss 1666
}